JP7168684B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1~図5を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置60が搭載されるモータサイクル100の構成について説明する。
図6を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置60の動作について説明する。
本発明の実施形態に係る制御装置60の効果について説明する。
Claims (11)
- 鞍乗り型車両(100)の挙動を制御する制御装置(60)であって、
前記鞍乗り型車両(100)の車輪のスリップ度を許容スリップ度以下になるように制御する制御部(62)を備え、
前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)のスリップ角に基づいて、前記鞍乗り型車両(100)の後輪(4)の挙動が安定状態であるか否かを判定し、前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定された場合、前記鞍乗り型車両(100)のリーン角がリーン角閾値より大きいか否かを判定し、前記リーン角が前記リーン角閾値より大きいと判定された場合、前記後輪(4)の許容スリップ度を前記後輪(4)の挙動が安定状態であると判定された場合の前記後輪(4)の許容スリップ度よりも小さくする第1安定化制御を実行する、
制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記スリップ角の絶対値が絶対値閾値より大きい場合、前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の車速が大きいほど前記絶対値閾値を小さくする、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の前記リーン角が大きいほど前記絶対値閾値を小さくする、
請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記スリップ角の変化速度が変化速度閾値より大きい場合、前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定する、
請求項1~4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の車速が大きいほど前記変化速度閾値を小さくする、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の前記リーン角が大きいほど前記変化速度閾値を小さくする、
請求項5又は6に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、
前記鞍乗り型車両(100)の減速度を許容減速度以下になるように制御し、
前記鞍乗り型車両(100)の減速中に前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定された場合、前記第1安定化制御と、前記許容減速度を前記後輪(4)の挙動が安定状態であると判定された場合の前記許容減速度よりも小さくする第2安定化制御とを切り替えて実行する、
請求項1~7のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の減速中に前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定された場合、前記鞍乗り型車両(100)の減速度に応じて前記第1安定化制御と前記第2安定化制御とを切り替える、
請求項8に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記鞍乗り型車両(100)の減速中に前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定された場合、前記鞍乗り型車両(100)の前記リーン角に応じて前記第1安定化制御と前記第2安定化制御とを切り替える、
請求項8又は9に記載の制御装置。 - 鞍乗り型車両(100)の挙動を制御する制御方法であって、
前記鞍乗り型車両(100)の車輪のスリップ度は、許容スリップ度以下になるように制御され、
制御部(62)が、前記鞍乗り型車両(100)のスリップ角に基づいて、前記鞍乗り型車両(100)の後輪(4)の挙動が安定状態であるか否かを判定するステップ(S511)と、
前記後輪(4)の挙動が不安定状態であると判定された場合、前記制御部(62)が、前記鞍乗り型車両(100)のリーン角がリーン角閾値より大きいか否かを判定するステップ(S513)と、
前記リーン角が前記リーン角閾値より大きいと判定された場合、前記制御部(62)が、前記後輪(4)の許容スリップ度を前記後輪(4)の挙動が安定状態であると判定された場合の前記後輪(4)の許容スリップ度よりも小さくする第1安定化制御を実行するステップ(S517)と、
を備える、
制御方法。
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