JP2019147401A - 鞍乗り型車両 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作フィーリングを向上できるブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供する。【解決手段】ブレーキ液圧制御装置は、ホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、制動操作子の操作状態を検出する制動操作状態検出部と、制動操作子の操作状態と電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、制動操作子の操作状態に応じて電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、車両状態量を検出する車両状態量検出部とを含み、駆動信号生成部が、制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ車両状態量が所定の閾値を超えるときに、制動操作子の単位操作量に対するホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるように、制動操作子の操作状態と電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されている。【選択図】 図２

Description

本発明は、鞍乗り型車両に関する。

自動二輪車のような鞍乗り型車両において、ポンプ等によりブレーキ液圧を加圧することで制動力を高めたブレーキ液圧制御装置が知られている。

しかしながら、ＡＢＳ作動時、ポンプ等によりブレーキ液圧が加圧されると、ブレーキレバーが液圧により押し戻される、いわゆるキックバックが作用する。その結果、ブレーキレバーの操作フィーリングが低下することが知られている（下記特許文献１参照）。

自動二輪車のような鞍乗り型車両においては、ブレーキレバーの操作フィーリングを向上させることが望まれている。

特許５３３５５１２号公報

そこで、本発明の目的は、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作フィーリングを向上できるブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することである。

通常、鞍乗り型車両は、前輪制動操作子および後輪制動操作子を有する。前輪制動操作子を操作することで、前輪に制動力を発生させる。同様に、後輪制動操作子を操作することで、後輪に制動力を発生させる。このように、鞍乗り型車両では、複数の制動操作子を有し、これらの制動操作子を操作することで、前輪および後輪に対してそれぞれライダーの意思で制動力を発生することができる。

そのため、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置では、操作フィーリングが商品性のひとつとして、重要視される。

しかしながら、従来提案されているように、ＡＢＳが作動してキックバックが制動操作子に作用すると、制動操作子の操作フィーリングが低下する。

そこで、本発明者らは、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置について、その制動操作子の操作フィーリングの研究を行った。

研究する中で、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置において、制動操作子の操作フィーリングを向上できる技術思想を見出した。それは、ＡＢＳ作動時など操作フィーリングが低下する操作領域の直前の操作領域において操作フィーリングを向上させることである。より具体的には、ＡＢＳ作動時など操作フィーリングが低下する操作領域の直前の操作領域において、制動操作子を保持しやすくすることである。制動操作子を保持しやすくするには、ＡＢＳ作動時など操作フィーリングが低下する操作領域に近づく制動操作子の操作に対して、その操作を阻害させる感覚を制動操作子に付与することである。しかも、その操作を阻害させる感覚を制動操作子に付与するときに、車輪に作用している制動力の変化を抑制することが必要である。

これらのことから、本発明者らは、複数の制動操作子を有する鞍乗り型車両のブレーキ装置において、以下のような構成を考えだした。

本発明に係る鞍乗り型車両は、車体フレームと、
前記車体フレームに支持される前輪および後輪と、
前記前輪に設けられ、前輪用ホイールシリンダを含み、前記前輪に制動力を発生させる前輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な前輪制動操作子と、
前記前輪制動操作子の操作により作動する前輪用マスターシリンダと、
前記後輪に設けられ、後輪用ホイールシリンダを含み、前記後輪に制動力を発生させる後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能な後輪制動操作子と、
前記後輪制動操作子の操作により作動する後輪用マスターシリンダと、
前記前輪制動操作子および前記後輪制動操作子のいずれか一方を操作したときに作動する一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能なブレーキ液圧制御装置と、を備え、
前記一方のホイールシリンダが接続される一方のブレーキ液路は、他方のブレーキ液路に対して独立して形成され、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
電気で駆動され、前記一方のブレーキ液路に設けられ、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、
前記一方の制動操作子の操作状態を検出する一方の制動操作状態検出部と、
前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
車両の状態に関する車両状態量を検出する車両状態量検出部と、を含み、
前記駆動信号生成部が、前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が所定の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるように、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態および前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されていることを特徴とする。

上記の構成によれば、一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作されているときに、一方の制動操作子の単位操作量に対する一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるため、ライダーが一方の制動操作子を保持しやすくなり操作フィーリングを向上できる。その結果、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作フィーリングを向上できるブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することができる。

前記駆動信号生成部は、
前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が第１の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量を第１の上昇量とし、
前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量を前記第１の上昇量よりも小さい第２の上昇量とするものとしても構わない。

前記車両状態量は、前記一方のホイールシリンダが設けられる一方の車輪のスリップ量であり、前記車両状態量検出部は、前記一方の車輪のスリップ量を検出する一方の車輪スリップ量検出部であっても構わない。

前記一方の制動操作状態検出部が、前記一方の制動操作子の操作によって作動する一方のマスターシリンダが発生したブレーキ液圧を検出する一方のマスターシリンダブレーキ液圧検出部であり、
前記ブレーキ液圧制御装置は、
前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が所定の閾値を超えるときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧が、前記マスターシリンダブレーキ液圧検出部で検出された前記一方のマスターシリンダのブレーキ液圧以下となるように前記電動式アクチュエータを駆動させるものとしても構わない。

前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子の少なくともひとつが支持され、前記前輪の向きを変更可能に構成されるハンドルと、を備え、
前記一方の制動操作子は、前記ハンドルに支持されているものとしても構わない。

本発明の鞍乗り型車両によれば、複数の制動操作子を有し、少なくともそのいずれか一方の制動操作子の操作フィーリングを向上できるブレーキ装置を備えた鞍乗り型車両を提供することができる。

自動二輪車の概略構成を示す側面図である。 実施形態１のブレーキシステムの概略構成図である。 前輪のブレーキ液圧制御装置の機能ブロック図である。 後輪のブレーキ液圧制御装置の機能ブロック図である。 ブレーキ液圧制御装置による制御の一例を示すグラフである。 実施形態２のブレーキシステムの概略構成図である。

（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１につき、図面を参照して説明する。実施形態１における鞍乗り型車両として自動二輪車を例に挙げる。ただし、本発明の鞍乗り型車両は、自動二輪車に限定されず、前輪、後輪の数は問わない。例えば、３輪や４輪の鞍乗り型車両でもよい。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。

図１は、自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１は車体フレーム２、前輪３および後輪４を備えている。前輪３には、前輪３に制動力を発生させる前輪ブレーキ３０が設けられている。後輪４には、後輪４に制動力を発生させる後輪ブレーキ４０が設けられている。前輪ブレーキ３０は、前輪ブレーキディスク３１と前輪ブレーキキャリパ３２から構成されたディスクブレーキである。前輪ブレーキキャリパ３２には、前輪用ホイールシリンダ３３が配置されている。後輪ブレーキ４０は、後輪ブレーキディスク４１と後輪ブレーキキャリパ４２から構成されたディスクブレーキである。後輪ブレーキキャリパ４２には、後輪用ホイールシリンダ４３が配置されている。

車体フレーム２には、前輪３の向きを変更可能に構成されたハンドル２０が取り付けられている。また、車体フレーム２には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）２１が設けられている。前輪３に前輪車輪速センサ３４、後輪４に後輪車輪速センサ４４が設けられている。

また、車体フレーム２上に、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）２２が設けられている。ＩＭＵ２２は、車両の加速度および角速度を計測する。また、車体フレーム２上に、ジャイロセンサ２３、縦加速度センサ２４、車体速検出部２５、ピッチ角検出部２６およびロール角検出部２７等が設けられてもよい。車体速検出部２５は、前記前輪車輪速センサ３４で検出された前輪車輪速度と、前記後輪車輪速センサ４４で検出された後輪車輪速度とに基づいて、自動二輪車１の車体速を算出する。ピッチ角検出部２６は、ジャイロセンサ２３から自動二輪車１のピッチレートが入力される。ピッチ角検出部２６は、これら入力値を基に自動二輪車１のピッチ角を検出する。ロール角検出部２７は、ジャイロセンサ２３から自動二輪車１のロールレートが入力される。ロール角検出部２７は、これら入力値を基に自動二輪車１のロール角を検出する。

図２は、自動二輪車１が備えるブレーキシステム７の概略構成を示している。図３Ａおよび図３Ｂは、ブレーキシステム７が備えるブレーキ液圧制御装置７０，８０の機能ブロック図を示す。なお、図３Ａおよび図３Ｂにおいて、液圧回路を実線で示し、電気信号線を破線で示している。

ブレーキシステム７は、前輪３に設けられる前輪用ホイールシリンダ３３と、後輪４に設けられる後輪用ホイールシリンダ４３とを含む。また、ブレーキシステム７は、自動二輪車１を運転するライダーによって操作可能に構成された前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１を含む。本実施形態では、前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１の一例として、ハンドル２０に支持されているブレーキレバーを示している。ただし、前輪制動操作子５１および後輪制動操作子６１は、これらの形態に限定されず、後輪制動操作子６１は、例えば車体フレーム２に支持されているブレーキペダルの形態でも構わない。

ブレーキシステム７は、前輪制動操作子５１に連結されてライダーによる前輪制動操作子５１の操作力に応じたブレーキ液圧を発生する前輪用マスターシリンダ５２と、後輪制動操作子６１に連結されてライダーによる後輪制動操作子６１の操作力に応じたブレーキ液圧を発生する後輪用マスターシリンダ６２とを含む。前輪用マスターシリンダ５２は、前輪用ブレーキ液路５３により前輪用ホイールシリンダ３３と接続されている。また、後輪用マスターシリンダ６２は、後輪用ブレーキ液路６３により後輪用ホイールシリンダ４３と接続されている。前輪用ブレーキ液路５３と後輪用ブレーキ液路６３は、独立して形成されている。

また、ブレーキシステム７は、ブレーキ液圧制御装置７０，８０を含む。ブレーキ液圧制御装置は、前輪用ブレーキ液路５３と後輪用ブレーキ液路６３の一方または両方の液路上に設けられ、前輪用ホイールシリンダ３３または後輪用ホイールシリンダ４３に作用するブレーキ液圧を制御することができる。ここでは、ブレーキ液圧制御装置７０が前輪用ブレーキ液路５３上に設けられ、ブレーキ液圧制御装置８０が後輪用ブレーキ液路６３上に設けられている例を示す。

ブレーキ液圧制御装置７０は、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータ７１と、前輪制動操作子５１の操作状態を検出する制動操作状態検出部７２と、電動式アクチュエータ７１を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部７３と、車両の状態に関する車両状態量を検出する車両状態量検出部７４と、を含む。また、ブレーキ液圧制御装置７０は、前輪用ブレーキ液路５３に設けられ、前輪用ブレーキ液路５３の断面積を変更可能な電動式バルブ７５を含んでもよい。電動式バルブ７５は、前輪用マスターシリンダ５２と、電動式アクチュエータ７１のブレーキ液路５３への接続部位との間に配置される。

電動式アクチュエータ７１は、電気で駆動され、前輪用ブレーキ液路５３に設けられている。電動式アクチュエータ７１としては、電動でブレーキ液圧を制御可能であれば特に限定されないが、電動式のギヤポンプ、電動式のトロコイドポンプ、電動式ピストンポンプ（斜板ポンプを含む）、または、電動式マスターシリンダが例示される。ただし、液圧変動が少ないポンプを用いることが好ましい。

制動操作状態検出部７２は、前輪制動操作子５１の操作状態を検出することができる。制動操作状態検出部７２は、例えば、前輪制動操作子５１の操作によって作動する前輪用マスターシリンダ５２が発生したブレーキ液圧を検出するマスターシリンダブレーキ液圧検出部であってよい。マスターシリンダブレーキ液圧検出部としては、前輪用マスターシリンダ５２が発生したブレーキ液圧を検出する圧力センサを用いることができる。制動操作状態検出部７２は、検出した前輪制動操作子５１の操作状態に応じた信号を出力する。

駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を規定し、制動操作状態検出部７２で検出された前輪制動操作子５１の操作状態に応じて、電動式アクチュエータ７１を駆動する駆動信号を生成する。

駆動信号生成部７３は、記憶部７３ａを含み、記憶部７３ａは、駆動信号生成情報を記憶している。駆動信号生成情報は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号との関係を規定する情報であり、より具体的には、前輪制動操作子５１の操作量に対する電動式アクチュエータ７１の駆動信号の大きさに関する情報である。

また、駆動信号生成部７３は、生成情報変更部７３ｂを含み、生成情報変更部７３ｂは、記憶部７３ａに記憶されている駆動信号生成情報を変更することができる。

車両状態量検出部７４は、自動二輪車１の状態に関する車両状態量を検出することができる。ここで、車両状態量とは、例えば、車両の加速度および角速度、車輪のスリップ量、横滑り加速度、横滑り角、ロール角、ピッチ角等である。また、車両状態量検出部７４は、ＩＭＵ２２、車体速検出部２５、ピッチ角検出部２６、ロール角検出部２７等によって構成される。

駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１が制動力を高める方向に操作され、かつ車両状態量検出部７４で検出された車両状態量が所定の閾値を超えるときに、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるように、制動操作状態検出部７２で検出された前輪制動操作子５１の操作状態および車両状態量検出部７４で検出された車両状態量に応じて、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を変更することができる。より具体的には、駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１が制動力を高める方向に操作されているという情報を制動操作状態検出部７２から受け、かつ車両状態量が予め設定された所定の閾値を超えたという情報を車両状態量検出部７４から受けると、生成情報変更部７３ｂが、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるように駆動信号生成情報を変更することができる。

これにより、前輪制動操作子５１が制動力を高める方向に操作されているときに、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるため、ライダーが前輪制動操作子５１を保持しやすくなり操作フィーリングを向上できる。

なお、本発明における所定の閾値は、従来のＡＢＳやＩＭＵの信号を用いた制御が作動する閾値より小さい値となっている。例えば、ＡＢＳ作動の閾値は一般的に１０〜２０％くらいのスリップが発生したときである（車体速度が１００ｋｍ／ｈであれば、車輪速度が９０〜８０ｋｍ／ｈになったときにＡＢＳが作動する）が、本発明の閾値は、１０％より十分に小さい、例えば１％〜５％程度のスリップが発生したときである。

また、駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１が制動力を高める方向に操作され、かつ車両状態量検出部７４で検出された車両状態量が第１の閾値を超えるときに、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量を第１の上昇量とし、前輪制動操作子５１が制動力を高める方向に操作され、かつ車両状態量検出部７４で検出された車両状態量が第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超えるときに、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量を第１の上昇量よりも小さい第２の上昇量としてもよい。

図４は、ブレーキ液圧制御装置７０による制御の一例を示すグラフである。図４の横軸はすべて時間となっている。

図４（ａ）は、車体速度と車輪速度の変化を示している。図４（ａ）において、車両の車体速度を実線で示し、公知のＡＢＳ制御装置を備えた車両の車輪速度を点線で示し、本発明のブレーキ液圧制御装置７０を備えた車両の車輪速度を破線で示している。
図４（ｂ）は、前輪３の微小なスリップを検出した際に生成される検出信号を示している。
図４（ｃ）は、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の変化を示している。図４（ｃ）において、公知のＡＢＳ制御装置を備えた車両のブレーキ液圧を実線で示し、本発明のブレーキ液圧制御装置７０を備えた車両のブレーキ液圧を破線で示している。
図４（ｄ）は、前輪用マスターシリンダ５２が発生するブレーキ液圧の変化を示している。

この例では、図４（ｃ）および図４（ｄ）のように、時間ｔ１にライダーによって前輪制動操作子５１の操作が開始される。その後、前輪制動操作子５１は、図４（ｄ）のように制動力を高める方向に操作される。

その後、時間ｔ２に図４（ｂ）のように、前輪３に微小なスリップが発生する。このときのスリップ量を第１のスリップ量とする。この第１のスリップ量が予め設定された第１の閾値とすると、時間ｔ２において、駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を変更して、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量を小さくして第１の上昇量とする（図４（ｃ）参照）。

その後、時間ｔ４にスリップ量が第２のスリップ量に達する。この第２のスリップ量が予め設定された第２の閾値とすると、時間ｔ４において、駆動信号生成部７３は、前輪制動操作子５１の操作状態と電動式アクチュエータ７１の駆動信号の関係を変更して、前輪制動操作子５１の単位操作量に対する前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧の上昇量を小さくして第２の上昇量とする（図４（ｃ）参照）。この第２の上昇量は、第１の上昇量よりも小さい。

その後、時間ｔ６において、ブレーキ液圧制御装置７０を備えた車両は、ＡＢＳが作動開始する。

一方、公知のＡＢＳ制御を備えた車両では、図４（ｃ）のように時間ｔ３にＡＢＳが作動開始する。

ブレーキ液圧制御装置８０は、後輪用ホイールシリンダ４３に作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータ８１と、後輪制動操作子６１の操作状態を検出する制動操作状態検出部８２と、電動式アクチュエータ８１を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部８３と、車両の状態に関する車両状態量を検出する車両状態量検出部８４と、を含む。このように後輪用のブレーキ液圧制御装置８０は、前輪用のブレーキ制御装置７０と同様の構成を備えるため、詳細な説明は省略する。

（実施形態２）
図５は、実施形態２に係るブレーキシステムの概略構成を示している。このブレーキシステムでは、車両制動中は、前輪用マスターシリンダ５２と前輪用ホイールシリンダ３３のブレーキ液路を遮断したうえで、前輪用ホイールシリンダ３３に作用するブレーキ液圧は、前輪用マスターシリンダ５２が発生したブレーキ液圧に応じて電動式アクチュエータ７１によって決定される、いわゆるバイワイヤタイプとなっている。後輪用のブレーキ液圧制御装置８０についても同様である。

［別実施形態］
（１）ブレーキ液圧制御装置は、前述のように前輪３および後輪４の両方に対して設けられてもよいが、前輪３または後輪４に対してのみ設けてられてもよい。

（２）ブレーキ液圧制御装置は、ＡＢＳ装置や連動ブレーキ装置と組み合わせてもよい。また、ブレーキ液圧制御装置の一部は、ＡＢＳ装置や連動ブレーキ装置の一部を兼ねるようにしてもよい。

１ 自動二輪車
２ 車体フレーム
３ 前輪
４ 後輪
２０ ハンドル
３０ 前輪ブレーキ
３３ 前輪用ホイールシリンダ
４０ 後輪ブレーキ
４３ 後輪用ホイールシリンダ
５１ 前輪制動操作子
５２ 前輪用マスターシリンダ
５３ 前輪用ブレーキ液路
６１ 後輪制動操作子
６２ 後輪用マスターシリンダ
６３ 後輪用ブレーキ液路
７０ ブレーキ液圧制御装置
７１ 電動式アクチュエータ
７２ 制動操作状態検出部
７３ 駆動信号生成部
７４ 車両状態量検出部
８０ ブレーキ液圧制御装置
８１ 電動式アクチュエータ
８２ 制動操作状態検出部
８３ 駆動信号生成部
８４ 車両状態量検出部

Claims (5)

1. 車体フレームと、
   前記車体フレームに支持される前輪および後輪と、
   前記前輪に設けられ、前輪用ホイールシリンダを含み、前記前輪に制動力を発生させる前輪ブレーキと、
   ライダーによって操作可能な前輪制動操作子と、
   前記前輪制動操作子の操作により作動する前輪用マスターシリンダと、
   前記後輪に設けられ、後輪用ホイールシリンダを含み、前記後輪に制動力を発生させる後輪ブレーキと、
   ライダーによって操作可能な後輪制動操作子と、
   前記後輪制動操作子の操作により作動する後輪用マスターシリンダと、
   前記前輪制動操作子および前記後輪制動操作子のいずれか一方を操作したときに作動する一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能なブレーキ液圧制御装置と、を備え、
   前記一方のホイールシリンダが接続される一方のブレーキ液路は、他方のブレーキ液路に対して独立して形成され、
   前記ブレーキ液圧制御装置は、
   電気で駆動され、前記一方のブレーキ液路に設けられ、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧を制御可能な電動式アクチュエータと、
   前記一方の制動操作子の操作状態を検出する一方の制動操作状態検出部と、
   前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を規定し、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態に応じて、前記電動式アクチュエータを駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
   車両の状態に関する車両状態量を検出する車両状態量検出部と、を含み、
   前記駆動信号生成部が、前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が所定の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量が小さくなるように、前記一方の制動操作状態検出部で検出された前記一方の制動操作子の操作状態および前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量に応じて、前記一方の制動操作子の操作状態と前記電動式アクチュエータの駆動信号の関係を変更可能に構成されていることを特徴とする鞍乗り型車両。
2. 前記駆動信号生成部は、
   前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が第１の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量を第１の上昇量とし、
   前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超えるときに、前記一方の制動操作子の単位操作量に対する前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧の上昇量を前記第１の上昇量よりも小さい第２の上昇量とすることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
3. 前記車両状態量は、前記一方のホイールシリンダが設けられる一方の車輪のスリップ量であり、前記車両状態量検出部は、前記一方の車輪のスリップ量を検出する一方の車輪スリップ量検出部であることを特徴とする請求項１または２に記載の鞍乗り型車両。
4. 前記一方の制動操作状態検出部が、前記一方の制動操作子の操作によって作動する一方のマスターシリンダが発生したブレーキ液圧を検出する一方のマスターシリンダブレーキ液圧検出部であり、
   前記ブレーキ液圧制御装置は、
   前記一方の制動操作子が制動力を高める方向に操作され、かつ前記車両状態量検出部で検出された前記車両状態量が所定の閾値を超えるときに、前記一方のホイールシリンダに作用するブレーキ液圧が、前記マスターシリンダブレーキ液圧検出部で検出された前記一方のマスターシリンダのブレーキ液圧以下となるように前記電動式アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。
5. 前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子の少なくともひとつが支持され、前記前輪の向きを変更可能に構成されるハンドルと、を備え、
   前記一方の制動操作子は、前記ハンドルに支持されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両。

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