JP2020100229A - 鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両のライダー支援システム、及び、鞍乗型車両 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、鞍乗型車両の安全性を向上させることができる処理装置及び処理方法と、そのような処理装置を備えているライダー支援システム及び鞍乗型車両と、を得るものである。【解決手段】鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１０）のための処理装置であって、鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、鞍乗型車両（１００）にライダー支援動作を実行させる制御モードを、取得部で取得されるトリガ情報に応じて開始する実行部と、を備えており、取得部は、更に、鞍乗型車両（１００）のハンドルグリップ（２ａ）へのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、実行部は、取得部で取得されるライダー姿勢情報に応じて、鞍乗型車両（１００）に実行させるライダー支援動作を変化させる。【選択図】図１

Description

本発明は、周囲環境情報を用いて、ライダーの運転を支援するためのライダー支援動作を実行するライダー支援システムのための処理装置及び処理方法と、その処理装置を備えているライダー支援システムと、そのライダー支援システムを備えている鞍乗型車両と、に関する。

従来の鞍乗型車両に関する技術として、ライダーの運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出する周囲環境検出装置を用いて、不適切に障害物に接近していることを鞍乗型車両のライダーへ警告するライダー支援システムが開示されている。

特開２００９−１１６８８２号公報

鞍乗型車両では、ライダーが、車体に跨って着座して運転しており、不意に実行されるライダー支援動作によっては、転倒等が生じかねない。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性を向上することが可能な処理装置及び処理方法を得るものである。また、その処理装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、そのライダー支援システムを備えている鞍乗型車両を得るものである。

本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理装置であって、前記鞍乗型車両の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、前記鞍乗型車両にライダー支援動作を実行させる制御モードを、前記取得部で取得される前記トリガ情報に応じて開始する実行部と、を備えており、前記取得部は、更に、前記鞍乗型車両のハンドルグリップへのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、前記実行部は、前記取得部で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記鞍乗型車両（１００）に実行させる前記ライダー支援動作を変化させる。

本発明に係るライダー支援システムは、上述の処理装置を備えている。

本発明に係る鞍乗型車両は、上述のライダー支援システムを備えている。

本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理方法であって、前記ライダー支援システムの処理装置の取得部が、前記鞍乗型車両の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップと、前記処理装置の実行部が、前記鞍乗型車両にライダー支援動作を実行させる制御モードを、前記取得ステップで取得される前記トリガ情報に応じて開始する実行ステップと、を含んでおり、前記取得ステップでは、前記取得部が、更に、前記鞍乗型車両のハンドルグリップへのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記取得ステップで取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記鞍乗型車両（１００）に実行させる前記ライダー支援動作を変化させる。

本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法では、ライダー支援動作を実行させる制御モードが、鞍乗型車両の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報に応じて開始される。また、鞍乗型車両のハンドルグリップへのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報に応じて、そのライダー支援動作が変化させられる。そのため、ライダーのライダー支援動作に対する耐性の不足を加味した上で、ライダー支援動作を実行することが可能となって、安全性が向上する。

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムについて説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１０は、鞍乗型車両１００に搭載される。鞍乗型車両１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、を備える。

ライダー支援システム１０は、例えば、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４と、を備える。

第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、ライダーの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、ライダーの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７と、を備える。

主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４と、が設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所と、の間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３４の吸込側と、の間を連通させる。供給流路２７には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。

込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７を構成するための流路が内部に形成されている基体５１と、処理装置（ＥＣＵ）６０と、によって、液圧制御ユニット５０が構成される。液圧制御ユニット５０は、ライダー支援システム１０において、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構１２によって前輪３に付与されるブレーキ力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与されるブレーキ力を制御する機能を担うユニットである。

各部材が、１つの基体５１に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体５１に分かれて設けられていてもよい。また、処理装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、処理装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、処理装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

通常状態、つまり、ライダー支援動作としての後述される自動減速動作が実行されない状態では、処理装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３にブレーキ力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４にブレーキ力が付与される。

図１及び図３に示されるように、ライダー支援システム１０は、周囲環境検出装置４１及びライダー姿勢検出装置４２を含む各種検出装置と、入力装置４６と、警告装置４７と、を備える。各種検出装置、入力装置４６、及び、警告装置４７は、処理装置６０と通信可能になっている。

周囲環境検出装置４１は、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を検出する。例えば、周囲環境検出装置４１は、周囲環境情報として、鞍乗型車両１００から前方の障害物（例えば、構造物、横断者、横断車等）までの距離及び方向を検出する。周囲環境検出装置４１が、前方の障害物までの距離及び方向に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。周囲環境検出装置４１として、具体的には、カメラ、測距センサ等が用いられる。周囲環境検出装置４１が、鞍乗型車両１００の側方、後方等の周囲環境情報を検出するものであってもよい。

また、周囲環境検出装置４１は、後述される制御モードの開始の判定に利用されるトリガ情報を周囲環境情報に応じて生成し、トリガ情報を出力する。さらに、周囲環境検出装置４１は、トリガ情報の生成に伴い、制御モードにおいて実行される自動減速動作によって鞍乗型車両１００の車輪に付与されるブレーキ力の目標値である目標ブレーキ力を算出し、算出結果を出力する。なお、自動減速動作には、障害物への衝突を自動で回避するための緊急ブレーキ動作、オートクルーズ走行モードにおいて自動で実行される減速動作等が含まれる。

ライダー姿勢検出装置４２は、鞍乗型車両１００のライダーの搭乗姿勢の状態を検出し、検出結果を出力する。ライダー姿勢検出装置４２は、例えば、鞍乗型車両１００のハンドルグリップ２ａへのライダーの手の載置状態を検出する第１センサ４２ａと、鞍乗型車両１００のライダーの膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、作用位置等を検出する第２センサ４２ｂと、鞍乗型車両１００のシート１ａに作用する外力の有無、大きさ、作用位置等を検出する第３センサ４２ｃと、を含む。

第１センサ４２ａは、例えば、鞍乗型車両１００の一対のハンドルグリップ２ａの内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。第１センサ４２ａは、ハンドルグリップ２ａへのライダーの手の載置の有無を、接触を検知することで検出するもの（例えばタッチセンサ等）であってもよく、また、ハンドルグリップ２ａとライダーの手の距離を検知することで検出するものであってもよく、また、接触式に検出するものであってもよく、また、非接触式に検出するもの（例えば、カメラ、レーダー等）であってもよい。

第２センサ４２ｂは、例えば、鞍乗型車両１００の胴体１の両側部のライダーの膝を受ける箇所（例えば、燃料タンクの側部等）の内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。第２センサ４２ｂは、鞍乗型車両１００のライダーの膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するものであれば、接触式のセンサであってもよく、また、非接触式のセンサであってもよい。なお、第２センサ４２ｂが設けられていなくてもよい。

第３センサ４２ｃは、例えば、鞍乗型車両１００のシート１ａのライダーが着座する領域の内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。第３センサ４２ｃは、鞍乗型車両１００のシート１ａに作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するものであれば、接触式のセンサであってもよく、また、非接触式のセンサであってもよい。なお、第３センサ４２ｃが設けられていなくてもよい。

入力装置４６は、ライダーによる走行モードの選択操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を出力する。入力装置４６は、走行モードとして、例えば、オートクルーズ走行モードを選択する選択操作を受け付ける。オートクルーズ走行モードは、鞍乗型車両１００をその挙動が少なくとも部分的に自動制御された状態で持続的に走行させる走行モードである。オートクルーズ走行モードでは、鞍乗型車両１００から先行車までの距離が距離基準値に近づくように制御される。また、ライダーによって上限速度が入力されている場合には、鞍乗型車両１００に生じる速度がその上限速度を超えないように制御される。入力装置４６として、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネルが用いられ得る。入力装置４６は、例えば、ハンドル２に設けられている。

警告装置４７は、音によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装置４７は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。

処理装置６０は、鞍乗型車両１００のライダー支援システム１０の動作を制御する。処理装置６０は、例えば、取得部６１と、実行部６２と、を備える。取得部６１は、各種検出装置及び入力装置４６から出力される情報を取得し、実行部６２へ出力する。実行部６２は、例えば、トリガ判定部６２ａと、ライダー姿勢判定部６２ｂと、制御指令設定部６２ｃと、制御部６２ｄと、を備える。

実行部６２は、トリガ判定部６２ａによる判定結果に応じて、鞍乗型車両１００に自動減速動作を実行させる制御モードを開始する。また、実行部６２は、ライダー姿勢判定部６２ｂにおいて、ライダー姿勢検出装置４２の検出結果に応じて生成されるライダー姿勢情報が、自動減速動作に不向きな姿勢で取得される情報であると判定されると、制御指令設定部６２ｃに、制御モードで出力されることになる制御指令を変更させる。制御指令設定部６２ｃでは、例えば、自動減速動作において鞍乗型車両１００に生じさせる速度、減速度、自動減速動作の開始タイミング、ライダーに発せられる警告の有無、強度、種別等が設定される。制御部６２ｄは、その設定に応じて、込め弁３１、弛め弁３２、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の動作を司る制御指令を出力することにより、鞍乗型車両１００の車輪にブレーキ力を生じさせて、自動減速動作を実行する。また、制御部６２ｄは、その設定に応じて、警告装置４７の警告動作を司る制御指令を出力することにより、ライダーに自動減速動作が実行されることを報知する。

自動減速動作が実行される状態では、処理装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放される。その状態で、ポンプ３４が駆動されると、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加して、車輪（前輪３、後輪４）にブレーキ力が付与される。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、動作フローを示す図である。

処理装置６０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図４に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部６１は、周囲環境検出装置４１の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０２において、実行部６２のトリガ判定部６２ａは、ステップＳ１０１で取得されたトリガ情報に基づいて、鞍乗型車両１００に自動減速動作を実行させるための制御モードを開始するか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。

（取得ステップ）
ステップＳ１０３において、取得部６１は、ライダー姿勢検出装置４２の検出結果に応じたライダー姿勢情報を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０４において、実行部６２のライダー姿勢判定部６２ｂは、ステップＳ１０３で取得されたライダー姿勢情報が、自動減速動作に耐性のある姿勢で取得される情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０５に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０６に進む。

（実行ステップ）
ステップＳ１０５において、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動減速動作において鞍乗型車両１００に生じさせる速度及び減速度を、通常の目標値に設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動減速動作の開始タイミングを、通常のタイミングに設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、制御モードにおいて生じさせる警告（つまり、ライダーに自動減速動作が実行されることを報知する警告）を、無しに設定する。なお、実行部６２の制御指令設定部６２ｃが、警告（知覚性の低い警告）を有りに設定してもよい。実行部６２の制御部６２ｄは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット５０及び警告装置４７を動作させる。

（実行ステップ）
ステップＳ１０６において、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動減速動作及び警告動作を実行しないことを設定する。実行部６２の制御指令設定部６２ｃが、ステップＳ１０５における自動減速動作よりも、速度が高い自動減速動作、減速度が小さい自動減速動作、開始タイミングが遅い自動減速動作等が実行される制御指令を設定してもよい。また、その際、実行部６２の制御指令設定部６２ｃが、警告を有りに設定してもよい。実行部６２の制御部６２ｄは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット５０及び警告装置４７を動作させる。

なお、以上では、ステップＳ１０３で取得されるライダー姿勢情報に応じて、鞍乗型車両１００に生じさせる速度又は減速度、自動減速動作の開始タイミング等が２段階に切り替えられる場合を説明しているが、３段階以上に切り替えられてもよい。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、通常の速度が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、通常の速度よりも高い速度が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、自動減速動作が実行されない。ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合に、ステップＳ１０６において、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定される場合よりも高い速度が設定されて、自動減速動作が実行されてもよい。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、通常の減速度が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、通常の減速度よりも小さい減速度が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、自動減速動作が実行されない。ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合に、ステップＳ１０６において、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定される場合よりも小さい減速度が設定されて、自動減速動作が実行されてもよい。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、自動減速動作の通常の開始タイミングが設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、通常の開始タイミングよりも遅い開始タイミングが設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、自動減速動作が実行されない。ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合に、ステップＳ１０６において、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定される場合よりも遅い開始タイミングが設定されて、自動減速動作が実行されてもよい。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、エンジンブレーキと、液圧制御ユニット５０による前輪３の制動と、液圧制御ユニット５０による後輪４の制動と、の共用による自動減速動作が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、エンジンブレーキと、液圧制御ユニット５０による後輪４の制動と、の共用による自動減速動作が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、自動減速動作が実行されない。ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合に、ステップＳ１０６において、エンジンブレーキのみによる自動減速動作が実行されてもよい。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、エンジンブレーキと、液圧制御ユニット５０による前輪３の制動と、液圧制御ユニット５０による後輪４の制動と、の共用による自動減速動作が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、エンジンブレーキのみによる自動減速動作が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、自動減速動作が実行されない。

例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、警告が無しに設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定された場合には、ステップＳ１０６において、警告が有りに設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａにどちらの手も載置していないことが判定された場合には、ステップＳ１０６において、ライダーがハンドルグリップ２ａに片手のみを載置していると判定される場合よりも知覚性の高い警告が設定されてもよい。ライダーの知覚性の高い警告は、強度の強い警告であってもよく、また、周期の短い警告であってもよく、また、開始タイミングの早い警告であってもよく、また、知覚性が優れている種別（音、表示、振動）の警告であってもよい。

なお、以上では、ステップＳ１０４における判定が、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６が実施される前段階においてのみ実施される場合を説明しているが、ステップＳ１０４における判定が、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６において鞍乗型車両１００にブレーキ力を生じさせている間においても実施されてよい。例えば、ステップＳ１０５の実行中にステップＳ１０４が実施され、その時点で取得されるライダー姿勢情報が、自動減速動作に不向きな姿勢で取得される情報であると判定された場合に、ステップＳ１０６が実行されてもよい。また、例えば、ステップＳ１０６の実行中にステップＳ１０４が実施されて、その時点で取得されるライダー姿勢情報が、自動減速動作に耐性のある姿勢で取得される情報であると判定された場合に、ステップＳ１０５が実行されてもよい。

また、以上では、ライダー支援システム１０によって実行されるライダー支援動作が、鞍乗型車両１００に自動で減速を生じさせる自動減速動作である場合を説明しているが、ライダー支援システム１０によって実行されるライダー支援動作が、鞍乗型車両１００に自動で加速を生じさせる自動加速動作であってもよい。自動加速動作には、後方からの衝突を自動で回避するための加速動作、オートクルーズ走行モードにおいて自動で実行される加速動作等が含まれる。そのような場合には、ステップＳ１０６において、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動加速動作及び警告動作を実行しないことを設定する。実行部６２の制御指令設定部６２ｃが、ステップＳ１０５における自動加速動作よりも、速度が低い自動加速動作、加速度が小さい自動加速動作、開始タイミングが遅い自動加速動作等が実行される制御指令を設定してもよい。また、その際、実行部６２の制御指令設定部６２ｃが、警告を有りに設定してもよい。実行部６２の制御部６２ｄは、その設定に応じた制御指令を出力して、エンジン制御ユニット（図示省略）及び警告装置４７を動作させる。

また、以上では、ライダー支援システム１０によって、自動減速動作に加えて警告動作が実行される場合を説明しているが、ライダー支援システム１０によって、警告動作のみが実行されてもよい。つまり、警告装置４７から出力される警告は、ライダーに自動減速動作が実行されることを報知する警告であってもよく、また、ライダーに危険な周囲環境下にいることを報知する警告であってもよい。そのような場合には、例えば、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに両手を載置していると判定された場合には、ステップＳ１０５において、通常の警告が設定され、ステップＳ１０４で、ライダーがハンドルグリップ２ａに少なくとも一方の手を載置していないと判定された場合には、ステップＳ１０６において、通常の警告よりも知覚性の低い警告が設定されるとよい。このように構成されることで、ライダーが警告に驚いて運転が不安定になることが抑制される。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
ライダー支援システム１０では、鞍乗型車両１００の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部６１と、鞍乗型車両１００にライダー支援動作を実行させる制御モードを、取得部６１で取得されるトリガ情報に応じて開始する実行部６２と、を備えており、取得部６１は、更に、鞍乗型車両１００のハンドルグリップ２ａへのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、実行部６２は、取得部６１で取得されるライダー姿勢情報に応じて、鞍乗型車両１００に実行させるライダー支援動作を変化させる。そのため、ライダーのライダー支援動作に対する耐性の不足を加味した上で、ライダー支援動作を実行することが可能となって、安全性が向上する。

好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて、ライダー支援動作として実行される自動減速動作を、取得部６１で取得されるライダー姿勢情報に応じて変化させる。そのように構成されることで、自動減速動作に対するライダーの耐性が不足していることを加味した上で、自動減速動作を実行することが可能となって、安全性が向上する。

好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて、ライダー支援動作として実行される自動加速動作を、取得部６１で取得されるライダー姿勢情報に応じて変化させる。そのように構成されることで、自動加速動作に対するライダーの耐性が不足していることを加味した上で、自動加速動作を実行することが可能となって、安全性が向上する。

好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて、ライダー支援動作として実行されるライダーへの警告動作を、取得部６１で取得されるライダー姿勢情報に応じて変化させる。そのように構成されることで、警告動作に対するライダーの耐性が不足していることを加味した上で、警告動作を実行することが可能となって、安全性が向上する。その警告動作が、ライダーに外力（例えば振動）を与える警告動作である場合には、ライダーが警告に驚いて運転が不安定になる可能性が高い。そのため、そのように構成することは、特に、ライダーに外力（例えば振動）を与える警告動作が実行される場合に有用である。

以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の一部同士が組み合わされてもよい。

１ 胴体、１ａ シート、２ ハンドル、２ａ ハンドルグリップ、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、１０ ライダー支援システム、１１ 第１ブレーキ操作部、１２ 前輪制動機構、１３ 第２ブレーキ操作部、１４ 後輪制動機構、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２６ 副流路、２７ 供給流路、３１ 込め弁、３２ 弛め弁、３３ アキュムレータ、３４ ポンプ、３５ 第１弁、３６ 第２弁、４１ 周囲環境検出装置、４２ ライダー姿勢検出装置、４２ａ 第１センサ、４２ｂ 第２センサ、４２ｃ 第３センサ、４６ 入力装置、４７ 警告装置、５０ 液圧制御ユニット、５１ 基体、６０ 処理装置、６１ 取得部、６２ 実行部、１００ 鞍乗型車両。

Claims (15)

1. 鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１０）のための処理装置（６０）であって、
   前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部（６１）と、
   前記鞍乗型車両（１００）にライダー支援動作を実行させる制御モードを、前記取得部（６１）で取得される前記トリガ情報に応じて開始する実行部（６２）と、
   を備えており、
   前記取得部（６１）は、更に、前記鞍乗型車両（１００）のハンドルグリップ（２ａ）へのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、
   前記実行部（６２）は、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記鞍乗型車両（１００）に実行させる前記ライダー支援動作を変化させる、
   処理装置（６０）。
2. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記ライダー支援動作として実行される自動減速動作を、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて変化させる、
   請求項１に記載の処理装置（６０）。
3. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記自動減速動作によって前記鞍乗型車両（１００）に生じさせる速度又は減速度を変化させる、
   請求項２に記載の処理装置（６０）。
4. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記ライダー支援動作として実行される自動加速動作を、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて変化させる、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
5. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記自動加速動作によって前記鞍乗型車両（１００）に生じさせる速度又は加速度を変化させる、
   請求項４に記載の処理装置（６０）。
6. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記ライダー支援動作として実行される前記ライダーへの警告動作を、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて変化させる、
   請求項１〜５の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
7. 前記警告動作は、前記ライダーに外力を与えて警告する動作である、
   請求項６に記載の処理装置（６０）。
8. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、警告の有無、強度、周期、又は種別を変化させる、
   請求項６又は７に記載の処理装置（６０）。
9. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記取得部（６１）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記ライダー支援動作の開始タイミングを変化させる、
   請求項１〜８の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
10. 前記取得部（６１）は、前記ハンドルグリップ（２ａ）への前記ライダーの手の載置状態を接触式に検出するセンサ（４２ａ）の検出結果に基づいて、前記ライダー姿勢情報を取得する、
    請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
11. 前記取得部（６１）は、前記ハンドルグリップ（２ａ）への前記ライダーの手の載置状態を非接触式に検出するセンサ（４２ａ）の検出結果に基づいて、前記ライダー姿勢情報を取得する、
    請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
12. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、前記ハンドルグリップ（２ａ）に前記ライダーの一方の手のみが載置されていない場合と、前記ハンドルグリップ（２ａ）に前記ライダーの両手が載置されていない場合と、で、前記鞍乗型車両（１００）に実行させる前記ライダー支援動作を変化させる、
    請求項１〜１１の何れか一項に記載の処理装置（６０）。
13. 請求項１〜１２の何れか一項に記載の処理装置（６０）を備えている、
    鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１０）。
14. 請求項１３に記載のライダー支援システム（１０）を備えている、
    鞍乗型車両（１００）。
15. 鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１０）のための処理方法であって、
    前記ライダー支援システム（１０）の処理装置（６０）の取得部（６１）が、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３）と、
    前記処理装置（６０）の実行部（６２）が、前記鞍乗型車両（１００）にライダー支援動作を実行させる制御モードを、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３）で取得される前記トリガ情報に応じて開始する実行ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０６）と、
    を含んでおり、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３）では、前記取得部（６１）が、更に、前記鞍乗型車両（１００）のハンドルグリップ（２ａ）へのライダーの手の載置状態の情報であるライダー姿勢情報を取得し、
    前記実行ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０６）では、前記実行部（６２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３）で取得される前記ライダー姿勢情報に応じて、前記鞍乗型車両（１００）に実行させる前記ライダー支援動作を変化させる、
    処理方法。
    
    

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