JP2018118716A - 自律制動を有する鞍乗り型車両及び自律制動を動作させる方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラが、ブレーキの自律制動イベントのトリガを識別する。ライダーセンサシステムが、コントローラと電気通信し、下記のうち一方又は双方を含む:ライダー認知のパラメータを検出し、ライダー認知ステータスをコントローラに報告するように動作可能なライダー認知センサ、及び、ライダーと車両との間の身体関与のパラメータを検出し、ライダー身体関与ステータスをコントローラに報告するように動作可能なライダー身体センサ。コントローラは、自律制動イベントトリガの識別に応答して下記のうち一方又は双方を実行するようにプログラムされる:ライダー認知センサを用いてライダーのポジティブな認知関与についてチェックすること、及び、ライダー身体センサを用いてライダーのポジティブな身体関与についてチェックすること。
【選択図】図1
Description
A.自律制動イベントトリガの識別において
a.差し迫った衝突
b.もうすぐ来る曲がり角に対して走行速度が速すぎる
c.道路の危険(例えば、道路くぼみ、橋の格子)
d.低光条件
e.車両から車両へ、又は車両からインフラストラクチャへ(例えば、低トラクション道路表面、天候/環境条件、交通条件、事故、警察トラップ、及び/又はブロックされた道路に関する共有されたGPSデータ)
B.ライダーが双方のハンドグリップを握っていない及び/又は着座していないことの検出において
C.ライダーが認知テストを合格しないことの検出において
a.ライダーが前方を向いていない/見ていない
b.ライダーの目が完全に又は部分的に閉じられている
c.ライダーのまぶたがゆっくり動いている
d.ライダーのあくびする挙動
e.ライダーがレーン位置を維持していない
f.ライダーが一貫性のある速度を維持していない。
16、18 車輪
28 座席
32 ハンドグリップ
36 ハンドグリップセンサ
46 座席センサ
48、50 ブレーキ
58 油圧アクチュエータ
64 コントローラ
68 前方走行センサ
76 ライダー認知センサ
40、90、98、102、106 インジケータ
Claims (24)
- 鞍乗り型車両であって、当該鞍乗り型車両上に位置するライダーにより動作可能であり、
ライダー操作可能ブレーキ制御の作動に応答して当該車両を減速させるように構成されたブレーキと、
前記ブレーキを使用する自律制動イベントのトリガを識別するようにプログラムされたコントローラと、
前記コントローラと電気通信するライダーセンサシステムであって、ライダー認知のパラメータを検出し、ライダー認知ステータスを前記コントローラに報告するように動作可能なライダー認知センサと、ライダーと当該車両との間の身体関与のパラメータを検出し、ライダー身体関与ステータスを前記コントローラに報告するように動作可能なライダー身体センサと、のうち一方又は双方を含む、ライダーセンサシステムと、
を含み、
前記コントローラは、自律制動イベントトリガの識別に応答して、
前記ライダー認知センサを用いて前記ライダーのポジティブな認知関与についてチェックする、及び、
前記ライダー身体センサを用いて前記ライダーのポジティブな身体関与についてチェックする、
のうち一方又は双方を実行するようにプログラムされる、鞍乗り型車両。 - 前記自律制動イベントトリガの識別に応答して、前記コントローラは、前記ライダー認知センサを用いた前記ライダーのポジティブな認知関与についてのチェックと前記ライダー身体センサを用いた前記ライダーのポジティブな身体関与についてのチェックとの双方を実行するようにプログラムされる、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 当該鞍乗り型車両の前輪フォークに動作可能に結合されたハンドルバーに支持される一対のハンドグリップ、をさらに含み、前記ライダー身体センサは、前記ライダーの2つの手が前記一対のハンドグリップ上にあるかを検出するように動作可能な一対のハンドグリップセンサを含み、前記コントローラは、前記ライダーのポジティブな身体関与についてのチェックとして、前記ライダーの2つの手が前記一対のハンドグリップ上にあることを示す前記一対のハンドグリップセンサからの信号についてチェックするようにプログラムされる、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 前記一対のハンドグリップセンサは、前記一対のハンドグリップに適用されるグリップ圧力を検出するように動作可能な圧力トランスデューサを含む、請求項3に記載の鞍乗り型車両。
- 前記自律制動イベントトリガの識別に応答して視覚的、聴覚的、又は触覚的警告を前記ライダーに対して出力するように動作可能な少なくとも1つのインジケータ、をさらに含む請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 前記少なくとも1つのインジケータは、前記ライダーのポジティブな認知関与とポジティブな身体関与とのうち一方又は双方についての不成功に終わったチェックに応答して前記視覚的、聴覚的、又は触覚的警告を前記ライダーに対して出力するように動作可能である、請求項5に記載の鞍乗り型車両。
- ホイールロックアップの閾値で前記ブレーキの制動力を自動的に維持するように作動させるように動作可能なアンチロックブレーキシステム(ABS)、をさらに含み、前記コントローラは、該コントローラが前記ライダーのポジティブな認知関与と前記ライダーのポジティブな身体関与とのうち一方又は双方を成功裏に確認すると、前記自律制動イベントトリガの識別に応答して前記ABSをトリガするのに十分な量だけ前記ブレーキを作動させるようにプログラムされる、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 前記コントローラは、該コントローラによる前記ブレーキの作動に応答して当該車両のクラッチを自動的に切るようにさらにプログラムされる、請求項7に記載の鞍乗り型車両。
- 少なくとも1つの前方走行センサ、をさらに含み、前記少なくとも1つの前方走行センサは、前記コントローラと電気通信し、前記自律制動イベントトリガとして当該車両の前方走行経路内の有害な乗車条件を識別するように動作可能なカメラ、RADARセンサ、及びLIDARセンサのうち任意の1つ以上を含む、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 前記ライダー認知センサは、前記ライダーの顔認識と前記ライダーの目追跡とのうち一方又は双方を提供するように動作可能なカメラを含む、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 前記コントローラに電気的に結合され、前記ブレーキに油圧的に結合された油圧アクチュエータ、をさらに含み、前記コントローラは、前記油圧アクチュエータを作動させて自律制動のために前記ブレーキに油圧流体圧力を供給するように動作可能である、請求項1に記載の鞍乗り型車両。
- 鞍乗り型車両のブレーキの自律作動を制御する方法であって、
コントローラで前記ブレーキの自律制動イベントのトリガを識別することと、
自律制動イベントトリガの識別に応答して、前記コントローラで、
ライダー認知センサを用いてライダーのポジティブな認知関与についてチェックすること、及び、
ライダー身体センサを用いて前記ライダーのポジティブな身体関与についてチェックすること、
のうち一方又は双方を実行することと、
を含む方法。 - 当該方法は、前記自律制動イベントトリガの識別に応答して、前記ライダー認知センサを用いた前記ライダーのポジティブな認知関与についてのチェックと前記ライダー身体センサを用いた前記ライダーのポジティブな身体関与についてのチェックとの双方を実行することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記ライダー身体センサを用いて前記ライダーのポジティブな身体関与についてチェックすることは、前記ライダーの2つの手が前記鞍乗り型車両の一対のハンドグリップ上にあることを示す一対のハンドグリップセンサからの信号についてチェックすることを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記一対のハンドグリップセンサからの信号は、前記一対のハンドグリップにかけられる少なくとも最小の閾グリップ圧力の検出に依存する、請求項14に記載の方法。
- 前記自律制動イベントトリガの識別に応答して視覚的、聴覚的、又は触覚的警告を前記ライダーに対して出力すること、をさらに含む請求項12に記載の方法。
- 前記視覚的、聴覚的、又は触覚的警告は、前記ライダーのポジティブな認知関与とポジティブな身体関与とのうち一方又は双方についての不成功に終わったチェックに応答して前記ライダーに対して出力される、請求項16に記載の方法。
- 前記自律制動イベントトリガの識別に応答して、前記ブレーキの瞬間的パルスを作動させること、又は駆動力の受け渡しを瞬間的に中断すること、のうち一方又は双方をさらに含む請求項12に記載の方法。
- ポジティブなライダー認知関与の成功裏のチェックとポジティブなライダー身体関与の成功裏のチェックとの双方を完了することに応答して、前記トリガにより識別される前記自律制動イベントを実施することであって、自律緊急制動イベントが、前記鞍乗り型車両のアンチロックブレーキシステムを関与させてホイールロックアップなく車両減速レートを最大化する、こと、をさらに含む請求項12に記載の方法。
- 前記自律制動イベントの実施の間に前記コントローラで前記車両のクラッチを自動的に切ること、をさらに含む請求項19に記載の方法。
- 前記自律制動イベントトリガは、カメラ、RADARセンサ、及びLIDARセンサのうち1つ以上を使用した前記車両の前方走行経路内の有害な乗車条件の検出に少なくとも部分的に基づいて識別される、請求項12に記載の方法。
- 前記ライダーのポジティブな認知関与についてチェックすることは、前記ライダー認知センサとしてのカメラを用いた前記ライダーの顔認識と前記ライダーの目追跡とのうち一方又は双方を含む、請求項12に記載の方法。
- 前記ライダーのポジティブな認知関与とポジティブな身体関与とのうち一方又は双方についてのチェックが不成功に終わることに応答して、前記トリガにより識別される前記自律制動イベントを前記コントローラが実施することを無効にすること、をさらに含む請求項12に記載の方法。
- 前記自律制動イベントトリガは、前記コントローラに報告される局所的な道路又は環境条件のGPSロケーションデータに少なくとも部分的に基づいて識別される、請求項12に記載の方法。
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