JP7175596B2 - 右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御装置、及び、制御方法 - Google Patents
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なお、本発明に係る「三輪式モータサイクル」は、使用者が跨って搭乗する鞍乗り型の自動三輪車であって、旋回時に使用者が車体を旋回方向に傾けて走行することが可能なものと定義される。
以下に、実施の形態に係るブレーキシステムを説明する。
実施の形態に係るブレーキシステムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、構成を示す図である。図2は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、旋回走行時の状態を示す図である。図3は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、構成を示す図である。図4は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。
実施の形態に係るブレーキシステムの動作について説明する。
図5は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、右前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。図6は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、左前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。図7は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、中央後輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。
制御装置60は、右前輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図5に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ(S101~S107)を繰り返し実行する。
制御装置60は、左前輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図6に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ(S201~S207)を繰り返し実行する。
制御装置60は、中央後輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図7に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ(S301~S303)を繰り返し実行する。
実施の形態に係るブレーキシステムの効果について説明する。
Claims (6)
- 右前輪(3A)、左前輪(3B)、及び中央後輪(4)を有する三輪式モータサイクル(100)のブレーキシステム(10)に生じさせるブレーキ力を制御する制御装置(60)であって、
前記三輪式モータサイクル(100)の減速時に、少なくとも前記右前輪(3A)及び前記左前輪(3B)のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得部(61)と、
前記スリップ度取得部(61)で取得された前記右前輪(3A)の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度(Sref3A)と比較して、該右前輪(3A)に該右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定部(63)と、
前記スリップ度取得部(61)で取得された前記左前輪(3B)の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度(Sref3B)と比較して、該左前輪(3B)に該左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定部(64)と、
前記右前輪スリップ度判定部(63)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪(3A)に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム(10)に実行させ、前記左前輪スリップ度判定部(64)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪(3B)に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム(10)に実行させるブレーキ力制御実行部(67)と、を備え、
更に、前記スリップ度取得部(61)で取得された前記右前輪(3A)の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度(Sref3A)と、前記スリップ度取得部(61)で取得された前記左前輪(3B)の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度(Sref3B)と、を補正する基準補正部(66)を備えており、
前記基準補正部(66)は、前記右前輪スリップ度判定部(63)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定部(64)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていないと判定された場合に、該左前輪基準スリップ度(Sref3B)を設定量(s)だけ小さく補正し、前記左前輪スリップ度判定部(64)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定部(63)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていないと判定された場合に、該右前輪基準スリップ度(Sref3A)を設定量(s)だけ小さく補正し、
更に、前記三輪式モータサイクル(100)の旋回走行時に、該三輪式モータサイクル(100)の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部(62)を備えており、
前記基準補正部(66)は、前記姿勢情報取得部(62)で取得された前記姿勢情報に応じて、前記設定量(s)を変化させる、
制御装置。 - 前記姿勢情報取得部(62)は、前記姿勢情報として前記三輪式モータサイクル(100)のリーン角(θ)を取得する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記基準補正部(66)は、前記リーン角(θ)が大きい程、前記設定量(s)を大きくする、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記姿勢情報取得部(62)は、前記姿勢情報として前記三輪式モータサイクル(100)のリーン角変化率(dθ/dt)を取得する、
請求項1~3の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記基準補正部(66)は、前記リーン角変化率(dθ/dt)が大きい程、前記設定量(s)を大きくする、
請求項4に記載の制御装置。 - 右前輪(3A)、左前輪(3B)、及び中央後輪(4)を有する三輪式モータサイクル(100)のブレーキシステム(10)に生じさせるブレーキ力を制御する制御方法であって、
制御装置(60)のスリップ度取得部(61)が、前記三輪式モータサイクル(100)の減速時に、少なくとも前記右前輪(3A)及び前記左前輪(3B)のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得ステップ(S101、S201)と、
前記制御装置(60)の右前輪スリップ度判定部(63)が、前記スリップ度取得ステップ(S101)で取得された前記右前輪(3A)の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度(Sref3A)と比較して、該右前輪(3A)に該右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定ステップ(S103)と、
前記制御装置(60)の左前輪スリップ度判定部(64)が、前記スリップ度取得ステップ(S201)で取得された前記左前輪(3B)の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度(Sref3B)と比較して、該左前輪(3B)に該左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定ステップ(S203)と、
前記制御装置(60)のブレーキ力制御実行部(67)が、前記右前輪スリップ度判定ステップ(S103)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪(3A)に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム(10)に実行させ、前記左前輪スリップ度判定ステップ(S203)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪(3B)に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム(10)に実行させるブレーキ力制御実行ステップ(S104、S204)と、を備え、
更に、前記制御装置(60)の基準補正部(66)が、前記スリップ度取得ステップ(S101)で取得された前記右前輪(3A)の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度(Sref3A)と、前記スリップ度取得ステップ(S201)で取得された前記左前輪(3B)の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度(Sref3B)と、を補正する基準補正ステップ(S105~S107、S205~S207)を備えており、
前記基準補正ステップ(S105~S107、S205~S207)では、前記基準補正部(66)が、前記右前輪スリップ度判定ステップ(S103)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定ステップ(S203)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていないと判定された場合に、該左前輪基準スリップ度(Sref3B)を設定量(s)だけ小さく補正し、前記左前輪スリップ度判定ステップ(S203)で前記左前輪(3B)に前記左前輪基準スリップ度(Sref 3B )を超えるスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定ステップ(S103)で前記右前輪(3A)に前記右前輪基準スリップ度(Sref 3A )を超えるスリップが生じていないと判定された場合に、該右前輪基準スリップ度(Sref3A)を設定量(s)だけ小さく補正し、
更に、前記制御装置(60)の姿勢情報取得部(62)が、前記三輪式モータサイクル(100)の旋回走行時に、該三輪式モータサイクル(100)の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップ(S102)を備えており、
前記基準補正ステップ(S105~S107、S205~S207)では、前記基準補正部(66)が、前記姿勢情報取得ステップ(S102)で取得された前記姿勢情報に応じて、前記設定量(s)を変化させる、
制御方法。
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