KR101081777B1 - 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101081777B1
KR101081777B1 KR1020067009370A KR20067009370A KR101081777B1 KR 101081777 B1 KR101081777 B1 KR 101081777B1 KR 1020067009370 A KR1020067009370 A KR 1020067009370A KR 20067009370 A KR20067009370 A KR 20067009370A KR 101081777 B1 KR101081777 B1 KR 101081777B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
brake
accident
steering system
intervention
Prior art date
Application number
KR1020067009370A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20060110299A (ko
Inventor
위르겐 디볼트
미하엘 클루크
Original Assignee
콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 filed Critical 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Publication of KR20060110299A publication Critical patent/KR20060110299A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101081777B1 publication Critical patent/KR101081777B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision

Abstract

본 발명은 차량 운전자가 사고났던 차량을 안전한 곳으로 몰고갈 수 없는 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및/또는 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 시스템이 적절한 방식으로 차량의 작동 거동에 개입되어, 차량이 운전자의 조작 없이 (자동으로) 안전한 곳으로 몰고갈 수 있게 상기 작동 거동에 영향을 미친다.

Description

사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치 {METHOD AND DEVICE FOR REDUCING DAMAGE CAUSED BY AN ACCIDENT}
본 발명은 1차 사고 이후의 사고, 특히 차량 운전자가 사고났던 차량을 안전한 곳으로 몰고갈 수 없는 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 적극적 및 수동적인 안전 시스템은 1차 사고에 대비하기 위한 것이다. 1차 사고가 일어나도, 운전자는 보통 차량을 완전히 제어할 수 있다. 따라서, 운전자는 차량의 거동에 적극적으로 영향을 미칠 수 있다.
1차 사고를 피하기 위해서, 차량의 불안정성에 자동적으로 대처할 수 있는 장치가 차량에 장착되어 있다. 이들 장치는 상당수의 주행 안정성 제어 시스템을 포함하고 있다. '주행 안정성 제어' 란, 개별 바퀴 브레이크에서 미리 결정될 수 있는 압력이나 제동력 및 구동 엔진의 엔진 관리에 대한 개입으로 차량의 주행 거동에 영향을 미치는 5 가지 원리를 포함하는 것이다. 이들 시스템은 제동 작용 동안에 개별 바퀴가 잠기는 것을 방지하기 위한 브레이크 슬립 제어 장치 (ABS) 와, 피동 바퀴의 스피닝 (spinning) 을 방지하기 위한 트랙션 제어 장치 (traction control ; TCS) 와, 차량의 전방축의 제동력과 후방축의 제동력 사이의 관계를 제어하기 위한 전자 제동력 분배 장치 (EBD), 길이 방향 축선을 중심으로 한 차량의 롤-오버를 방지하기 위한 롤-오버 방지 장치 (roll-over prevention ; ARP), 및 차량이 수직 축선에 대하여 흔들릴 때 안정된 주행 상태를 유지하기 위한 요 토크 제어 장치 (ESP) 를 가리킨다.
이와 관련하여 차량은 4륜 자동차인 것으로 하고, 이에는 유압 브레이크 시스템, 전자 유압 브레이크 시스템 또는 전자 기계 브레이크 시스템이 구비되어 있다. 상기 유압 브레이크 시스템에서는 운전자가 페달 작동식 마스터 실린더에 의해 브레이크 압력을 발생시킬 수 있으며, 전자 유압 및 전자 기계 브레이크 시스템에서는 운전자의 제동 요구가 감지되면 제동력이 발생된다. 하기에서는, 유압 브레이크 시스템에 대하여 설명할 것이다. 각각의 바퀴는 하나의 유입 밸브와 하나의 유출 밸브 각각이 관련되어 있는 브레이크를 갖는다. 바퀴 브레이크는 유입 밸브에 의해 마스터 실린더와 연결되어 있으며, 유출 밸브는 무압 탱크 또는 저압 어큐뮬레이터에 연결된다. 마지막으로, 보조 압력원이 또한 있으며, 이 압력원은 브레이크 페달의 위치와는 상관없이 바퀴 브레이크에서 압력을 발생시킬 수 있다. 유입 및 유출 밸브는 바퀴 브레이크에서의 압력 제어를 위해 전자기적으로 작동될 수 있다.
차량 운동의 동력학적 상태를 감지하기 위해서, 4 개의 속도 센서, (바퀴마다 하나씩), 1 개 이상의 요속도계, 1 개의 횡가속도계, 선택적으로 1 개의 종 가속도 센서, 및 브레이크 페달에 의해 발생되는 브레이크 압력에 대한 1 개 이상의 압력 센서가 있다. 운전자에 의해 발생된 브레이크 압력이 보조 압력원의 브레 이크 압력과 구별될 수 없도록 보조 압력원이 배치된다면, 압력 센서는 페달 이동 거리 미터기 또는 페달력 미터기로 대체될 수 있다.
주행 안정성 제어에서, 차량의 주행 거동은 운전자가 중요한 상황에서 차량을 더 잘 조종할 수 있도록 영향을 받게 된다. 여기에서, 중요한 상황이란, 극단적인 경우에는 차량이 운전자의 의도대로 따르지 않는 불안정한 주행 상태를 말한다. 따라서, 주행 안정성 제어의 기능은 그러한 중요한 상황에서 물리적 한계 내에서 운전자가 원하는 거동을 차량에 제공하는 것이다.
노면 상에서 타이어의 길이 방향 슬립이 브레이크 슬립 제어 시스템에 있어 매우 중요하지만, 트랙션 슬립 제어 시스템 및 전자 제동력 분배 시스템, 요 토크 제어 시스템 (YTC) 에는 또한 추가적인 변수, 예를 들어 요 속도 및 타이어 슬립 각속도가 관여되어 있다. 롤오버 방지 제어 시스템은 일반적으로 횡 가속도에 관한 변수 또는 롤 변수를 계산한다 (DE 196 32 943 A1).
주행 안정성 제어 시스템외에도, 보조 및 안전 시스템이 차량에 많이 제공되고 있는데, 이 시스템은 주변 센서 시스템에 근거하여 교통 상황을 분석하고, 감지된 주변에 따라 차량 속도를 감지된 주행 상황에 자동적으로 적응시키거나 또는 감지된 위험 가능성으로 인하여 사고가 예상되면 능동 안전 시스템을 작동시키게 된다.
그러나, 많은 경우에 1차 사고로 인한 후속 사고가 일어날 수 있다. 그래서, 사고가 났던 차량은 그 차의 탑승자 뿐만 아니라, 다른 차량의 탑승자들에게도 매우 위험한데, 이는 정지할 때까지 운동이 제어되지 않기 때문이다. 이 위 험성은 종래 기술로는 해결되지 않는다. 1차 사고 이후에 운전자가 의식을 잃거나 충격을 받아 차량 제어를 하지 못하게 되면, ESP 시스템 조차도 운전자가 차량을 안전하게 정지시키거나 또는 있을 수 있는 장애물을 피해 차량을 안전하게 조종하도록 할 수 없다.
상기한 사항을 감안한 본 발명의 목적은 사고가 났던 차량이 후속 사고를 야기하기 전에 적절한 제어 개입이 이루어지도록 차량 시스템을 설계하는 데 있다.
이 목적은 청구항 1 의 특징부의 구성으로 이루어진다.
1차 사고 후의 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법은, 1차 사고를 감지하는 단계와, 차량의 주변을 감지 및 분석하는 단계와, 차량의 동작 거동을 감지하는 단계와, 분석된 차량 주변을 차량의 동작 거동과 비교하는 단계, 및 비교 결과에 따라 브레이크 및/또는 차량의 조향 시스템에의 개입 여부를 결정하는 단계를 특징으로 한다.
1차 사고는 주행 역학 제어 시스템의 가속도 센서, 에어백 가속도 센서, 에어백 작동 시스템, 또는 차량의 안전 벨트 구속 작동 시스템에 의해 감지되는 것이 바람직하다.
차량의 주변은 레이더 센서 및/또는 라이더 (lider) 센서 (시력 측정 원리에 따라 작동하는 광전자 센서, 바람직하게는 적외선 센서) 및/또는 카메라와 같은 이미지 기록 센서에 의해 바람직하게 감지되어, 차량 주변에 있는 물체의 위치 및 크기가 함께 결정된다.
차량에 제공되는 차량 센서는 차량의 동작 거동을 감지하는데 바람직하게 사용된다.
이때, 차량의 궤적 및 속도는 차량 궤적 내에 있는 물체의 위치와 거리에 비교되고, 그 비교 결과에 따라 브레이크 및/또는 조향 시스템에의 개입이 이루어진다.
또한, 브레이크 및/또는 조향 시스템에의 긴박한 개입을 운전자에게 알려주는 화면 표시 요소 및 작동 요소가 있으며, 그 개입은 작동 요소의 가동에 의해 중단된다.
작동 요소가 소정의 시간이 흐른 후에 가동되지 않으면 상기 개입은 자동적으로 실행된다.
관련된 차량 탑승자에게 알리기 위해서, 차량의 광학 신호 전송기가 상기 개입 이전에 자동적으로 작동된다.
유익하게, 1차 사고 이후의 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 장치가 제공되며, 이 장치는 1차 사고를 감지하기 위한 감지 유닛, 차량의 주변을 감지하고 분석하기하기 위한 감지 유닛, 차량의 동작 거동을 감지하기 위한 감지 유닛, 분석된 차량 주변과 차량의 동작 거동을 비교해서 브레이크 및/또는 조향 시스템에의 개입을 결정하기 위한 유닛을 포함한다.
또한, 상기 장치는 운전자가 브레이크 및/또는 조향 시스템에의 개입을 중단할 수 있게 해주는 작동 요소를 바람직하게 포함한다.
결과적으로, 운전자가 사고 차량을 안전한 곳으로 몰고갈 수 없을 때, 1차 사고 이후의 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 본 방법에 의하면, 장치 또는 시스템이 적절한 방식으로 차량의 동작 거동에 개입하여, 운전자의 조작없이 (자동으로) 안전한 곳으로 갈 수 있도록 차량에 영향을 미치게 한다.
이리하여, 운전자가 1차 사고 이후에 차량 제어를 하지 못하게 될 때 그 결과의 사고로 인하여 발생하는 추가적인 부상으로부터 운전자 및 다른 탑승자가 바람직한 방식으로 보호될 수 있다.
본 방법은 안전하게 정지할 때까지 주변 센서 시스템을 사용하여 물체 회피 궤적 (object avoidance trajectory) 을 적절히 선정하는 것에 근거를 둔다. 그러나 현재의 교통 상황과는 무관하게 단순히 차량을 제동하는 것은 오히려 추가 충돌의 위험성을 증가시켜, 따라오는 차량에 해를 입힐 수 있다.
본 발명의 실시형태는 첨부 도면에 도시되어 있으며, 하기에서 상세하게 설명될 것이다.
도 1 은 주행 역학 제어 시스템과 주변 센서 시스템의 요소를 포함하는 차량을 나타낸다.
도 2 는 본 발명의 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3 은 도 1 의 제어 유닛의 개략적인 블록도이다.
도 1 은 브레이크 제어 시스템이 구비된 차량을 개략적으로 나타낸다. 4 개의 바퀴 (15, 16, 20, 21) 가 도 1 에서 도시되어 있다. 각각의 바퀴 (15, 16, 20, 21) 에는 바퀴 센서 (22, 23, 24, 25) 가 각각 제공되어 있다. 신호가 전자 제어 유닛 (28) 에 보내지고, 이 유닛은 미리 정해진 기준에 근거하여 바퀴 회전 속도로부터 차량 속도 (vRef) 를 결정한다. 또한, 그 제어 유닛 (28) 에는 요 속도 센서 (26), 횡 가속도 센서 (27), 선택적인 종 가속도 센서, 및 조향각 센서 (29) 가 연결되어 있다. 상기 요 속도 센서는 차량의 실제 요속도를 감지한다. 이 실제 요속도는 차량 모델에서 결정되는 공칭 요속도와 비교된다. 실제 및 공칭 요속도가 서로 다르면, 상기 제어 유닛 (28) 은 차량에 토크를 부과하여, 실제 요속도를 공칭 요속도와 같게 한다. 이러한 목적으로, 제어 유닛 (28) 은 바퀴 브레이크의 브레이크 압력을 개별적으로 조절한다. 핸들의 양 또는 조향각 센서 (29) 에 의해 감지된 바퀴의 조향 각도의 양은 차량 모델에서 주로 고려된다. 조향 트랙에 있는 전자적 또는 기계적 작동 요소 (41) 를 사용하여, 요 각도 신호 또는 주변 센서 (42 ~ 47) 로부터 나오는 신호에 따라 또한 조향 대상 바퀴 (예컨대, 전륜 조향 시스템의 경우)(15, 16) 를 제어할 수도 있다. 주변 센서는 레이더 및/또는 적외선 반사 및/또는 광학 요소에 의하여 단거리 및/또는 장거리 범위에서 차량의 주변을 감지한다. 각각의 바퀴는 또한 바퀴 브레이크 (30 ~ 33) 를 포함한다. 이들 브레이크는 유압으로 작동되어 유압관 (34 ~ 37) 을 통해 가압된 유압 유체를 받아들인다. 그 브레이크 압력은 밸브 블럭 (38) 을 통하여 조절되고, 그 밸브 블럭은 운전자와는 독립적으로 전자 제어 유닛 (28) 에서 제공되는 전기 신호에 의해 작동된다. 브레이크 압력은 브레이크 페 달에 의해 작동되는 마스터 실린더에 의해 유압관으로 전달될 수 있다. 운전자의 제동 요구를 감지할 수 있는 압력 센서가 마스터 실린더 또는 유압관에 배치된다.
사고가 발생하여 차량이 아직 안전한 곳에 정지하지 못했다고 가정하면, 이 차량은 탑승자 및 주변에 위험을 줄 수 있다.
어떤 경우에는, 운전자는 핸들을 잡고 공칭 코스로서 장애물 없는 주행 코스를 미리 설정할 수 없고, 또는 정지할 때까지 차량의 속도를 늦출 수 없다.
도 2 및 도 3 은 1차 사고 이후에 그로 인해 생기는 사고를 방지하는 방법에 관한 순서도를 나타낸다. 도시된 프로그램 실행에 따르면, 우선 단계 50 에서 1차 사고가 감지 유닛 (28.1) 에서 확인된다. 1차 사고는 예컨대 주행 역학 제어 장치 (28.5)(ESP) 의 가속도 센서 (27)(횡 및/또는 종 가속도 센서), 에어백 가속도 센서, 에어백 작동 시스템, 또는 안전 벨트 구속 작동 시스템으로 알 수 있다.
다음으로, 논리 유닛 (28.2)(단계 52) 의 주변 센서 시스템 (예컨대, LIDAR, RADAR, 카메라, 또는 바람직하게는 이들의 조합) 을 통하여 단계 51 에서 교통 상황이 분석된다. 이때, 장애물 또는 물체가 차량에 대한 그들의 위치 및 크기에 관해 감지되고, 바람직하게 또한 분류될 수도 있다. 감지된 주변에 근거하여, 감지 유닛 (28.3) 에서 감지되는 사고가 났던 차량의 동작 거동 (예컨대, 속도, 차량 궤적, 요 성능 (yaw performance)) 에 따라, 이루어질 차량에의 개입을 논리 유닛 (28.4) 에서 결정할 수 있다. 이러한 구성에서, 3 개 이상의 주 개입 상황 을 아래와 같이 할 수 있고, 이런 개입은 조합되어 실행될 수도 있다.
a) 차량 감속을 행하기 위한 자동 제동
b) 토크를 부과하기 위한 자동 제동
c) 자동 조향 개입
교통 상황 분석 시에 차량 궤적에 어떠한 물체도 발견되지 않을 때, 자동 제동만이 실행될 수 있다. 그러면, 차량은 정지할 때까지 에너지가 조절되면서 감속될 수 있다.
차량 궤적에 물체가 있을 때, 이들 물체를 피하기 위한 궤적을 알아내어, 정지할 때까지 자동으로 안전하게 차량을 감속시킬 수 있게 된다. 따라서, 탑승자 및 다른 차량 탑승자에 대한 추가 위험을 줄일 수 있다. 이를 위해 어떠한 추가 충돌을 야기하지 않으면서 정지할 때까지 가능한 한 빨리 제어 불능의 차량을 감속시키는 것이다.
바람직하게는 제동과 조향을 함께하는 개입이 이루어질 수 있다. 이와 관련하여, 제동은 모든 바퀴 (15, 16, 20, 21) 에의 개입 (감속) 또는 동일하거나 다른 브레이크 압력량을 갖는 1 개 이상의 바퀴에의 개입 (토크 부과) 을 뜻한다. 처음에는 속도가 줄어드는것, 즉 운동 에너지가 차량에서 없어지는 것을 고려해야 한다. 속도가 규정된 임계치 보다 낮을 경우에만, 추가적인 조향 개입이 이루어지는데, 이때 주변 센서 시스템 (42 ~ 45) 은 차량이 안전하게 정지할 수 있는 적절하고 안전한 곳을 확인한 상태이어야 한다. 조향 개입은 주행-역학적으로 중요한 상태를 나타내는 정도, 즉 횡 가속도가 약 0.4g 를 넘지 않아야 하는 정도 에서 최대로 채택할 수 있다. 물론, 이들 개입은 상기 주변을 항상 모니터링할 때에만 가능하다. 따라서, 예컨대 자동 비상 제동 개입이 일어날 때는 후방 차량을 감시하는 것 또한 필요하다.
후방 관측 주변 센서 시스템 (46, 47) 을 사용할 수 있는 방법이 특히 좋다. 그러면 후방 차량 및/또는 후방의 주변을 자동 장애물 회피 및/또는 감속 과정에 포함하는 것이 가능하다.
이러한 구성으로, 차량 자체의 감속도는 식 (1) 을 초과해선 안된다.
Figure 112006033470760-pct00001
aμmax : 물리적으로 가능한 최대 감속도
Srel0 : 모니터링된 시간에서의 거리
Vrel0 : 모니터링된 시간에서의 상대 속도
arel0 : 모니터링된 시간에서의 상대 가속도
treak : 운전자의 반응 시간
자동 개입 이전에, 단계 53 에서 운전자는 통보 또는 경고를 받아서, 작동 장치 (61) 에 의해 자동 장애물 충돌 회피 및/또는 감속을 방지하여 제어를 계속 행할 수 있다. 상기 작동 장치가 운전자에 의해 가동되면, 프로그램은 시작 단계 (50) 에서 다시 실행된다.
시한이 초과되면, 예컨대 경고등 및/또는 정지등을 작동시켜서, 비상 조작이 시작되었고, 또한 긴박한 개입 (자동 감속 및/또는 장애물 회피) 이 단계 54 에서 행해진다는 것을 운전자 및 그 뒤의 차량에 알리게 된다.
핸드-오프 감지 (hands-off detection) 기능이 있고 예컨대 운전자의 의식 상실로 인한 불안정한 주행 상태를 감지할 수 있는 차량에서 상기 시스템이 또한 작동될 수 있고, 또한 안전하게 정지할 때까지 자동 감속 및/또는 장애물 회피가 일어나는 것도 특히 바람직한 점이다.

Claims (10)

1차 사고 후의 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법에 있어서,
1차 사고를 감지하는 단계와,
차량의 주변을 감지하고 분석하는 단계와,
차량의 작동 거동을 감지하는 단계와,
분석된 차량 주변을 차량의 작동 거동과 비교하는 단계, 및
비교 결과에 따라 브레이크, 또는 차량의 조향 시스템, 또는 브레이크 및 차량의 조향 시스템에의 개입 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항에 있어서, 1차 사고는 주행 역학 제어 시스템의 가속도 센서 (27), 에어백 가속도 센서, 에어백 작동 시스템, 또는 차량의 안전 벨트 구속 작동 시스템에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 차량의 주변은 레이더 센서, 또는 적외선 센서, 또는 카메라 (42 ~ 47) 중 하나 이상에 의해 감지되어, 차량 주변에 있는 물체의 위치와 크기가 함께 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 차량 센서 (22 ~ 25, 26, 27, 29) 는 차량의 작동 거동을 결정하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 차량의 궤적 및 속도는 차량 궤적 내에 있는 물체의 위치 및 거리에 비교되어, 그 비교 결과에 따라 브레이크,또는 조향 시스템, 또는 브레이크 및 조향 시스템에의 개입이 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 브레이크, 또는 조향 시스템, 또는 브레이크 및 조향 시스템에의 긴박한 개입을 운전자에게 알려주는 화면 표시 요소 및 작동 요소가 있으며, 그 개입은 작동 요소의 가동에 의해 중단되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 개입은 소정의 시간이 흐른 후에 자동적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 차량의 광학 신호 전송기가 상기 개입 이전에 자동적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 방법.
1차 사고 후의 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 장치에 있어서,
1차 사고를 감지하기 위한 감지 유닛 (28.1) 과,
차량의 주변을 감지하고 분석하기 위한 감지 유닛 (42 ~ 47, 28.3) 과,
차량의 작동 거동을 감지하기 위한 감지 유닛 (15, 16, 20, 21, 26, 29, 28.3) 과,
분석된 차량 주변과 차량의 작동 거동을 비교하여, 브레이크 (30 ~ 33), 또는 조향 시스템 (41), 또는 브레이크 및 조향 시스템에의 개입을 결정하기 위한 유닛 (28.4) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제 9 항에 있어서, 운전자가 브레이크 (30 ~ 33), 또는 조향 시스템 (41), 또는 브레이크 및 조향 시스템에의 개입을 중단할 수 있게 해주는 작동 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
KR1020067009370A 2003-11-14 2004-11-12 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치 KR101081777B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10353549 2003-11-14
DE10353549.7 2003-11-14
PCT/EP2004/052946 WO2005047066A1 (de) 2003-11-14 2004-11-12 Verfahren und einrichtung zur verringerung von unfallschäden

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060110299A KR20060110299A (ko) 2006-10-24
KR101081777B1 true KR101081777B1 (ko) 2011-11-09

Family

ID=34585162

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020067009370A KR101081777B1 (ko) 2003-11-14 2004-11-12 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7418345B2 (ko)
EP (1) EP1687183B1 (ko)
JP (1) JP4547383B2 (ko)
KR (1) KR101081777B1 (ko)
CN (1) CN1882458A (ko)
DE (2) DE502004007454D1 (ko)
WO (1) WO2005047066A1 (ko)

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9327726B2 (en) 2004-10-05 2016-05-03 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US8903617B2 (en) * 2004-10-05 2014-12-02 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US7529609B2 (en) 2004-10-05 2009-05-05 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US8437935B2 (en) * 2004-10-05 2013-05-07 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9550452B2 (en) 2004-10-05 2017-01-24 Vision Works Ip Corporation Early warning of vehicle deceleration
US7239953B2 (en) * 2004-10-05 2007-07-03 Vision Works, Llc Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9878693B2 (en) 2004-10-05 2018-01-30 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US8954251B2 (en) 2004-10-05 2015-02-10 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
FR2909958B1 (fr) * 2006-12-14 2009-07-31 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme de minimisation de dommages subis par un vehicule suite a une collision avec un obstacle, tel qu'un autre vehicule
DE102008008555B4 (de) 2007-02-21 2018-06-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Minimieren von Gefahrensituationen bei Fahrzeugen
DE102007025960A1 (de) * 2007-06-04 2008-12-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung einer Bremsanlage in einem Fahrzeug
US7904223B2 (en) 2007-10-12 2011-03-08 Ford Global Technologies, Llc Post impact safety system with vehicle contact information
JP2009168458A (ja) * 2008-01-10 2009-07-30 Denso Corp ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム
DE102009002375B4 (de) 2009-04-15 2022-10-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Aktivierung und/oder Ansteuerung von mindestens einem Schutzsystem zur Beeinflussung einer Fahrzeugzeugbewegung
CN102421645B (zh) 2009-05-07 2015-06-24 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于执行车辆驾驶稳定性的闭环或开环控制的方法和设备
JP5471053B2 (ja) * 2009-06-10 2014-04-16 日産自動車株式会社 二次衝突低減システム
US20120083983A1 (en) * 2009-06-19 2012-04-05 Bosch Corporation Vehicular braking control device
JP4550168B1 (ja) * 2009-06-19 2010-09-22 ボッシュ株式会社 車両用制動制御装置
EP2681092A1 (de) 2011-03-01 2014-01-08 Continental Teves AG & Co. oHG Sicherheitsvorrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zum betrieb eines kraftfahrzeugs
DE102012203187A1 (de) 2011-03-01 2012-09-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Prädiktion und Adaption von Bewegungstrajektorien von Kraftfahrzeugen
EP2683586A1 (de) * 2011-03-09 2014-01-15 Continental Teves AG & Co. oHG Sicherheitsvorrichtung für ein kraftfahrzeug und verfahren zum betrieb eines kraftfahrzeugs
US8880289B2 (en) 2011-03-17 2014-11-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle maneuver application interface
KR20120140559A (ko) * 2011-06-21 2012-12-31 주식회사 만도 차량의 충돌 경감 시스템 및 그 제어 방법
DE102011115223A1 (de) * 2011-09-24 2013-03-28 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US8694222B2 (en) * 2011-10-26 2014-04-08 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance system and method of operating the same
DE102011086520A1 (de) * 2011-11-17 2013-05-23 Robert Bosch Gmbh Schadensbegrenzung für ein Kraftfahrzeug in einer Gefahrensituation
DE102012214969A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Sicherheitsvorrichtung
CN103661191A (zh) * 2012-09-18 2014-03-26 比亚迪股份有限公司 汽车的安全控制系统
DE102012021004B4 (de) * 2012-10-26 2020-09-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Reduzieren von medizinischen Unfallfolgen bei unvermeidbaren Unfällen im Querverkehr
US9090234B2 (en) 2012-11-19 2015-07-28 Magna Electronics Inc. Braking control system for vehicle
EP2934967B1 (de) 2012-12-20 2019-01-02 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren und vorrichtung zum automatisierten bremsen und lenken eines fahrzeugs
KR101736306B1 (ko) * 2013-02-27 2017-05-29 한국전자통신연구원 차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법
CN103223976B (zh) * 2013-04-09 2016-08-24 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车的安全驾驶装置及使用方法
JP5761260B2 (ja) * 2013-06-25 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 車両衝突被害軽減システム
US8930060B1 (en) * 2013-07-15 2015-01-06 Ford Global Technologies Post-impact path assist for vehicles
DE102013215472A1 (de) 2013-08-06 2015-02-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Planung einer Auslauftrajektorie zur Kollisionsfolgenverminderung
US9855986B2 (en) 2013-08-28 2018-01-02 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9371002B2 (en) 2013-08-28 2016-06-21 Vision Works Ip Corporation Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles
US9834184B2 (en) 2013-09-13 2017-12-05 Vision Works Ip Corporation Trailer braking system and controller
JP5804032B2 (ja) * 2013-11-26 2015-11-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6299208B2 (ja) * 2013-12-26 2018-03-28 トヨタ自動車株式会社 車両周辺状況推定装置
JP6036724B2 (ja) 2014-02-17 2016-11-30 トヨタ自動車株式会社 車両周辺状況認識装置および車両制御装置
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US11669090B2 (en) 2014-05-20 2023-06-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US10185997B1 (en) 2014-05-20 2019-01-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US9649979B2 (en) 2015-01-29 2017-05-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation in view-obstructed environments
DE102015207016A1 (de) * 2015-04-17 2016-10-20 Robert Bosch Gmbh Objektverfolgung vor und während eines Zusammenstoßes
DE102015113824A1 (de) * 2015-08-20 2017-02-23 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Beeinflussung einer Fahrbewegung eines Kraftfahrzeugs
JP6649783B2 (ja) * 2016-01-28 2020-02-19 株式会社デンソーテン 車両制御装置、及び、車両制御方法
DE102016201805A1 (de) * 2016-02-05 2017-08-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Einstellen eines Ansteuersignals zum Ansteuern mindestens einer Sicherheitseinrichtung eines Fahrzeugs
US20170248953A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 Ford Global Technologies, Llc Autonomous peril control
JP6801287B2 (ja) * 2016-08-10 2020-12-16 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
KR101826060B1 (ko) * 2017-05-15 2018-02-06 주식회사 퀀텀게이트 교통사고 예보시스템
CN111731243B (zh) * 2020-06-30 2021-12-10 长城汽车股份有限公司 控制车辆制动的方法、装置及车辆
CN112758094B (zh) * 2021-01-04 2023-01-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种驾驶辅助系统安全停车装置及方法
KR20230091213A (ko) * 2021-12-15 2023-06-23 현대자동차주식회사 충돌 판단 장치 및 그를 가지는 차량

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002316629A (ja) 2001-04-24 2002-10-29 Toyota Motor Corp 車両の衝突時制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5227889B2 (ko) * 1972-04-08 1977-07-22
JPS5227888B2 (ko) * 1972-04-08 1977-07-22
JP3102250B2 (ja) * 1994-02-14 2000-10-23 三菱自動車工業株式会社 車両用周囲情報表示装置
JP3528440B2 (ja) * 1996-07-17 2004-05-17 日産自動車株式会社 車載情報通信装置
JPH1044893A (ja) * 1996-08-02 1998-02-17 Toyota Motor Corp 車両の障害物検知・警報装置
DE19655388B4 (de) 1996-08-16 2008-08-14 Daimler Ag Fahrdynamikregelungssystem und Verfahren
JPH10211886A (ja) * 1997-01-29 1998-08-11 Honda Motor Co Ltd 車両の操舵装置
JPH11147441A (ja) * 1997-11-17 1999-06-02 Nakamura Kenjiro 自動車事故の衝撃により作動する事故表示スイッチ
DE19828693A1 (de) * 1998-06-26 1999-12-30 Volkswagen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zur Minimierung von Unfallfolgen
JP2000142321A (ja) 1998-11-09 2000-05-23 Fujitsu Ten Ltd 乗員保護支援装置
JP3803501B2 (ja) * 1999-04-07 2006-08-02 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
JP2000313323A (ja) * 1999-05-06 2000-11-14 Toyota Motor Corp 車輌の制動制御装置
JP2001058552A (ja) * 1999-08-04 2001-03-06 Takata Corp 車両衝突被害軽減システム
US20040254729A1 (en) * 2003-01-31 2004-12-16 Browne Alan L. Pre-collision assessment of potential collision severity for road vehicles
DE10102772A1 (de) * 2001-01-23 2002-07-25 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE10108879A1 (de) * 2001-02-23 2002-09-05 Volkswagen Ag Sicherheitsfahrzeug
DE50213504D1 (de) * 2001-07-11 2009-06-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur prädiktion von beweg
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
US7197396B2 (en) * 2004-03-31 2007-03-27 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation system
US20060106538A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Browne Alan L Cooperative collision mitigation

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002316629A (ja) 2001-04-24 2002-10-29 Toyota Motor Corp 車両の衝突時制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20070052530A1 (en) 2007-03-08
WO2005047066A1 (de) 2005-05-26
DE112004002122D2 (de) 2006-10-26
EP1687183B1 (de) 2008-06-25
JP2007516127A (ja) 2007-06-21
KR20060110299A (ko) 2006-10-24
DE502004007454D1 (de) 2008-08-07
US7418345B2 (en) 2008-08-26
EP1687183A1 (de) 2006-08-09
CN1882458A (zh) 2006-12-20
JP4547383B2 (ja) 2010-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101081777B1 (ko) 사고로 인한 피해를 줄이기 위한 방법 및 장치
JP6803301B2 (ja) 自律制動を有する鞍乗り型車両及び自律制動を動作させる方法
US8095277B2 (en) Method for determining a direction of travel in a motor vehicle
US9156354B2 (en) Driver assistance system having autonomous braking to a standstill
US8386124B2 (en) Method and device for stabilizing a vehicle after a collision
US6957873B2 (en) Method for regulating the driving stability of a vehicle
JP4615856B2 (ja) 車両の減速装置を自動制御する方法と装置
US8655564B2 (en) Driver assistance system for a motor vehicle
US6624747B1 (en) Method for preventing the collision of a vehicle with an obstacle located in front of the vehicle and braking device
JP5330521B2 (ja) 衝突の場合における車両ブレーキ装置の調節方法
US8508351B2 (en) Method for warning the driver of a motor vehicle of increased risk of an accident
CN108146433B (zh) 车辆的紧急自动制动系统及方法
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
JP2006525174A (ja) 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法
KR20120117741A (ko) 상업용 차량의 운전자 지원 시스템 및 브레이크 시스템 제어를 위한 방법
JP2008519725A (ja) 衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置
EP3371015B1 (en) A control system and method for a vehicle comprising an autonomous emergency braking system
US9393959B2 (en) Method and control unit for operating a dynamics control system of a vehicle as well as a control system for dynamics control of a vehicle using surroundings sensor data
US20110238267A1 (en) Method for adjusting a brake system of a vehicle
KR20130013997A (ko) 차량의 충돌 방지장치 및 방법
US9150198B2 (en) Method for braking a motor vehicle in critical driving situations
KR101128271B1 (ko) 차량 충돌 안전 제어장치
KR20170070382A (ko) 2차 사고 방지를 위한 긴급제동 장치 및 방법
US7142965B2 (en) Method for obtaining triggering signals for passive safety devices of a motor vehicle from data of a vehicle dynamics control system
Matsumoto et al. Development of the Nissan ASV-2

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141023

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151022

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161020

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171026

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191024

Year of fee payment: 9