JP2003194962A - 光電センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数台の他器からを干渉を受ける環境であっ
ても、干渉光の影響を確実に回避することができる光電
センサを提供する。 【解決手段】 投光周期を６分割したterm１に自器の投
光タイミングが位置し、且つ他器からの干渉光がterm
２，term４，term６の何れかに位置している場合は、干
渉回避動作により他器の干渉光が大きくずれたり、自器
の投光タイミングが大きくずれるにしても、自器の投光
タイミングと他器からの干渉光とが重なることはない。
そこで、光電センサは、非投光期間に干渉光が入光した
場合は、このような関係を満足するように自器の投光タ
イミングをずらす干渉回避動作を実行する。これによ
り、他器の干渉光が自器の投光タイミングに重なってし
まうことを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、投光手段からの投
光を受光手段で受光することにより検出エリアに位置す
る検出物体を検出する光電センサに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この種の光電センサを
複数台隣接して配置する場合は、他の光電センサからの
干渉光が入光することにより誤検出してしまう相互干渉
を防止する必要がある。このような相互干渉を防止する
方法として、各光電センサを同期線で接続し、各光電セ
ンサの投受光タイミングを異ならせるように制御する方
法が提案されているが、同期線を接続することは煩わし
いと共に、配線スペースを確保する必要があることか
ら、ユーザニーズとして同期線を使用しないことが望ま
れている。

【０００３】同期線を使用することなく干渉防止を図る
方法として、特開昭５７−１３６１７９号公報のものが
ある。このものは、投光タイミング直前における他の光
電センサからの干渉光の入光を監視し、干渉光を検出し
た場合は、他器からの干渉光を受光したと判断して、投
光タイミングを後側（干渉光と反対側）にずらすことに
より干渉光の影響を未然に回避するというものである。

【０００４】このような方法によれば、干渉しあう光電
センサが２台の場合は、干渉防止を図ることが可能とな
るものの、干渉しあう光電センサが３台の場合は、次の
ような不具合が生じる。つまり、各光電センサの投光周
期は、内蔵している発振手段からの発振クロックを基準
として生成されており、この発振手段は、発振クロック
を所定の発振周期で出力するように設けられているもの
の、各光電センサ毎にわずかの周期誤差を有している。
このため、他器からの干渉光が自器の投光タイミングの
前側から徐々に近づいてきた場合に、自器の投光タイミ
ングを後側にずらすと、投光タイミングの後側に位置す
る別の他器からの干渉光に重なってしまうことがあり、
このような場合は、干渉防止を図ることが不可能とな
る。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、複数台の他器からを干渉を受ける環境
であっても、干渉光の影響を確実に回避することができ
る光電センサを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、検出エリアに
向けて光を照射すべく所定のタイミングで投光動作を行
う投光手段と、この投光手段と対応して設けられ、前記
検出エリアからの光を受光する受光手段と、この受光手
段からの受光信号を対応する前記投光手段の投光動作タ
イミングに同期させて有効化する制御手段と、この制御
手段により有効化された前記受光手段からの受光信号に
基づいて前記検出エリアにおける遮光状態を判断する判
断手段と、前記投光手段の非投光期間における前記受光
手段からの受光信号に基づいて他の光電センサからの干
渉光を検出する干渉光検出手段と、この干渉光検出手段
が検出した他の光電センサからの干渉光が前記投光手段
の投光タイミングに重なろうした場合は前記投光手段の
投光タイミングを他の光電センサからの干渉光からずら
す変更手段とを備えた光電センサにおいて、前記変更手
段は、前記投光タイミングのずらし量及びずらし方向が
規定されたずらしパターンを複数有し、前記干渉光検出
手段が検出した他の光電センサからの干渉光が上記何れ
のずらしパターンでずれた場合であっても自己の投光タ
イミングと重ならないパターンを選択し、選択したずら
しパターンで投光タイミングをずらすものである（請求
項１）。

【０００７】このような構成によれば、投光手段が検出
エリアに向けて所定のタイミングで投光すると、受光手
段は、検出エリアからの光を受光する。このとき、制御
手段は、受光手段からの受光信号を対応する投光手段の
投光動作タイミングに同期させて有効化するので、有効
化された受光手段からの受光信号に基づいて検出エリア
における遮光状態を判断することができる。ここで、干
渉光検出手段は、非投光期間における受光手段からの受
光信号に基づいて他の光電センサからの干渉光の入光を
検出している。

【０００８】さて、複数の光電センサが並列配置されて
いる場合、他の光電センサからの干渉光が投光タイミン
グと重なろうとした場合は、変更手段が投光タイミング
を他の光電センサからの干渉光とずらすことにより、干
渉光の影響を未然に回避することができる。

【０００９】ここで、変更手段は、干渉光が何れのずら
しパターンでずれた場合であっても自己の投光タイミン
グと重ならないタイミングとなるようなずらしパターン
を選択し、選択したずらしパターンで投光タイミングを
ずらす。これにより、他の光電センサからの干渉光が何
れのずらしパターンでずれるにしても投光タイミングに
重なってしまうことを未然に回避することができる。

【００１０】上記構成において、前記変更手段は、前記
干渉光検出手段が検出した他の光電センサからの干渉光
が前記投光手段の投光タイミングに重なろうとした場合
は干渉光の接近方向と反対側に投光タイミングを小さく
ずらす第１のずらしパターンを実行し、他の光電センサ
からの干渉光が投光タイミングに両方向から同時に重な
ろうとした場合は一方の干渉光を飛越すように投光タイ
ミングをずらす第２のずらしパターンを実行し、他の光
電センサからの干渉光が前記第２のずらしパターンのず
らし量を上回る所定量だけ投光タイミングから離れて位
置した場合は上記所定量を維持するように投光タイミン
グをずらす第３のずらしパターンを実行するようにして
もよい。（請求項２）。

【００１１】このような構成によれば、他の光電センサ
からの干渉光が投光タイミングに重なろうとした場合
は、変更手段は、干渉光の接近方向と反対側に投光タイ
ミングを小さくずらす第１のずらしパターンを実行す
る。また、他の光電センサからの干渉光が投光タイミン
グの両側から重なろうとした場合は、変更手段は、他の
光電センサからの干渉光を飛越すように投光タイミング
をずらす第２のずらしパターンを実行する。これによ
り、他の光電センサからの干渉光が投光タイミングに重
なることを未然に回避することができる。

【００１２】しかしながら、互いの干渉光を検出し合う
環境では、他の光電センサからの干渉光がずれる位置は
予測することはできるものの、自己の受光手段に他の光
電センサから干渉光が入光し且つ自己の投光が他の光電
センサに入光しないような環境では、他の光電センサか
らの干渉光が第２のずらしパターンで不意に大きくずれ
ることがある。

【００１３】そこで、変更手段は、他の光電センサから
の干渉光が、第２のずらしパターンのずらし量を上回る
所定量だけ投光タイミングから離れて位置した場合は上
記所定量を維持するように投光タイミングをずらす第３
のずらしパターンを実行する。これにより、他の光電セ
ンサが第２のずらしパターンで不意に大きくずれるにし
ても投光タイミングに重なることはない。

【００１４】また、前記変更手段は、２台の光電センサ
からの干渉光に対して投光タイミングをずらす場合にお
いて、２台の光電センサからの干渉光の間隔が第２のず
らしパターンのずらし量を上回っている場合は、干渉光
が近い１台目の光電センサからの干渉光が第２のずらし
パターンのずらし方向と反対側に隣接するように投光タ
イミングをずらす第４のずらしパターンを実行するよう
にしてもよい（請求項３）。

【００１５】このような構成によれば、２台の光電セン
サからの干渉光を受光する場合は、各光電センサが第２
のずらしパターンを実行することにより干渉光が不意に
大きくずれる可能性があるものの、２台の光電センサか
らの干渉光の間隔が第２のずらしパターンのずらし量を
上回っているときは、干渉光が近い１台目の光電センサ
からの干渉光のみを考慮すればよいことから、変更手段
は、１台目の光電センサからの干渉光が第２のずらしパ
ターンのずらし方向と反対側に隣接するように投光タイ
ミングをずらす第４のずらしパターンを実行する。これ
により、干渉光の影響を受けないようにしながら、投光
周期を小さくして応答性が低下することを防止できる。

【００１６】また、１回の非投光期間に前記干渉光検出
手段が検出した他の光電センサからの干渉光の数を計数
する計数手段を設け、この計数手段の計数値が干渉回避
可能数を上回った場合は干渉防止不可を報知する報知手
段を設けるようにしてもよい。（請求項４）。

【００１７】このような構成によれば、干渉回避可能数
を上回る数の他の光電センサからの干渉光が入光した場
合は、変更手段による干渉回避動作が不可能となるの
で、このような場合は、計数手段の計数値が干渉回避可
能数を上回ることに応じて干渉防止不可を報知する。こ
れにより、使用者は、干渉回避できるような対策を施す
ようになる。

【００１８】また、前記投光手段は、複数の投光素子を
有し、それらの投光素子を順に発光させ、前記受光手段
は、複数の受光素子を有し、前記投光素子に対応する受
光素子による受光を順に有効化させるように構成され、
前記投光手段の最初の投光素子が投光してから最後の投
光素子が投光するまでを１回の投光タイミングとするよ
うにしてもよい（請求項５）。このような構成によれ
ば、多光軸光電センサであっても実施することができ
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を単光軸の光電セン
サに適用した一実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は、単光軸の光電センサの電気的構成を概略的に示
している。この図１において、光電センサ１のＣＰＵ
（制御手段、判断手段、干渉光検出手段、変更手段、計
数手段、報知手段に相当）２は、駆動回路３に対して所
定タイミングで投光パルスを出力することにより投光素
子（投光手段に相当）４から投光する。

【００２０】投光素子４に対向して受光素子５が設けら
れており、受光素子（受光手段に相当）５は、投光素子
４からの光の受光に応じて受光信号を出力するようにな
っている。受光回路６は、受光素子５から出力された受
光信号に含まれる交流信号を弁別・増幅して出力する。

【００２１】コンパレータ７は、受光回路６からの受光
信号と所定の基準値とを比較し、受光信号の信号レベル
が基準値を上回っている場合はハイレベル信号を出力す
る。ＣＰＵ２は、投光素子４の駆動タイミングでコンパ
レータ７からロウレベル信号を入力したときは、投光素
子４と受光素子５との間に検出物体が位置していると判
断して遮光出力を出力する。

【００２２】ここで、ＣＰＵ２は干渉回避動作を実行す
るようになっており、この干渉回避動作について説明す
る。 （１）図２に示すように２台の光電センサ１（自器を
１、他器をＡとする。また、図中の四角形が投光素子４
を示し、円形が受光素子５を示している）が並列に配置
され、自器１の受光素子５が他器Ａの投光素子４からの
干渉光を入光する環境の場合 自器１は、非投光期間における他器Ａからの干渉光を監
視しており、他器Ａからの干渉光が自器１の投光タイミ
ングに重なろうとした場合は、干渉光の接近方向と反対
側に投光タイミングを小さくずらす第１のずらしパター
ンを実行する（図３参照）。これにより、他器Ａからの
干渉光の影響を未然に防止する干渉回避動作を実行する
ことができる。

【００２３】（２）図４に示すように３台の光電センサ
１（自器を１、他器をＡ，Ｂとする）が並列に配置さ
れ、自器１は、２台の他器Ａ，Ｂからの干渉光を入光す
る環境の場合 自器１は、何れかの他器Ａ，Ｂからの干渉光が投光タイ
ミングに重なろうとした場合は前記第１のずらしパター
ンを実行するのに加え、他器Ａ，Ｂからの干渉光が自器
１の投光タイミングに両方向から同時に重なろうとした
場合は投光タイミングの前方向に位置する他器Ａからの
干渉光を飛越すように投光タイミングを大きくずらす第
２のずらしパターンを実行する（図５参照）。これによ
り、他器Ａ，Ｂからの干渉光の影響を未然に防止する干
渉回避動作を実行することができる。

【００２４】（３）図６に示すように５台が配置され、
自器１は、２台の他器Ａ，Ｂからの干渉光が入光するも
のの、他器Ｂは、自器１からの干渉光が入光しないと共
に、他器Ｃ，Ｄからの干渉光が入光する環境の場合 このような環境では、第２のずらしパターンのような干
渉回避動作だけでは干渉の影響を受ける虞がある。つま
り、図７に示すように他器Ｂが他器Ｃ．Ｄからの干渉光
を回避するために第２のずらしパターンを実行すること
により投光タイミングを大きくずらした結果、自器１の
投光タイミングに重なる虞がある。

【００２５】そこで、投光タイミングの通常周期を投光
時間の６倍に設定し、このような設定において干渉回避
動作が可能な条件を考察した。ここで、通常周期を投光
時間の６倍に設定したのは、周期が６倍より短い時間で
は、後述するような干渉回避動作を実行するにしても、
干渉状態を回避できない場合があるからであり、逆に周
期を長く取りすぎると応答時間が長くなってしまうこと
から、干渉回避に最低限必要な時間として、通常周期を
投光時間の６倍に設定しているのである。

【００２６】図８に示すように投光周期を６分割してそ
れぞれの各期間をterm１〜term６とし、第２のずらしパ
ターンを実行する際は２term分前にずらすとした場合に
おいて、他器が干渉回避動作を実行する結果、自器１の
投光タイミングと重なる条件は、同図に示すように自器
１の投光タイミングがterm１に位置し且つ他器からの干
渉光がterm３に位置した状態において、他器が第２のず
らしパターンを実行することにより投光タイミングを大
きくずらした場合である。また、図９に示すように他器
からの干渉光がterm５に位置した場合において、自器１
が第２のずらしパターンを実行することにより投光タイ
ミングを大きくずらした場合も同様である。

【００２７】従って、自器１の投光タイミングが他器か
らの干渉光と重ならない条件は、図１０に示すように自
器１の投光タイミングがterm１に位置している場合は、
他器からの干渉光がterm２，term４，term６の何れかに
位置している場合であり、このような条件では、自器１
及び他器の何れが干渉回避動作を実行するにしても、自
器１の投光タイミングと他器からの干渉光とが重なるこ
とはない。

【００２８】ところで、干渉光が入光する他器が１台の
場合は、上述した位置関係を満足するように投光タイミ
ングを制御することにより干渉光を回避することができ
るものの、２台の他器からの干渉光が入光する場合は、
自器の投光タイミングと他器からの干渉光との位置関係
をさらに規定する必要がある。

【００２９】（４）図１１に示すように他器からの干渉
光の間隔が２term未満の場合 自器１の投光タイミングに近くに位置する他器からの干
渉光がterm４に位置するように投光タイミングを制御す
る第３のずらしパターンを実行する。この場合、２台の
他器からの干渉光の間隔は短いことから、２台目の他器
からの干渉光が第２のずらしパターンの実行により大き
くずれた場合であっても、自器の投光タイミングに重な
ることはない。

【００３０】（５）図１２に示すように他器からの干渉
光の間隔が２term以上の場合 自器１の投光タイミングに近い他器からの干渉光がterm
２に位置するように投光タイミングを制御する第４のず
らしパターンを実行する。この場合、２台目の他器から
の干渉光はterm４以降に位置しているので、２台目の他
器からの干渉光が第２のずらしパターンの実行により大
きくずれるにしても自己の投光タイミングに重なること
はない。

【００３１】（６）他器からの干渉光の間隔が２termの
場合 このような状態は、前記（４）と前記（５）との間で移
行する中間状態として出現するもので、何れの他器から
の干渉光をterm２に位置させてもよく、第３のずらしパ
ターンを実行することにより対処することができる。

【００３２】そこで、本実施の形態では、２台までの他
器からの干渉光を検出した場合は、前記第１〜第４のず
らしパターンのうちから最適のずらしパターンを選択す
ることにより干渉回避動作を実行するものであり、この
ような干渉回避動作を実行することが本実施の形態の特
徴となっている。

【００３３】次に上記構成の作用について説明する。
尚、本実施の形態では、他器からの干渉光は２台まで対
応できる場合を示している。図１３は、ＣＰＵ２の動作
のうち本発明に関連した動作を示すフローチャートであ
る。この図１３において、ＣＰＵ２は、投光タイミング
となると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、投光パルスを出力して
から（Ｓ１０２）、コンパレータ７からの出力がハイレ
ベルかを判断し（Ｓ１０３）、ロウレベルの場合は（Ｓ
１０３：ＮＯ）、遮光であると判断して遮光出力を出力
する（Ｓ１０９）。

【００３４】これに対して、コンパレータ７からの出力
がハイレベルの場合は（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、入光であ
ると判定し（Ｓ１０４）、所定の干渉光監視期間におけ
る干渉光の入光を監視する。即ち、コンパレータ７から
の出力がハイレベルかを判定する（Ｓ１０５）。このと
き、コンパレータ７がロウレベルの継続状態で規定の干
渉光監視期間が終了したときは、Ｎ＝０（干渉光なし）
を記憶してから（Ｓ１０７）、干渉回避動作を実行する
（Ｓ１０８）。

【００３５】図１４はＣＰＵ２の干渉回避動作を示して
いる。この図１４において、ＣＰＵ２は、Ｎ＝０の場合
は、他器からの干渉光は入光していないと判断し（Ｓ２
０２）、通常周期で投光する（Ｓ２０３）。また、図１
３に示すように干渉監視期間においてコンパレータ７か
らの出力がハイレベルとなったときは（Ｓ１０５：ＹＥ
Ｓ）、干渉光１台目判定タイミングを記憶する（Ｓ１１
０）。この判定タイミングとは、上述したように投光周
期を６分割した場合に、他器からの干渉光が何れのterm
に位置しているかを判定するものである。

【００３６】そして、コンパレータ７からの出力がハイ
レベルとなるかを監視し（Ｓ１１１）、コンパレータ７
からの出力がハイレベルとなることなく干渉光監視期間
が終了したときは（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｎ＝１（干渉
光１台）を記憶してから（Ｓ１１３）、干渉回避動作を
実行する（Ｓ１０８）。

【００３７】即ち、図１４に示すようにＮ＝１の場合は
（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、１台の他器からの干渉光が入光
していると判断し（Ｓ２０５）、干渉光が例えばterm２
に位置するように投光タイミングをずらす第１のずらし
パターンを実行する（Ｓ２０６）。この場合、干渉光を
位置させるtermとしては、term４或いはterm６であって
もよい。

【００３８】また、図１３に示すように干渉光監視期間
においてコンパレータ７からの出力がハイレベルとなる
状態が２回発生したときは（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、干渉
光２台目判定タイミングを記憶してから（Ｓ１１４）、
Ｎ＝２（干渉光２台）を記憶する（Ｓ１１５）。そし
て、コンパレータ７からの出力がハイレベルとなるかを
判断し（Ｓ１１６）、コンパレータ７からの出力がハイ
レベルとなることなく干渉光監視期間が終了したときは
（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、干渉回避動作を実行する（Ｓ１
０８）。

【００３９】即ち、図１４に示すようにＮ＝０でなく且
つＮ＝１でない場合は（Ｓ２０４：ＮＯ）、２台の他器
からの干渉光が入光していると判断し（Ｓ２０７）、１
台目と２台目との干渉光との間隔を演算する（Ｓ２０
８）。このとき、演算結果が２term分よりも短い場合は
（Ｓ２０９：ＮＯ）、２台目の干渉光が第２のずらしパ
ターンでずれるにしても自器１の投光タイミングに重な
らないように１台目の他器からの干渉光がterm４に位置
するように投光タイミングを制御する第３のずらしパタ
ーンを実行する。

【００４０】また、１台目及び２台目からの干渉光の間
隔が２term分よりも長い場合は（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、
２台目の他器からの干渉光が第２のずらしパターンの実
行によりずれるにしても、自器１の投光タイミングと重
なることはないことから、１台目の他器からの干渉光が
term２に位置するように投光タイミングを制御する第４
のずらしパターンを実行する。

【００４１】この場合、１台目及び２台目からの干渉光
の間隔が２term分よりも長い場合は第３のずらしパター
ンで制御するようにしてもよいが、それでは、必要とな
るterm数が増大し、投光周期が長くなってしまって応答
時間が長くなるという不具合を生じる。

【００４２】一方、図１３に示すように干渉監視期間に
おいて３台目の他器からの干渉光を検出した場合は（Ｓ
１１６：ＹＥＳ）、干渉光エラーであると判定して干渉
エラーを出力する（Ｓ１１８）。これは、本実施の形態
では、２台までの他器からの干渉光に対して干渉回避動
作を実行することができるものの、３台以上の他器から
の干渉光に対しては干渉回避動作を実行することができ
ないからである。この場合、全ての他器からの干渉光が
ずれる可能性の位置を全て予測し、その位置とならない
ように投光タイミングを制御することにより、３台以上
の他器からの干渉光に対して干渉回避動作を実行するこ
とが可能となる。

【００４３】尚、図１３及び図１４に示すフローチャー
トでは、他器からの干渉光が投光タイミングの両側から
重なろうとした場合に投光タイミングの前側に位置する
干渉光を飛越すように投光タイミングをずらす第２のず
らしパターンに関する動作の説明は省略した。

【００４４】このような実施の形態によれば、非投光期
間において他器からの干渉光を検出した場合は、互いの
干渉回避動作により干渉光がずれるにしても、自器の投
光タイミングと他器からの干渉光とが重ならないような
関係となるように自器の投光タイミングを制御するずら
しパターンを実行するようにしたので、他器の干渉回避
動作により他器からの干渉光が自器の投光タイミングに
重なってしまう虞がある従来例のものと違って、他器か
らの干渉光が自器の投光タイミングに重なってしまうこ
とを未然に防止することができる。

【００４５】しかも、２台の他器からの干渉光が入光し
ている場合において、干渉光の間隔が、他器が第２のず
らしパターンを実行することにより干渉光が大きくずれ
る際のずれ量を上回っているときは、自器の投光タイミ
ングを１台目の干渉光の直前に位置するように制御する
第４のずらしパターンを実行するようにしたので、自器
の投光タイミングを他器の干渉光のずれ量よりも大きい
状態を維持するようにずらす第３のずらしパターンのみ
を実行する構成に比較して、投光周期が過度に長くなっ
てしまうことを防止することができる。

【００４６】本発明は、上記実施の形態に限定されるこ
となく、次のように変形または拡張できる。投光タイミ
ングを干渉光を飛越してずらすパターンとしては、投光
タイミングの後側に位置する干渉光を飛越すようにして
もよい。本発明を、投光手段が複数の投光素子から構成
されていると共に、受光手段が複数の受光素子から構成
され、投光素子を順に発光させると共に、受光素子を順
に有効化させることにより投光手段と受光手段との間の
検出エリアに位置する物体を検出する多光軸光電センサ
に適用するようにしてもよい。この場合、上記実施の形
態における１回の投光タイミング（１スキャン）中に複
数の投光素子が発光するのに応じて受光手段は複数の受
光信号を受光するものの、それらの受光信号は１つの受
光信号として処理する。また、非投光期間における干渉
光の検出としては、干渉光検出タイミングにおいて全て
の受光素子からの受光信号の論理和に基づいて検出する
ことができる。

【００４７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の光電センサによれば、投光手段の投光タイミングを他
の光電センサからの干渉光からずらす変更手段は、投光
タイミングのずらし量及びずらし方向が規定されたずら
しパターンを複数有し、干渉光検出手段が検出した他の
光電センサからの干渉光が上記パターンのうちの何れか
のパターンでずれた場合であっても自己の投光タイミン
グと重ならないパターンを選択し、選択したずらしパタ
ーンで投光タイミングをずらすようにしたので、複数台
の他器からを干渉を受ける環境であっても、干渉光の影
響を確実に回避することができるという優れた効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における電気的構成を概
略的に示すブロック図

【図２】１台の他器からの干渉光を受光する配置状態を
示す模式図

【図３】受光信号を示すタイミング図

【図４】２台の他器からの干渉光を受光する配置状態を
示す模式図

【図５】受光信号を示すタイミング図

【図６】２台の他器からの干渉光を受光し且つ１台の他
器は自器からの干渉光を受光しない配置状態を示す図

【図７】受光信号を示すタイミング図

【図８】他器からの干渉光が自器の投光タイミングに重
なる場合における受光信号を示すタイミング図

【図９】自器の投光タイミングが他器からの干渉光に重
なる場合における受光信号を示すタイミング図

【図１０】他器からの干渉光が自器の投光タイミングに
重ならない場合における受光信号を示すタイミング図

【図１１】２台の他器の投光タイミングが２term以下の
場合における受光信号を示すタイミング図

【図１２】２台の他器の投光タイミングが２termを上回
る場合における受光信号を示すタイミング図

【図１３】ＣＰＵのメイン動作を示すフローチャート

【図１４】ＣＰＵの干渉回避動作を示すフローチャート

【符号の説明】

１は光電センサ、２はＣＰＵ（制御手段、判断手段、干
渉光検出手段、変更手段、計数手段、報知手段）、３は
駆動回路、４は投光素子（投光手段）、５は受光素子
（受光手段）、６は受光回路、７はコンパレータであ
る。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検出エリアに向けて光を照射すべく所定
   のタイミングで投光動作を行う投光手段と、 この投光手段と対応して設けられ、前記検出エリアから
   の光を受光する受光手段と、 この受光手段からの受光信号を対応する前記投光手段の
   投光動作タイミングに同期させて有効化する制御手段
   と、 この制御手段により有効化された前記受光手段からの受
   光信号に基づいて前記検出エリアにおける遮光状態を判
   断する判断手段と、 前記投光手段の非投光期間における前記受光手段からの
   受光信号に基づいて他の光電センサからの干渉光を検出
   する干渉光検出手段と、 この干渉光検出手段が検出した他の光電センサからの干
   渉光が前記投光手段の投光タイミングに重なろうとした
   場合は前記投光手段の投光タイミングを他の光電センサ
   からの干渉光からずらす変更手段とを備えた光電センサ
   において、 前記変更手段は、前記投光タイミングのずらし量及びず
   らし方向が規定されたずらしパターンを複数有し、前記
   干渉光検出手段が検出した他の光電センサからの干渉光
   が上記何れのずらしパターンでずれた場合であっても自
   己の投光タイミングと重ならないずらしパターンを選択
   し、選択したずらしパターンで投光タイミングをずらす
   ことを特徴とする光電センサ。
2. 【請求項２】 前記変更手段は、前記干渉光検出手段が
   検出した他の光電センサからの干渉光が前記投光手段の
   投光タイミングに重なろうとした場合は干渉光の接近方
   向と反対側に投光タイミングを小さくずらす第１のずら
   しパターンを実行し、他の光電センサからの干渉光が投
   光タイミングに両方向から同時に重なろうとした場合は
   一方の干渉光を飛越すように投光タイミングをずらす第
   ２のずらしパターンを実行し、他の光電センサからの干
   渉光が前記第２のずらしパターンのずらし量を上回る所
   定量だけ投光タイミングから離れて位置した場合は上記
   所定量を維持するように投光タイミングをずらす第３の
   ずらしパターンを実行することを特徴とする請求項１記
   載の光電センサ。
3. 【請求項３】 前記変更手段は、２台の光電センサから
   の干渉光に対して投光タイミングをずらす場合におい
   て、２台の光電センサからの干渉光の間隔が第２のずら
   しパターンのずらし量を上回っている場合は、干渉光が
   近い１台目の光電センサからの干渉光が第２のずらしパ
   ターンのずらし方向と反対側に隣接するように投光タイ
   ミングをずらす第４のずらしパターンを実行することを
   特徴とする請求項２記載の光電センサ。
4. 【請求項４】 １回の非投光期間に前記干渉光検出手段
   が検出した他の光電センサからの干渉光の数を計数する
   計数手段と、 この計数手段の計数値が干渉回避可能数を上回った場合
   は干渉防止不可を報知する報知手段とを備えたことを特
   徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の光電センサ。
5. 【請求項５】 前記投光手段は、複数の投光素子を有
   し、それらの投光素子を順に発光させ、 前記受光手段は、複数の受光素子を有し、前記投光素子
   に対応する受光素子による受光を順に有効化させるよう
   に構成され、 前記投光手段の最初の投光素子が投光してから最後の投
   光素子が投光するまでを１回の投光タイミングとするこ
   とを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の光電セ
   ンサ。