JP2018129679A - センサ制御装置、およびセンサシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のセンサユニットに対して相互干渉の有無を自動的に検出し、当該相互干渉を抑制するよう周期投光タイミングを自動的に設定することが可能なセンサ制御装置、およびセンサシステムを提供する。【解決手段】センサ制御装置（通信ユニット２００）は、複数のセンサユニット（１００）の各々に対して投光動作を指示する投光制御部（２５２）と、前記各センサユニットに対する投光制御結果と、前記各センサユニットの検知結果とに基づいて、前記各センサユニットを周期的に動作させる周期投光タイミングを設定する投光タイミング設定部（２５４）と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は複数のセンサユニットを制御するセンサ制御装置、およびセンサ制御装置を備えるセンサシステムに関する。特に、複数のセンサユニット間における相互干渉を抑制するセンサ制御装置、およびセンサシステムに関する。

複数の光電センサを用いて、各光電センサにおける検出値（受光量）に基づいてワーク（検知対象物）の有無を判定するセンサシステムが従来技術として知られている。さらに、特定の光電センサから投光された光が別の光電センサに入射するといった相互干渉を抑制するセンサシステムもまた、従来技術として知られている。例えば、特許文献１には、各々の識別情報を保持する複数のセンサユニットを、所定の周期で発信される同期信号を起点として、各々の識別情報に応じて定められた遅延時間の経過後に動作させることによって相互干渉を抑制するセンサシステムが開示されている。

特開２０１４−０９６６９７号公報（２０１４年５月２２日公開）

しかしながら、上述のような従来技術は、所定の周期と遅延時間との関係によって、相互干渉を抑制可能なセンサユニットの台数に上限があった。そのため、上限を越える数のセンサユニットを使用する場合は、相互干渉が発生するという問題がある。また、センサユニットの投光順序は、複数のセンサユニットの連結順序に応じて設定されており、相互干渉の影響度合いが考慮されていなかった。さらに、センサユニット全体の投光周期は、相互干渉を防止可能なセンサユニットの台数の上限値と遅延時間から設定された固定値であった。そのため、使用するセンサユニットの台数が上限値未満である場合は不要な待ち時間が発生するという問題があった。

本発明の一態様は、複数のセンサユニットに対して相互干渉の有無を自動的に検出し、当該相互干渉を抑制するよう周期投光タイミングを自動的に設定することが可能なセンサ制御装置、およびセンサシステムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るセンサ制御装置は、投光部および受光部を備える複数のセンサユニットの各々に対して、前記投光部による投光動作を指示する投光制御部と、前記各センサユニットに対する前記投光制御部による投光制御結果と、前記各センサユニットの前記受光部による検知結果とに基づいて、前記各センサユニットを周期的に動作させる際の周期投光タイミングを設定する投光タイミング設定部と、を備えている構成である。

前記の構成によれば、複数のセンサユニットについて、投光制御結果と検知結果とに基づいて周期投光タイミングを設定することができる。これにより、例えば、複数のセンサユニットに対して投光タイミングが重複しないように投光タイミングを設定することができる。したがって、複数のセンサユニットに対して適切な投光タイミングを自動的に設定するセンサ制御装置を提供できるという効果を奏する。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置において、前記投光タイミング設定部は、あるセンサユニットによる投光による光が、別のセンサユニットにおいて受光されることによって生じる相互干渉が生じているか否かを判定し、前記相互干渉が生じないように前記周期投光タイミングを設定する構成である。

前記の構成によれば、複数のセンサユニットに含まれる、投光センサユニットと受光センサユニットとの間で相互干渉が生じないように周期投光タイミングを設定することができる。これにより、ワークの有無の検出における相互干渉の影響を抑制することができる。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置において、前記投光制御部は、前記複数のセンサユニットの台数を検出し、前記投光タイミング設定部は、前記相互干渉が生じない範囲で前記台数に応じた前記周期投光タイミングを設定する構成である。

前記の構成によれば、相互干渉を抑制しつつ、センサユニットの台数に応じた周期投光タイミングで複数のセンサユニットを投光させることができる。これにより、例えば、センサユニットの台数が多いときは全体の投光周期を抑制するように周期投光タイミングを設定することができる。一方、センサユニットの台数が少ないときは全体の投光周期が、ユーザが違和感を覚えない範囲で長くなるように周期投光タイミングを設定することができる。したがって、センサユニットの台数に応じた適切な周期投光タイミングを設定できる。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置において、前記投光制御部は、前記複数のセンサユニット全体の投光周期について、前記相互干渉が生じない範囲で任意に設定する構成である。

前記の構成によれば、相互干渉が生じない範囲で投光周期を任意に設定することができる。これにより、例えば、センサシステムの応答速度を改善するように、相互干渉が生じない範囲で最短となる投光周期を設定することができる。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置において、前記投光タイミング設定部は、前記相互干渉が生じた際におけるセンサユニットの状況に応じて前記周期投光タイミングを設定する構成である。

前記の構成によれば、投光タイミング設定部は、遅延時間を規定値ではなく、状況に応じた適当な値を設定することができる。これにより、例えば、相互干渉が生じた際、過大な光量を受光したセンサユニットの遅延時間を大きく設定し、相互干渉をよりよく抑制することができる。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置において、前記複数のセンサユニットは、複数の種類のセンサユニットから構成されており、それぞれのセンサユニットに対して設定される前記周期投光タイミングは、当該センサユニットの種類に少なくとも基づいて設定される構成である。

前記の構成によれば、センサユニットごとの特性に応じて適切な周期投光タイミングを設定することができる。これにより、例えば、投光タイミングをわずかに異ならせるだけで相互干渉を抑制できるようなセンサユニットの場合と、投光タイミングを大きく異ならせないと相互干渉を抑制できないセンサユニットの場合とで、異なる周期投光タイミングを設定することができる。

本発明の一態様に係るセンサ制御装置は、前記複数のセンサユニットと互いに通信可能に接続された通信ユニットとして機能し、各センサユニットに対して動作指示を行うことが可能な通信ユニット側制御部を備えている構成である。

前記の構成によれば、複数のセンサユニットは通信ユニットからの動作指示によって制御することが可能である。これにより、例えば、センサユニットに対して設定される周期投光タイミングは通信ユニット内に記憶され、各センサユニットは通信ユニットからの動作指示に基づいて周期投光タイミングで。投光を行うことができる。したがって、簡単な構成でセンサユニットを実現できるという効果を奏する。

本発明の一態様に係るセンサシステムは、投光部および受光部を備える複数のセンサユニットと、本発明の一態様に係るセンサ制御装置と、を備えている構成である。

前記の構成によれば、本発明の一態様に係るセンサ制御装置と同様の作用効果を奏する。

本発明の一態様によれば、複数のセンサユニットに対して適切な投光タイミングを自動的に設定するセンサ制御装置を提供できるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係るセンサシステムの要部構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係るセンサシステムの概要的な模式図である。 本発明の実施形態１に係るセンサユニットの模式図であり、図３の（ａ）はセンサユニットの斜視図を、図３の（ｂ）はセンサユニットを連装した状態の模式図をそれぞれ示す。 本発明の実施形態１に係る通信ユニットの概要的な模式図である。 本発明の実施形態１に係るセンサユニットにおいて、連装したセンサユニット間における相互干渉を自動的に検出する動作の概要を示す模式図である。 本発明の実施形態１に係る投光制御部および投光タイミング設定部が実行する、相互干渉センサユニット検出処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態１に係るセンサシステムにおいて、相互干渉の検出結果に基づいて遅延時間を設定する動作の概要を示す模式図である。 本発明の実施形態１に係る投光タイミング設定部が実行する、遅延時間設定処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態１に係るセンサシステムにおいて、３０台のセンサユニットの投光タイミングに遅延時間を設定した結果について、従来例との違いを示す表である。 本発明の実施形態１に係るセンサシステムにおいて、図９の表に基づいて３０台のセンサユニットが動作する場合における本実施形態と従来例との違いを示す波形図である。 本発明の実施形態２に係るセンサシステムにおいて、３０台のセンサユニットの投光タイミングに遅延時間を設定した結果について、従来例との違いを示す表である。 本発明の実施形態２に係るセンサシステムにおいて、図１１の表に基づいて３０台のセンサユニットが動作する場合における本実施形態と従来例との違いを示す波形図である。

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１について、図１〜１０を用いて説明する。

（センサシステムの構成）
実施形態１に係るセンサシステム１の構成について、図１〜４を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るセンサシステム１の要部構成の一例を示すブロック図である。なお、以下の説明において、センサ制御装置の役割を通信ユニット２００が担う例を示すが、特定のセンサユニット１００が担う構成であってもよいし、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）のような外部の制御装置が担う構成であってもよい。

センサシステム１は、複数のセンサユニット１００および通信ユニット２００を備えている。センサシステム１の外観を図２に示す。図２は、本実施形態に係るセンサシステム１の概要的な模式図である。図示の例において、センサシステム１は、通信ユニット２００の側面に、２つのセンサユニット１００が連装されている。このとき、センサユニット１００は、後述するセンサユニット側通信部１３０にて通信ユニット２００と互いに接続されている。なお、図２に示すセンサシステム１は例示的なものであって、センサシステム１の形状などについて限定するものではない。

センサシステム１は、複数のセンサユニット１００において、設定された周期投光タイミングにしたがって各センサユニット１００から投光された光に対する当該センサユニット１００の受光量に基づいてワーク（検知対象物）の有無を検知するシステムである。ここで、周期投光タイミングとは、各センサユニット１００を動作させるタイミングであり、周期投光タイミングにしたがって、各センサユニット１００は周期的に動作する。センサシステム１は、複数のセンサユニット１００において、あるセンサユニット１００による投光による光が、別のセンサユニット１００において受光されることによって生じる相互干渉が生じないように周期投光タイミングを設定することができる。なお、センサユニット１００の台数に制限はないが、相互干渉の有無を正確に検出するには、複数のセンサユニット１００全体の投光周期を１ｍｓ程度とし、センサユニット１００の台数を３０台程度とすることが好適である。

センサユニット１００は、通信ユニット２００と互いに通信可能に接続されており、投光および受光を行うセンサである。例えば、センサユニット１００は光電センサである。センサユニット１００の外観を図３に示す。図３は、本実施形態に係るセンサユニット１００の概要的な模式図である。図示の例において、図３の（ａ）は単一のセンサユニット１００の斜視図を、図３の（ｂ）は４つのセンサユニット１００ａ〜ｄを連装した状態の模式図をそれぞれ示す。なお、以下の説明において、複数のセンサユニット１００が連装されている場合は、一番左側のセンサユニット１００を１台目のセンサユニット１００と定義し、そこから右に向かって順番に、２台目以降のセンサユニット１００を定義する。すなわち、図３の（ｂ）では、センサユニット１００ａが１台目のセンサユニットであり、センサユニット１００ｄは４台目のセンサユニット１００に相当する。また、図３に示すセンサユニット１００は例示的なものであって、以下に説明する構成を備えるのであれば、センサユニット１００の形状および各部の位置関係などはどのようなものであってもよい。

センサユニット１００は、投光部１１０、受光部１２０、センサユニット側通信部１３０、同期信号送受信部１４０、センサユニット側制御部１５０、およびセンサユニット側表示部１６０を備えている。

投光部１１０は、センサユニット側制御部１５０の制御にしたがって投光を行う。投光部１１０が投光した光は、図示しない光ファイバーを介して、図示しない投光ヘッドからワークへ投光することができる。

受光部１２０は、投光部１１０が投光した光を含む、外部からの光を受光することができる。受光部１２０は、ワークの有無によって受光量が変化する構成であればよい。例えば、受光部１２０は、ワークが存在する場合に当該ワークにて反射した反射光を受光してもよいし、ワークが存在しない場合に投光位置を透過した透過光を受光してもよい。さらに、受光部１２０は、図示しない受光ヘッドにて受光した光について、当該受光ヘッドと光学的に接続された光ファイバーを介して受光することができる。なお、受光ヘッドは投光ヘッドと一体に形成されてもよいし、別体として形成されてもよい。

センサユニット側通信部１３０は、センサユニット側制御部１５０または通信ユニット２００の制御にしたがって、通信ユニット２００と通信を行う。例えば、センサユニット側通信部１３０は、通信ユニット２００から受信した制御信号などをセンサユニット側制御部１５０へ送信してもよい。センサユニット側通信部１３０は、センサユニット側制御部１５０から受信した、受光部１２０における受光量に関するデータなどを通信ユニット２００へ送信してもよい。センサユニット側通信部１３０は、通信ユニット２００と通信可能な構成であれば、どのようなものであってもよい。例えば、センサユニット側通信部１３０は、ハードウェアに関する制御信号などはパラレル通信にて送受信し、アプリケーションの設定情報などはシリアル通信にて送受信する構成であってもよい。また、いずれか一方のみで構成されてもよい。

同期信号送受信部１４０は、センサユニット側制御部１５０の制御にしたがって、センサシステム１に実装中であるすべてのセンサユニット１００を同期するための同期信号を送受信する。同期信号送受信部１４０が送受信した同期信号によって、複数のセンサユニット１００の間で同期をとることができる。なお、同期信号は、センサユニット１００間で送受信が可能なものであればどのようなものであってもよい。例えば、同期信号はパルス波によって構成された同期パルスであってもよい。さらに、同期信号は、光通信によって送受信される光信号であってもよいし、シリアル通信などの電気通信によって送受信される電気情報で電気信号であってもよい。

センサユニット側制御部１５０は、センサユニット１００の各部を統括して制御する。センサユニット側制御部１５０は、通信ユニット２００からセンサユニット側通信部１３０を介して受信した制御信号を受け付けて、各部を動作させてもよい。センサユニット側制御部１５０は、各部を動作させた結果について、センサユニット側通信部１３０を介して通信ユニット２００へ送信してもよい。

センサユニット側表示部１６０は、センサユニット側制御部１５０の制御にしたがって、各種情報を表示する。例えば、センサユニット側表示部１６０は、受光部１２０にて受光した光の受光量を数値で表示するディスプレイであってもよい。

通信ユニット２００は、複数のセンサユニット１００と通信可能に接続されており、当該複数のセンサユニット１００を制御してワークの有無を検知する、センサ制御装置として役割を担う。通信ユニット２００の外観を図４に示す。図４は、本実施形態に係る通信ユニット２００の概要的な模式図である。なお、図４に示す通信ユニット２００は例示的なものであって、以下に説明する構成を備えるのであれば、通信ユニット２００の形状および各部の位置関係などについて限定するものではない。

通信ユニット２００は、入力部２１０、通信ユニット側表示部２２０、通信ユニット側通信部、外部機器向け通信部２４０、および通信ユニット側制御部２５０を備えている。また、通信ユニット側制御部２５０は、投光制御部２５２および投光タイミング設定部２５４を備えている。

入力部２１０は、ユーザからの入力を受け付けると、通信ユニット側制御部２５０へ入力内容を送信することができる。図４の例によれば、入力部２１０は、当該通信ユニット２００に割り当てる局番を設定するためのロータリースイッチであってもよい。入力部２１０は、ユーザからの入力を受け付ける構成であればよく、例えば、センサユニット１００に対する設定内容を入力するためのボタンなどを備える構成であってもよい。

通信ユニット側表示部２２０は、通信ユニット２００自身に関する情報を表示する。図４の例によれば、通信ユニット側表示部２２０は、通信ユニット２００の各種状態をユーザに通知する状態表示ランプであってもよい。

外部機器向け通信部２４０は、通信ユニット２００が外部機器と通信を行うためのものである。図４の例によれば、外部機器向け通信部２４０は、コネクタによって外部機器と有線で接続するためのコネクタおよびＮＩＣ（Network Interface Card）から構成されてもよい。

通信ユニット側制御部２５０は、通信ユニット２００の各部を統括して制御する。通信ユニット側制御部２５０は、通信ユニット側通信部２３０を介してセンサユニット１００の動作を制御してもよい。なお、通信ユニット２００には複数のセンサユニット１００が接続されるため、個々のセンサユニット１００に対して個別に動作を制御してもよいし、センサユニット１００全体をまとめて制御してもよい。

投光制御部２５２は、通信ユニット２００に接続されている複数のセンサユニット１００の各々に対して、投光部１１０による投光動作を制御することができる。投光制御部２５２は、自身による投光制御結果について、投光タイミング設定部２５４へ送信することができる。投光制御結果とは、複数のセンサユニット１００のうち、どのセンサユニット１００が実際に投光を行ったかという、投光タイミングに関する情報などである。

投光タイミング設定部２５４は、投光制御部２５２から投光制御結果を受信することができる。投光タイミング設定部２５４は、通信ユニット側通信部２３０を介して複数のセンサユニット１００の各々から、検知結果を受信することができる。検知結果とは、複数のセンサユニットのうち、どのセンサユニット１００の受光部１２０にて実際に受光されたかという結果情報などである。さらに、投光タイミング設定部２５４は、投光制御結果と、検知結果とに基づいて、周期投光タイミングを設定することができる。例えば、投光タイミング設定部２５４は、センサユニット１００同士で相互干渉が生じないように、それぞれのセンサユニット１００に対して異なる遅延時間を設定することにより、互いに異なる周期投光タイミングを設定してもよい。

（相互干渉センサユニットの検出）
本実施形態において、投光制御部２５２および投光タイミング設定部２５４が実行する、相互干渉センサユニットを検出するための一連の動作について図５を用いて説明する。図５は、本実施形態に係るセンサシステム１において、連装したセンサユニット１００間における相互干渉を自動的に検出する動作の概要を示す模式図である。

図５の（ａ）は、１つの通信ユニット２００に対して１０台のセンサユニット１００が連装されているセンサシステム１において、各センサユニット１００における投光を制御した状態を示す。図示の例において、紙面に向かって左側に通信ユニット２００が配置され、その右側に、１０台のセンサユニット１００が左から順に１〜１０台目として連装されている。

上側の図は、１〜１０台目のセンサユニット１００のすべてにおいて、投光部１１０からの投光が行われている状態を示している。一方、下側の図は、１台目のセンサユニット１００においてのみ、投光部１１０からの投光が行われている状態を示している。センサシステム１は、特定のセンサユニット１００のみが投光を行った際、当該センサユニット１００以外の他のセンサユニット１００において、所定の閾値を越える受光量を検出した場合に、相互干渉が生じると判断する。つまり、あるセンサユニット１００と他のセンサユニット１００とを同じ周期投光タイミングで投光させた場合、他のセンサユニット１００の投光によらず所定の閾値を越える受光量を検出することになるので、ワークの有無の検出には適さないこととなる。

図５の（ｂ）は、図５の（ａ）に示したセンサシステム１の構成において、相互干渉が実際に生じた組み合わせをまとめた表である。図示の例において、「Ｅ（投光センサユニット番号）」および「Ｒ（受光センサユニット番号）」は、投光を行ったセンサユニット１００および所定の閾値を越える受光量を検出した他のセンサユニット１００が、それぞれ何台目のセンサユニット１００であるかを示す。また、表において、「×」は、その組み合わせにおいて相互干渉が生じたことを示す。

例えば、１行目のデータからは、１台目のセンサユニット１００のみが投光した場合は、１０台目のセンサユニット１００にて相互干渉が生じたことを示している。同様に、２行目のデータからは、２台目のセンサユニット１００のみが投光した場合は、７台目のセンサユニット１００にて相互干渉が生じたことを示している。

本実施形態において、センサシステム１は、相互干渉が生じたセンサユニット１００の組み合わせについて、当該センサユニット１００同士の周期投光タイミングを互いに異ならせて設定することにより、相互干渉を抑制することができる。

（相互干渉センサユニット検出処理の流れ）
本実施形態に係る投光制御部２５２および投光タイミング設定部２５４が実行する、相互干渉センサユニット検出処理の流れについて、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る投光制御部２５２および投光タイミング設定部２５４が実行する、相互干渉センサユニット検出処理の一例を示すフローチャートである。なお、フローチャートにおいて、Ｅは投光センサユニット番号、Ｒは受光センサユニット番号をそれぞれ示し、Ｎはセンサユニット１００の台数を示している。

まず、投光制御部２５２は、初期値としてＥ＝０、およびＲ＝０を設定する（Ｓ１）。その後、投光制御部２５２は通信ユニット２００に連装されているセンサユニット１００全てに対して、遅延時間＝０で投光を開始するよう制御し、全てのセンサユニット１００に同時に投光させる（Ｓ２）。

次に、投光制御部２５２は、Ｅ＝Ｅ＋１としてＥの値を１つ繰り上げ（Ｓ３）、さらにＲ＝０を設定した（Ｓ４）後、Ｅ台目以外のセンサユニット１００の投光を停止するよう制御する（Ｓ５）。これにより、Ｅ台目のセンサユニット１００のみが投光を行う状態となる。その後、投光制御部２５２は、ＲがＮと等しいか否かを判定することにより、Ｅ台目のセンサユニット１００からの投光に対してＮ台目のセンサユニット１００における相互干渉の有無の判定が完了しているか否かを判定する（Ｓ６）。ＲがＮと等しくない場合（Ｓ６でＮＯ）、すなわちＮ台目のセンサユニット１００に対する相互干渉の有無の判定が完了していないと判定した場合、投光制御部２５２は、Ｒ＝Ｒ＋１としてＲの値を１つ繰り上げた後（Ｓ７）、ＥがＲと等しいか否かを判定する（Ｓ８）。一方、Ｓ６にてＲがＮと等しいと判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、投光制御部２５２はすべてのＥとＲの組み合わせについて相互干渉の有無の判定が完了したと判定し、一連の処理を終了する。

Ｓ８において、ＥがＲと等しくないと判定した場合（Ｓ８でＮＯ）、投光タイミング設定部２５４は、Ｒ台目のセンサユニット１００において、Ｅ台目のセンサユニット１００の投光に対する受光部１２０による検出量を取得する（Ｓ９）。一方、ＥがＲと等しいと判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）、投光制御部２５２は、センサユニット１００が投光した光を自身が受光する場合は相互干渉の有無を判定する対象外であると判断する。そして、処理はＳ６へ進む。

Ｓ９の後、投光タイミング設定部２５４は、Ｒ台目のセンサユニット１００の受光部１２０による検出量が所定の閾値より大きいか否かを判定する（Ｓ１０）。所定の閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、Ｅ台目のセンサユニット１００とＲ台目のセンサユニット１００とは、相互干渉が発生する相互干渉発生センサユニットであるとして、このときのＥとＲの値を保存する（Ｓ１１）。一方、Ｓ１０にて所定の閾値以下であると判定した場合（Ｓ１０でＮＯ）、投光タイミング設定部２５４は、Ｅ台目のセンサユニット１００とＲ台目のセンサユニット１００との間では相互干渉が発生しなかったと判断する。そして、処理はＳ６へ進む。

Ｓ１１の後、投光タイミング設定部２５４は、ＥがＮと等しいか否かを判定することにより、Ｎ台目のセンサユニット１００のみが投光を行った場合に対する相互干渉の有無の判定まで完了したか否かを判定する（Ｓ１２）。ＥがＮと等しくなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）、処理はＳ３へ進み、Ｓ３〜Ｓ１２の処理を繰り返す。一方、ＥがＮと等しかった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、すべてのＥとＲの組み合わせについて相互干渉の有無の判定が完了したと判定し、一連の処理を終了する。

以上の処理によって、投光制御部２５２および投光タイミング設定部２５４は、Ｎ台のセンサユニット１００に対する投光制御結果および受光部１２０の検知結果を取得し、相互干渉が発生するセンサユニット１００の組み合わせを保存することができる。なお、相互干渉が発生するセンサユニット１００の組み合わせは、例えば図５の（ｂ）のような表形式で示すことができる。

（周期投光タイミングに対する遅延時間の設定）
本実施形態において、投光タイミング設定部２５４が複数のセンサユニット１００の各々の周期投光タイミングを異ならせるために設定する、当該周期投光タイミングに対する遅延時間の設定方法について、図７を用いて説明する。図７は、本実施形態に係るセンサシステム１において、相互干渉の検出結果に基づいて遅延時間を設定する動作の概要を示す模式図である。図７の（ａ）〜（ｃ）は、１０台のセンサユニット１００が連装されたセンサシステム１にて相互干渉センサユニット検出処理を実行し、投光制御部２５２が保存した、相互干渉が発生するセンサユニット１００の組み合わせ表に基づいて、各センサユニット１００の周期投光タイミングに遅延時間を設定する具体例を示す。図７の（ｄ）は、図７の（ｃ）にて設定された遅延時間が適用された周期投光タイミングで投光を行うセンサユニット１００の動作を示す模式図である。

なお、図７の（ａ）〜（ｃ）において、各項目の定義は、「遅延時間（μｓ）」を除いて、図５の（ｂ）における同名の項目と同じ内容を示す。また、「遅延時間（μｓ）」は、各センサユニット１００における、周期投光タイミングに対して設定される遅延時間を示す。図示の例において、各センサユニット１００は投光を指示されると１０μｓの間投光を行うものとし、遅延時間は１０μｓ単位で設定されるものとする。また、センサユニット１００全体の投光周期は１００μｓである。

図７の（ａ）は、Ｅ＝１である１行目のレコードについて相互干渉の有無に基づく遅延時間の設定後に、Ｅ＝２である２行目のレコードについて相互干渉の有無に基づく遅延時間を設定する状態を示す。いま、１行目のレコードには、（Ｅ、Ｒ）の組が（１、１０）であるときに相互干渉が生じることが記載されているので、受光センサユニットである１０台目のセンサユニット１００の周期投光タイミングに対して１０μｓの遅延時間が設定されている。そして、２行目のレコードでは、（Ｅ、Ｒ）の組が（２、７）であるときに相互干渉が生じることが記載されているので、７台目のセンサユニット１００に対して遅延時間を設定する必要がある。このとき、１行目のレコードに基づいて１０台目のセンサユニット１００に１０μｓの遅延時間が設定されているので、７台目のセンサユニット１００には、１０台目のセンサユニット１００と同時に投光しないように、２０μｓの遅延時間が設定されることとなる。

図７の（ｂ）は、図７の（ｂ）の後に、３行目のレコードについて相互干渉の有無に基づく遅延時間を設定する状態を示す。図示の例において、３行目のレコードでは、（Ｅ、Ｒ）の組が（３、５）であるときに相互干渉を生じることが記載されているので、５台目のセンサユニット１００に対して遅延時間を設定する必要がある。ここで、１行目のレコードおよび２行目のレコードに基づいて１０台目のセンサユニット１００および７台目のセンサユニット１００にそれぞれ１０μｓと２０μｓの遅延時間が設定済みである。よって、５台目のセンサユニット１００には、これらと重複しないように３０μｓの遅延時間が設定される。

図７の（ｃ）は、図７の（ａ）および（ｂ）にて説明した設定方法にしたがって、１０行目のレコードまで、すべてのレコードを評価し、１０台のセンサユニット１００に対して相互干渉の有無に基づく遅延時間の設定が完了した状態を示す。図示の例において、各項目の定義は、「Ｒ（受光センサユニット番号）」側に「遅延時間（μｓ）」の項目が設定されている以外は、図７の（ａ）および（ｂ）と同一である。このようにして、１０台のセンサユニット１００の各々の周期投光タイミングに対して、重複しないように遅延時間を設定することができる。図の例によれば、周期投光タイミングに対する遅延時間が０μｓの時点では、２、４、６、および８台目のセンサユニット１００が同時に投光し、その６０μｓ後に、９台目のセンサユニット１００が投光を行うように遅延時間を設定することができる。

図７の（ｄ）は、図７の（ｃ）に基づいて、１０台のセンサユニット１００が遅延時間が設定された周期投光タイミングでそれぞれ投光を行う波形を示す波形図である。図示の例において、「センサＮｏ１」〜「センサＮｏ１０」は、１〜１０台目のセンサユニット１００にそれぞれ対応する。また、１０台のセンサユニット１００は、同期信号送受信部１４０を用いて同期パルスによる同期を行った１０μｓ後から投光を開始するものとする。さらに各センサユニット１００における投光は、１０μｓの間継続して一定の光量で投光を行うパルス波の形式で表されるものとする。

例えば、同期パルスによる同期から１０μｓ後に、図７の（ｃ）にて「遅延時間（μｓ）」の値が０であった、２、４、６、および８台目のセンサユニット１００から、１０μｓの間、投光が行われる。次に、同期から２０μｓ後に、２、４、６、および８台目のセンサユニット１００からの投光が終了すると同時に、「遅延時間（μｓ）」の値が１０であった、１０台目のセンサユニット１００からの投光が行われる。このようにして、同期から７０μｓ後に、「遅延時間（μｓ）」の値が６０であった、９台目のセンサユニット１００からの投光が行われる。そして、前回の同期パルスによる同期から１００μｓ後に新たな同期が行われ、１０台のセンサユニット１００による投光が開始される。

上記の方法によって、投光タイミング設定部２５４は、相互干渉が発生するセンサユニット１００の組み合わせ表に基づいて、各センサユニット１００の周期投光タイミングを異ならせる遅延時間を設定することができる。

（遅延時間設定処理の流れ）
本実施形態に係る投光タイミング設定部２５４が実行する、遅延時間設定処理の流れについて、図８を用いて説明する。図８は、本実施形態に係る投光タイミング設定部２５４が実行する、遅延時間設定処理の一例を示すフローチャートである。なお、フローチャートにおいて、Ｅは投光センサユニット番号、Ｒは受光センサユニット番号をそれぞれ示し、Ｎはセンサユニット１００の台数を示している。さらに、Ｔは遅延時間（μｓ）、Ｘは同一の遅延時間が設定されたセンサユニット１００の有無を監視するための変数であり、Ｔｐは投光周期（μｓ）をそれぞれ示す。

まず、投光タイミング設定部２５４は、初期値としてＥ＝０、Ｒ＝０、Ｔ＝０（μｓ）、Ｘ＝０、Ｔｐ＝０（μｓ）を設定する（Ｓ２１）。その後、投光タイミング設定部２５４は、Ｅ＝Ｅ＋１としてＥの値を１つ繰り上げ（Ｓ２２）、さらにＲ＝０を設定する（Ｓ２３）。

次に、投光タイミング設定部２５４は、Ｒ＝Ｒ＋１としてＲの値を１つ繰り上げた（Ｓ２４）後、現在の（Ｅ、Ｒ）の組が相互干渉発生センサユニットの組であるか否かを判定する（Ｓ２５）。相互干渉発生センサユニットの組であると判定した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、Ｅ台目のセンサユニット１００に設定されている遅延時間と、Ｒ台目のセンサユニット１００に設定されている遅延時間とが同一であるか否かを判定する（Ｓ２６）。なお、各センサユニット１００に設定されている遅延時間は、初期値は０で統一されているが、後述するＳ２９において、その時点におけるＴの値で随時更新されるものである。一方、Ｓ２５にて相互干渉発生センサユニットの組ではないと判定した場合（Ｓ２５でＮＯ）、処理はＳ３０へ進む。

Ｓ２６において同一であると判定した場合（Ｓ２６でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、ＸがＥと等しいか否かを判定する（Ｓ２７）。一方、同一ではないと判定した場合（Ｓ２６でＮＯ）、処理はＳ２４へ進む。

Ｓ２７においてＸがＥと等しくないと判定した場合（Ｓ２７でＮＯ）、Ｔ＝Ｔ＋１０としてＴの値を１０だけ増加させ、さらにＸ＝Ｅとして現在のＥの値を代入した後（Ｓ２８）、処理はＳ２９へ進む。一方、Ｓ２７においてＸがＥと等しいと判定した場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、処理はＳ２９へ直接進む。

Ｓ２９において、投光タイミング設定部２５４は、Ｒ台目のセンサユニットの遅延時間をＴに設定する（Ｓ２９）。その後、投光タイミング設定部２５４は、ＲがＮと等しいか否かを判定する（Ｓ３０）。等しいと判定した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、ＥがＮと等しいか否かを判定する（Ｓ３１）。Ｓ３０において等しくないと判定した場合（Ｓ３０でＮＯ）、処理はＳ２４へ進み、Ｓ２４〜Ｓ３１の処理を再度実行する。また、Ｓ３１においてＥがＮと等しくないと判定した場合（Ｓ３１でＮＯ）、処理はＳ２２へ進み、Ｓ２２〜Ｓ３１の処理を再度実行する。

Ｓ３１においてＥがＮと等しいと判定した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、投光タイミング設定部２５４は、Ｔｐ＝（Ｔ＋１０）として、Ｔｐの値を更新し（Ｓ３２）、一連の処理を終了する。

以上の処理によって、投光タイミング設定部２５４は、Ｎ台のセンサユニット１００の各々の周期投光タイミングについて、投光制御部２５２より受信した投光制御結果と、各センサユニット１００より受信した検知結果と、に基づいて遅延時間を設定することができる。

（従来例との違い）
本実施形態において、投光タイミング設定部２５４が複数のセンサユニット１００の周期投光タイミングに対して遅延時間を設定した結果に基づいて、本実施形態と従来例との違いについて図９および図１０を用いて説明する。図９は、本実施形態に係るセンサシステム１において、３０台のセンサユニット１００の投光タイミングに遅延時間を設定した結果について、従来例との違いを示す表である。図１０は、図９の表に基づいて３０台のセンサユニットが動作する場合における本実施形態と従来例との違いを示す波形図である。

なお、従来例では、複数のセンサユニット１００全体の投光周期は１００μｓで固定であり、周期投光タイミングは１０μｓごとに遅延時間を設定することにより、最大で１０種類まで設定することができる。つまり、３０台のセンサユニット１００を連装したセンサシステム１の場合、従来例では１０台目のセンサユニット１００については相互干渉を抑制するように遅延時間を設定できるが、１１台目以降のセンサユニット１００については相互干渉を抑制できるか否かが保証されていない。

図示の例において、図８を用いて説明した遅延時間設定処理を用いて３０台のセンサユニット１００に対して設定する遅延時間について、「Ｒ（受光センサユニット番号）」側にある「遅延時間（μｓ）」の下段に示す。一方、３０台のセンサユニット１００に対して従来例が設定する遅延時間について、「Ｒ（受光センサユニット番号）」側にある「遅延時間（μｓ）」の上段に示す。

図９において、「×」が記載された斜線部について、従来例では相互干渉が生じる一方、本実施形態では相互干渉が生じないように遅延時間が設定されている。例えば、斜線部の１つである、（Ｅ、Ｒ）の組が（６、１６）である場合を考える。図によれば、従来例では６台目および１６台目のセンサユニット１００には、同一の遅延時間である５０μｓが設定されているため、６台目のセンサユニット１００と１６台目のセンサユニット１００との間の相互干渉は引き続き生じることとなる。一方、本実施形態では、６台目のセンサユニットの遅延時間が１０μｓである一方、２２台目のセンサユニットの遅延時間は７０μｓである。したがって、本実施形態において、６台目のセンサユニット１００と１６台目のセンサユニット１００との間の相互干渉は抑制されている。このように、本実施形態では、従来例では抑制できなかった相互干渉についても抑制することが可能である。また、図８より、本実施形態では最大で１２０μｓの遅延時間を設定している。すなわち、遅延時間の設定できる値に上限はなく、したがって複数のセンサユニット１００全体の投光周期は、従来例のような固定値ではないことを示している。

図１０の（ａ）は、図９に示した従来例における遅延時間を３０台のセンサユニット１００の周期投光タイミングに適用した例を示す。図９を用いて説明したように、従来例では、６台目、１６台目、および２６台目のセンサユニットの周期投光タイミングが重複するために、これらの間で相互干渉が発生する。

図１０の（ｂ）は、図９に示した本実施形態における遅延時間を３０台のセンサユニット１００の周期投光タイミングに適用した例を示す。本実施形態では、６台目、１６台目、および２６台目のセンサユニットの周期投光タイミングが互いに異なるように遅延時間が設定されるため、これらの間で相互干渉は発生しない。さらに、本実施形態では、同期パルスによる同期時間を含めた１３０μｓが、３０台のセンサユニット全体の投光周期であることがわかる。

よって、本実施形態に係るセンサシステム１は、連装されたセンサユニット１００の台数によらず、全てのセンサユニット１００について相互干渉を抑制するように周期投光タイミングに対する遅延時間を設定することができる。例えば、センサユニット１００の台数が多いときは相互干渉を抑制すると同時に、全体の投光周期を抑制するように周期投光タイミングを設定することができる。一方、センサユニット１００の台数が少ないときは全体の投光周期が、ユーザが違和感を覚えない範囲で長くなるように 周期投光タイミングを設定することができる。また、一連の処理はユーザによる設定などの操作が不要であるため、自動的に実行することができる。したがって、複数のセンサユニット１００に対して適切な投光タイミングを自動的に設定するセンサシステム１を提供できるという効果を奏する。

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図１、１１および１２を用いて説明する。

（センサシステムの構成）
本実施形態に係るセンサシステム１の構成について、図１を用いて説明する。センサシステム１は、基本的な構成は前記実施形態１と同一であるが、投光制御部２５２の一部機能が異なる。本実施形態において、投光制御部２５２は、通信ユニット２００に連装中であるセンサユニット１００全体の投光周期について、相互干渉が生じない範囲で任意に設定できる点が、前記実施形態１と異なる。なお、投光制御部２５２が設定する投光周期はどのようなものであってもよい。例えば、センサシステム１の応答速度を改善するように、相互干渉が生じない範囲で最短となる投光周期を設定してもよいし、ＬＥＤ照明などの周期的に投光される外乱光の投光周期を避けるように設定し、当該外乱光の影響を抑制するように設定してもよい。

（従来例との違い）
本実施形態に係るセンサシステム１において、通信ユニット２００に連装中であるセンサユニット１００同士の相互干渉を抑制するように周期投光タイミングに遅延時間を設定し、さらにセンサユニット１００全体の投光周期を短縮するように設定する方法について、図１１および図１２を用いて説明する。図１１は、本発明の実施形態２に係るセンサシステムにおいて、３０台のセンサユニットの投光タイミングに遅延時間を設定した結果について、従来例との違いを示す表である。図１２は、本発明の実施形態２に係るセンサシステムにおいて、図１１の表に基づいて３０台のセンサユニットが動作する場合における本実施形態と従来例との違いを示す波形図である。

なお、従来例は、図９と同様に、複数のセンサユニット１００全体の投光周期は１００μｓで固定であり、周期投光タイミングは１０μｓごとに遅延時間を設定することにより、最大で１０種類まで設定することができる。

図１１は、前記実施形態１にて図６を用いて説明した相互干渉センサユニット検出処理によって取得した相互干渉の検知結果と、図８を用いて説明した遅延時間設定処理によって設定した遅延時間について、図９と同様の表にしたものである。図示の例において、本実施形態と従来例との間に、遅延時間の設定内容に違いはあるが、本実施形態および従来例のいずれにおいても、相互干渉は生じない。

図１２の（ａ）は、図１１の従来例による遅延時間の内容に基づいて３０台のセンサユニット１００を動作させたときの波形図を示す。図示の例において、１〜１０台目のセンサユニット１００は、全体の投光周期は１００μｓで固定となっている。なお、図示していないが、１１〜３０台目のセンサユニット１００を含めた３０台のセンサユニット１００全体についても、その投光周期は１００μｓで固定である。

図１２の（ｂ）は、図１１の本実施形態による遅延時間の内容に基づいて３０台のセンサユニット１００を動作させたときの波形図を示す。図示の例において、１〜１０台目のセンサユニット１００は、４台目のセンサユニット１００のみ、遅延時間＝３０μｓが設定されている。また、図示していない１１〜３０台目のセンサユニット１００まで考慮すると、１８台目のセンサユニット１００に対して、最大遅延時間＝５０μｓが設定されている。このとき、本実施形態では、最大遅延時間である５０μｓに同期パルスによる同期に用いる１０μｓを加算した６０μｓを、３０台のセンサユニット１００全体の投光周期として設定することができる。これは、従来例における投光周期＝１００μｓよりも短いため、センサシステム１の応答速度を改善することができる。

よって、本実施形態に係るセンサシステム１は、相互干渉が生じない範囲で複数のセンサユニット１００全体の投光周期を任意に設定することができる。これにより、例えば、応答速度の改善や、周期性のある外乱光の影響の抑制などを行うことができる。

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図１を用いて以下に説明する。本実施形態において、センサシステム１の基本的な構成は前記実施形態１と同様であるが、投光タイミング設定部２５４の一部機能が異なる。

投光タイミング設定部２５４は、遅延時間を規定値ではなく、状況に応じた適当な値を設定する点が、前記実施形態１と異なる。例えば、投光タイミング設定部２５４は、相互干渉を生じた（Ｅ、Ｒ）の組について、Ｒ台目のセンサユニット１００の受光部１２０にて受光した、Ｅ台目のセンサユニット１００から投光された光の光量が過大であるときは、Ｒ台目のセンサユニット１００の周期投光タイミングに対して、通常より大きな遅延時間を設定してもよい。なお、遅延時間に設定する値はどのように設定してもよい。例えば、光量の大きさに二分探索法を適用し、適当な値を求め、遅延時間を設定してもよい。また、光量以外の情報を用いて適当な遅延時間を設定してもよい。

本実施形態に係るセンサシステム１は、状況に応じた適当な値を遅延時間に設定することができる。これにより、例えば、相互干渉が生じた際、過大な光量を受光したセンサユニット１００の遅延時間を大きく設定し、相互干渉をよりよく抑制することができる。

〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１を用いて以下に説明する。本実施形態において、センサシステム１の基本的な構成は前記実施形態１と同様であるが、複数のセンサユニット１００は、複数の異なる種類のセンサユニットを含む点が異なる。このとき、投光制御部２５２は、センサユニットの種類によらず、通信ユニット２００に連装されている全てのセンサユニット１００に対して投光制御結果を取得することができる。また、投光タイミング設定部２５４は、センサユニットの種類によらず、通信ユニット２００に連装されている全てのセンサユニット１００から相互干渉の検知結果を取得し、投光制御結果および検知結果に応じて周期投光タイミングの遅延時間を設定することができる。なお、投光タイミング設定部２５４が設定する周期投光タイミングに対して設定する遅延時間は、相互干渉を抑制できるのであれば、どのようなものであってもよい。例えば、センサユニットの種類に基づいて、異なる遅延時間を設定する構成であってもよい。

本実施形態に係るセンサシステム１は、異なる種類のセンサユニットを含む複数のセンサユニット１００について、相互干渉を抑制するように周期投光タイミングに対して遅延時間を設定することができる。これにより、異なる種類のセンサユニット間における、相互干渉の発生を抑制することができる。例えば、投光タイミングをわずかに異ならせるだけで相互干渉を抑制できるようなセンサユニットの場合と、投光タイミングを大きく異ならせないと相互干渉を抑制できないセンサユニットの場合とで、異なる周期投光タイミングを設定することができる。

〔変形例〕
前記実施形態３において、投光タイミング設定部２５４は、相互干渉が生じた際の、受光部１２０にて受光した光の光量に応じて周期投光タイミングを設定する構成であったが、光量以外の要素に応じて周期投光タイミングを設定する構成であってもよい。例えば、複数のセンサユニット１００において、各センサユニット１００から投光する光の波長に応じて周期投光タイミングを設定してもよい。すなわち、相互干渉を生じる（Ｅ、Ｒ）の組について、Ｅ台目のセンサユニット１００から投光する光の波長が、Ｒ台目のセンサユニット１００から投光する光の波長と大きく異なる場合は、受光部１２０において検出する光の波長のピークに基づいて、相互干渉によるピークであるか否かを判断することができる。よって、投光タイミング設定部２５４は、そのようなセンサユニット１００の組み合わせについては、周期投光タイミングを互いに異ならせなくてもよいし、わずかに異ならせるだけでもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
センサユニット１００および通信ユニット２００の制御ブロック（特にセンサユニット側制御部１５０および通信ユニット側制御部２５０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、センサユニット１００および通信ユニット２００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、投光部（１１０）および受光部（１２０）を備える複数のセンサユニット（１００）の各々に対して、前記投光部による投光動作を指示する投光制御部（２５２）と、前記各センサユニットに対する前記投光制御部による投光制御結果と、前記各センサユニットの前記受光部による検知結果とに基づいて、前記各センサユニットを周期的に動作させる際の周期投光タイミングを設定する投光タイミング設定部（２５４）と、を備えている構成である。

上記の構成によれば、複数のセンサユニットについて、投光制御結果と検知結果とに基づいて周期投光タイミングを設定することができる。これにより、例えば、複数のセンサユニットに対して投光タイミングが重複しないように投光タイミングを設定することができる。したがって、複数のセンサユニットに対して適切な投光タイミングを自動的に設定するセンサ制御装置を提供できるという効果を奏する。

本発明の態様２に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様１において、前記投光タイミング設定部（２５４）は、あるセンサユニット（１００）による投光による光が、別のセンサユニット（１００）において受光されることによって生じる相互干渉が生じているか否かを判定し、前記相互干渉が生じないように前記周期投光タイミングを設定する構成としてもよい。

上記の構成によれば、複数のセンサユニットに含まれる、投光センサユニットと受光センサユニットとの間で相互干渉が生じないように周期投光タイミングを設定することができる。これにより、ワークの有無の検出における相互干渉の影響を抑制することができる。

本発明の態様３に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様２において、前記投光制御部（２５２）は、前記複数のセンサユニット（１００）の台数を検出し、前記投光タイミング設定部（２５４）は、前記相互干渉が生じない範囲で前記台数に応じた前記周期投光タイミングを設定する構成としてもよい。

上記の構成によれば、相互干渉を抑制しつつ、センサユニットの台数に応じた周期投光タイミングで複数のセンサユニットを投光させることができる。これにより、例えば、センサユニットの台数が多いときは全体の投光周期を抑制するように周期投光タイミングを設定することができる。一方、センサユニットの台数が少ないときは全体の投光周期が、ユーザが違和感を覚えない範囲で長くなるように周期投光タイミングを設定することができる。したがって、センサユニットの台数に応じた適切な周期投光タイミングを設定できる。

本発明の態様４に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様３において、前記投光制御部（２５２）は、前記複数のセンサユニット全体の投光周期について、前記相互干渉が生じない範囲で任意に設定する構成としてもよい。

上記の構成によれば、相互干渉が生じない範囲で投光周期を任意に設定することができる。これにより、例えば、センサシステムの応答速度を改善するように、相互干渉が生じない範囲で最短となる投光周期を設定することができる。

本発明の態様５に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様２〜４のいずれかにおいて、前記投光タイミング設定部（２５４）は、前記相互干渉が生じた際におけるセンサユニット（１００）の状況に応じて前記周期投光タイミングを設定する構成としてもよい。

上記の構成によれば、投光タイミング設定部は、遅延時間を規定値ではなく、状況に応じた適当な値を設定することができる。これにより、例えば、相互干渉が生じた際、過大な光量を受光したセンサユニットの遅延時間を大きく設定し、相互干渉をよりよく抑制することができる。

本発明の態様６に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様１〜５のいずれかにおいて、前記複数のセンサユニット（１００）は、複数の種類のセンサユニットから構成されており、それぞれのセンサユニットに対して設定される前記周期投光タイミングは、当該センサユニットの種類に少なくとも基づいて設定される構成としてもよい。

上記の構成によれば、センサユニットごとの特性に応じて適切な周期投光タイミングを設定することができる。これにより、例えば、投光タイミングをわずかに異ならせるだけで相互干渉を抑制できるようなセンサユニットの場合と、投光タイミングを大きく異ならせないと相互干渉を抑制できないセンサユニットの場合とで、異なる周期投光タイミングを設定することができる。

本発明の態様７に係るセンサ制御装置（通信ユニット２００）は、上記態様１〜６のいずれかにおいて、前記複数のセンサユニットと互いに通信可能に接続された通信ユニットとして機能し、各センサユニットに対して動作指示を行うことが可能な通信ユニット側制御部（２５０）を備えている構成としてもよい。

上記の構成によれば、複数のセンサユニットは通信ユニットからの動作指示によって制御することが可能である。これにより、例えば、センサユニットに対して設定される周期投光タイミングは通信ユニット内に記憶され、各センサユニットは通信ユニットからの動作指示に基づいて周期投光タイミングで。投光を行うことができる。したがって、簡単な構成でセンサユニットを実現できるという効果を奏する。

本発明の態様８に係るセンサシステム（１）は、上記態様１〜６のいずれかにおいて、通信ユニット（２００）として機能するセンサ制御装置（通信ユニット２００）と、１つ以上のセンサユニット（１００）と、を備えている構成としてもよい。上記の構成によれば、本発明の態様１〜６のいずれかに記載のセンサ制御装置と同様の作用効果を奏する。

１ センサシステム
１００、１００ａ〜１００ｄ センサユニット
１１０ 投光部
１２０ 受光部
１３０ センサユニット側通信部
１４０ 同期信号送受信部
１５０ センサユニット側制御部
１６０ センサユニット側表示部
２００ 通信ユニット（センサ制御装置）
２１０ 入力部
２２０ 通信ユニット側表示部
２３０ 通信ユニット側通信部
２４０ 外部機器向け通信部
２５０ 通信ユニット側制御部
２５２ 投光制御部
２５４ 投光タイミング設定部

Claims (8)

1. 投光部および受光部を備える複数のセンサユニットの各々に対して、前記投光部による投光動作を指示する投光制御部と、
   前記各センサユニットに対する前記投光制御部による投光制御結果と、前記各センサユニットの前記受光部による検知結果とに基づいて、前記各センサユニットを周期的に動作させる際の周期投光タイミングを設定する投光タイミング設定部と、を備えている
   ことを特徴とするセンサ制御装置。
2. 前記投光タイミング設定部は、あるセンサユニットによる投光による光が、別のセンサユニットにおいて受光されることによって生じる相互干渉が生じているか否かを判定し、前記相互干渉が生じないように前記周期投光タイミングを設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ制御装置。
3. 前記投光制御部は、前記複数のセンサユニットの台数を検出し、
   前記投光タイミング設定部は、前記相互干渉が生じない範囲で前記台数に応じた前記周期投光タイミングを設定する
   ことを特徴とする請求項２に記載のセンサ制御装置。
4. 前記投光制御部は、前記複数のセンサユニット全体の投光周期について、前記相互干渉が生じない範囲で任意に設定する
   ことを特徴とする請求項３に記載のセンサ制御装置。
5. 前記投光タイミング設定部は、前記相互干渉が生じた際におけるセンサユニットの状況に応じて前記周期投光タイミングを設定する
   ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のセンサ制御装置。
6. 前記複数のセンサユニットは、複数の種類のセンサユニットから構成されており、
   それぞれのセンサユニットに対して設定される前記周期投光タイミングは、当該センサユニットの種類に少なくとも基づいて設定される
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のセンサ制御装置。
7. 前記複数のセンサユニットと互いに通信可能に接続された通信ユニットとして機能し、各センサユニットに対して動作指示を行うことが可能な通信ユニット側制御部を備えている
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のセンサ制御装置。
8. 投光部および受光部を備える複数のセンサユニットと、
   請求項７に記載のセンサ制御装置と、を備えている
   ことを特徴とするセンサシステム。

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