JP2019059437A

JP2019059437A - 右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御装置、及び、制御方法

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Publication number: JP2019059437A
Application number: JP2017187836A
Authority: JP
Inventors: 義樹高橋; Yoshiki Takahashi; 俊作小野; Shunsaku Ono
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-09-28
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2019-04-18
Anticipated expiration: 2037-09-28
Also published as: JP7175596B2

Abstract

【課題】本発明は、三輪式モータサイクルの車体挙動の安定性を向上することが可能な制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】ブレーキシステム１０では、基準補正部６６が、右前輪スリップ度判定部６３で右前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、左前輪スリップ度判定部６４で左前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、左前輪基準スリップ度を設定量だけ小さく補正し、左前輪スリップ度判定部６４で左前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、右前輪スリップ度判定部６３で右前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、右前輪基準スリップ度を設定量だけ小さく補正する。【選択図】図４

Description

本発明は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御装置と、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御方法と、に関する。

右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する従来の三輪式モータサイクルとして、ブレーキ力制御ユニットを搭載しているものがある（例えば、特許文献１を参照。）。そのような三輪式モータサイクルでは、車両の減速時に、車輪のロック又はロックの可能性が生じると、制御装置が、その車輪で生じるブレーキ力が減少するようにブレーキシステムを動作させて、アンチロックブレーキ動作を実行する。また、車輪のロック又はロックの可能性が解消すると、制御装置は、アンチロックブレーキ動作を解除する。車両の減速時にそのような動作が繰り返されることで、車輪のロックを抑制することと、制動距離を短くすることと、が両立される。特に、制御装置は、右前輪のスリップ度及び左前輪のスリップ度をそれぞれ取得し、右前輪に過度のスリップが生じている場合に、右前輪に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を実行し、左前輪に過度のスリップが生じている場合に、左前輪に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を実行する。

国際公開第２０１５／１４６６８０号

従来の三輪式モータサイクルでは、制御装置が、同一の基準スリップ度を用いて、右前輪に過度のスリップが生じているか否かと、左前輪に過度のスリップが生じているか否かと、を判定している。例えば、右前輪が転がる路面領域の摩擦係数と、左前輪が転がる路面領域の摩擦係数と、の間に大きな差異が生じていると、右前輪及び左前輪のうちの一方でのアンチロックブレーキ動作が実行されているにも関わらず、右前輪及び左前輪のうちの他方でのアンチロックブレーキ動作が実行されないこととなる。つまり、従来の三輪式モータサイクルでは、右前輪に生じるブレーキ力と、左前輪に生じるブレーキ力と、の間に大きな差異が生じて、三輪式モータサイクルのステアリングに回転トルクが生じる場合があり、車体挙動が不安定になりやすいという問題点があった。

本発明は、上述のような課題を背景としてなされたものであり、三輪式モータサイクルの車体挙動の安定性を向上することが可能な制御装置を得るものである。また、三輪式モータサイクルの車体挙動の安定性を向上することが可能な制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御装置であって、前記三輪式モータサイクルの減速時に、少なくとも前記右前輪及び前記左前輪のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得部と、前記スリップ度取得部で取得された前記右前輪の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度と比較して、該右前輪に過度のスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定部と、前記スリップ度取得部で取得された前記左前輪の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度と比較して、該左前輪に過度のスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定部と、前記右前輪スリップ度判定部で前記右前輪に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステムに実行させ、前記左前輪スリップ度判定部で前記左前輪に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステムに実行させるブレーキ力制御実行部と、を備え、更に、前記スリップ度取得部で取得された前記右前輪の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度と、前記スリップ度取得部で取得された前記左前輪の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度と、を補正する基準補正部を備えており、前記基準補正部は、前記右前輪スリップ度判定部で前記右前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定部で前記左前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記左前輪基準スリップ度を設定量だけ小さく補正し、前記左前輪スリップ度判定部で前記左前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定部で前記右前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記右前輪基準スリップ度を設定量だけ小さく補正するものである。

本発明に係る制御方法は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのブレーキシステムに生じさせるブレーキ力を制御する制御方法であって、前記三輪式モータサイクルの減速時に、少なくとも前記右前輪及び前記左前輪のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得ステップと、前記スリップ度取得ステップで取得された前記右前輪の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度と比較して、該右前輪に過度のスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定ステップと、前記スリップ度取得ステップで取得された前記左前輪の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度と比較して、該左前輪に過度のスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定ステップと、前記右前輪スリップ度判定ステップで前記右前輪に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステムに実行させ、前記左前輪スリップ度判定ステップで前記左前輪に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステムに実行させるブレーキ力制御実行ステップと、を備え、更に、前記スリップ度取得ステップで取得された前記右前輪の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度と、前記スリップ度取得ステップで取得された前記左前輪の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度と、を補正する基準補正ステップを備えており、前記基準補正ステップでは、前記右前輪スリップ度判定ステップで前記右前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定ステップで前記左前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記左前輪基準スリップ度が設定量だけ小さく補正され、前記左前輪スリップ度判定ステップで前記左前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定ステップで前記右前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記右前輪基準スリップ度が設定量だけ小さく補正されるものである。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、右前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、左前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、左前輪基準スリップ度が設定量だけ小さく補正され、左前輪に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、右前輪に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、右前輪基準スリップ度が設定量だけ小さく補正される。

そのため、右前輪及び左前輪のうちの一方のみでのアンチロックブレーキ動作が実行される際に、右前輪及び左前輪のうちの他方でのアンチロックブレーキ動作が実行されやすくなって、右前輪に生じるブレーキ力と、左前輪に生じるブレーキ力と、の間に大きな差異が生じて、三輪式モータサイクルの車体挙動が不安定となることが抑制される。

本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、構成を示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、旋回走行時の状態を示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、構成を示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、右前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、左前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、中央後輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
なお、本発明に係る「三輪式モータサイクル」は、使用者が跨って搭乗する鞍乗り型の自動三輪車であって、旋回時に使用者が車体を旋回方向に傾けて走行することが可能なものと定義される。

また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法、及び、それらが適用されるブレーキシステムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。例えば、以下では、ブレーキシステムが、右前輪及び左前輪のアンチロックブレーキ動作と中央後輪のアンチロックブレーキ動作を実行可能な場合を説明しているが、ブレーキシステムが、右前輪及び左前輪のアンチロックブレーキ動作のみを実行可能であってもよい。また、ブレーキシステムは、フロントブレーキ操作部及びリアブレーキ操作部の一方のみが使用者によって操作された場合に、前輪及び後輪の両方にブレーキ力を生じさせることが可能であってもよく、また、不能であってもよい。

また、各図においては、細かい構造の図示を適宜簡略化又は省略している。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分を同一の符号で図示している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るブレーキシステムを説明する。

＜ブレーキシステムの構成＞
実施の形態に係るブレーキシステムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムが搭載される三輪式モータサイクルの、旋回走行時の状態を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、構成を示す図である。図４は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。

図１に示されるように、ブレーキシステム１０は、三輪式モータサイクル１００に搭載される。三輪式モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂと、胴体１に旋回不能に保持されている中央後輪４と、を含む。

図２に示されるように、三輪式モータサイクル１００では、旋回走行時において、胴体１に対して相対的に右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂが互いに逆方向に上下動することで、大きなリーン角θが生じる。なお、リーン角θは、重力方向に平行な鉛直軸Ｐに対する車軸Ａの傾き角度と定義される。

図１及び図３に示されるように、ブレーキシステム１０は、フロントブレーキ操作部１１と、フロントブレーキ操作部１１に連動して右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂを制動する前輪制動機構１２と、リアブレーキ操作部１３と、リアブレーキ操作部１３に連動して中央後輪４を制動する後輪制動機構１４と、を含む。

例えば、フロントブレーキ操作部１１は、ハンドル２の右端部に設けられているブレーキレバーであり、使用者の右手によって操作される。例えば、リアブレーキ操作部１３は、ハンドル２の左端部に設けられているブレーキレバーであり、使用者の左手によって操作される。

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に取り付けられ、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、を含む。

主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間を、バイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４と、が、設けられている。込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路２５及び副流路２６を構成するための流路が内部に形成されている基体５１と、制御装置（ＥＣＵ）６０と、によって、液圧制御ユニット５０が構成される。液圧制御ユニット５０は、ブレーキシステム１０において、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構１２に生じさせる右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂのブレーキ力、及び、後輪制動機構１４に生じさせる中央後輪４のブレーキ力を制御する機能を担うユニットである。

各部材が、１つの基体５１に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体５１に分かれて設けられていてもよい。また、制御装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、制御装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

通常状態では、制御装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖される。その状態で、フロントブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が右前輪３Ａのロータ３Ａａに押し付けられて、右前輪３Ａが制動され、また、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が左前輪３Ｂのロータ３Ｂａに押し付けられて、左前輪３Ｂが制動される。また、リアブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が中央後輪４のロータ４ａに押し付けられて、中央後輪４が制動される。

図４に示されるように、ブレーキシステム１０は、少なくとも、右前輪回転速度センサ４１と、左前輪回転速度センサ４２と、中央後輪回転速度センサ４３と、慣性センサ（ＩＭＵ）４４と、を含む各種センサを備えている。

右前輪回転速度センサ４１は、右前輪３Ａの回転速度を検出する。左前輪回転速度センサ４２は、左前輪３Ｂの回転速度を検出する。中央後輪回転速度センサ４３は、中央後輪４の回転速度を検出する。慣性センサ４４は、三輪式モータサイクル１００に生じている加速度、つまり、少なくともヨーレート又は横加速度を検出する。右前輪回転速度センサ４１、左前輪回転速度センサ４２、及び、中央後輪回転速度センサ４３が、回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。慣性センサ４４が、三輪式モータサイクル１００に生じている加速度、つまり、少なくともヨーレート又は横加速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

制御装置６０は、スリップ度取得部６１と、姿勢情報取得部６２と、右前輪スリップ度判定部６３と、左前輪スリップ度判定部６４と、中央後輪スリップ度判定部６５と、基準補正部６６と、ブレーキ力制御実行部６７と、を含む。制御装置６０には、右前輪回転速度センサ４１、左前輪回転速度センサ４２、中央後輪回転速度センサ４３、慣性センサ４４等の各種センサの出力が入力される。

スリップ度取得部６１は、三輪式モータサイクル１００の減速時に、右前輪回転速度センサ４１、左前輪回転速度センサ４２、及び、中央後輪回転速度センサ４３の出力に基づいて、右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４のそれぞれで生じているスリップ度を取得する。具体的には、スリップ度取得部６１は、公知の手法により、右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４の回転速度に基づいて、三輪式モータサイクル１００の車体速度Ｖｒｅｆを推定し、その車体速度Ｖｒｅｆとそれぞれの回転速度の関係性から各車輪のスリップ度を推定する。

例えば、スリップ度取得部６１は、右前輪３Ａの回転速度に２πＲ_３Ａ（Ｒ_３Ａは右前輪３Ａの車輪径）を乗算した値と車体速度Ｖｒｅｆの差の、車体速度Ｖｒｅｆに対する比率で定義されるスリップ率を、右前輪３Ａのスリップ度として取得してもよく、また、そのスリップ率と実質的に同義の他の物理量を、右前輪３Ａのスリップ度として取得してもよい。例えば、スリップ度取得部６１は、左前輪３Ｂの回転速度に２πＲ_３Ｂ（Ｒ_３Ｂは左前輪３Ｂの車輪径）を乗算した値と車体速度Ｖｒｅｆの差の、車体速度Ｖｒｅｆに対する比率で定義されるスリップ率を、左前輪３Ｂのスリップ度として取得してもよく、また、そのスリップ率と実質的に同義の他の物理量を、左前輪３Ｂのスリップ度として取得してもよい。例えば、スリップ度取得部６１は、中央後輪４の回転速度に２πＲ_４（Ｒ_４は中央後輪４の車輪径）を乗算した値と車体速度Ｖｒｅｆの差の、車体速度Ｖｒｅｆに対する比率で定義されるスリップ率を、中央後輪４のスリップ度として取得してもよく、また、そのスリップ率と実質的に同義の他の物理量を、中央後輪４のスリップ度として取得してもよい。

姿勢情報取得部６２は、慣性センサ４４の出力に基づいて、三輪式モータサイクル１００の姿勢情報を取得する。姿勢情報は、例えば、リーン角θ、リーン角変化率ｄθ／ｄｔ等である。姿勢情報取得部６２が、リーン角θ自体を取得してもよく、また、リーン角θに実質的に換算可能な他の物理量をリーン角θとして取得してもよい。また、姿勢情報取得部６２が、リーン角変化率ｄθ／ｄｔ自体を取得してもよく、また、リーン角変化率ｄθ／ｄｔに実質的に換算可能な他の物理量をリーン角変化率ｄθ／ｄｔとして取得してもよい。

右前輪スリップ度判定部６３は、スリップ度取得部６１で取得された右前輪３Ａのスリップ度を右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａと比較して、右前輪３Ａに過度のスリップが生じているか否かを判定する。左前輪スリップ度判定部６４は、スリップ度取得部６１で取得された左前輪３Ｂのスリップ度を左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂと比較して、左前輪３Ｂに過度のスリップが生じているか否かを判定する。中央後輪スリップ度判定部６５は、スリップ度取得部６１で取得された中央後輪４のスリップ度を中央後輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_４と比較して、中央後輪４に過度のスリップが生じているか否かを判定する。

基準補正部６６は、右前輪スリップ度判定部６３において、右前輪３Ａに過度のスリップが生じていると判定され、且つ、左前輪スリップ度判定部６４において、左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていないと判定された場合に、左前輪スリップ度判定部６４におけるスリップ度の判定で用いられる左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂを、設定量ｓだけ小さく補正する。また、基準補正部６６は、左前輪スリップ度判定部６４において、左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていると判定され、且つ、右前輪スリップ度判定部６３において、右前輪３Ａに過度のスリップが生じていないと判定された場合に、右前輪スリップ度判定部６３におけるスリップ度の判定で用いられる右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａを、設定量ｓだけ小さく補正する。

基準補正部６６は、その設定量ｓを、姿勢情報取得部６２で取得される姿勢情報に応じて変化させる。例えば、基準補正部６６は、リーン角θが大きい程、設定量ｓを大きくする。また、例えば、基準補正部６６は、リーン角変化率ｄθ／ｄｔが大きい程、設定量ｓを大きくする。

ブレーキ力制御実行部６７は、右前輪スリップ度判定部６３で右前輪３Ａに過度のスリップが生じていると判定された場合に、右前輪アンチロックブレーキ動作を実行する。ブレーキ力制御実行部６７は、左前輪スリップ度判定部６４で左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていると判定された場合に、左前輪アンチロックブレーキ動作を実行する。ブレーキ力制御実行部６７は、中央後輪スリップ度判定部６５で中央後輪４に過度のスリップが生じていると判定された場合に、中央後輪アンチロックブレーキ動作を実行する。つまり、ブレーキ力制御実行部６７は、右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４のそれぞれのアンチロックブレーキ動作を独立して実行する。

アンチロックブレーキ動作では、アンチロックブレーキ動作の対象となる車輪（右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４）で生じるブレーキ力が減少するように、ブレーキシステム１０が制御される。例えば、アンチロックブレーキ動作では、アンチロックブレーキ動作の対象となる車輪（右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４）に対応して設けられている込め弁３１が閉鎖され、その車輪（右前輪３Ａ、左前輪３Ｂ、及び中央後輪４）に対応して設けられている弛め弁３２が開放された状態で、ポンプ３４が駆動される。

＜ブレーキシステムの動作＞
実施の形態に係るブレーキシステムの動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、右前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。図６は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、左前輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。図７は、本発明の実施の形態に係るブレーキシステムの、中央後輪アンチロックブレーキ動作の制御フローを示す図である。

三輪式モータサイクル１００の減速時に、制御装置６０は、図５に示される制御ブローと、図６に示される制御フローと、図７に示される制御フローと、を同時に実行する。

（右前輪アンチロックブレーキ動作）
制御装置６０は、右前輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図５に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）を繰り返し実行する。

Ｓ１０１（スリップ度取得ステップ）において、スリップ度取得部６１は、右前輪回転速度センサ４１の出力に基づいて、右前輪３Ａで生じているスリップ度を取得する。制御フローは、その後、Ｓ１０２に進む。

Ｓ１０２（姿勢情報取得ステップ）において、姿勢情報取得部６２は、慣性センサ４４の出力に基づいて、三輪式モータサイクル１００の姿勢情報を取得する。姿勢情報は、例えば、リーン角θ、リーン角変化率ｄθ／ｄｔ等である。制御フローは、その後、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３（右前輪スリップ度判定ステップ）において、右前輪スリップ度判定部６３は、スリップ度取得部６１で取得された右前輪３Ａのスリップ度を右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａと比較して、右前輪３Ａに過度のスリップが生じているか否かを判定する。制御フローは、Ｙｅｓである場合には、Ｓ１０４に進み、Ｎｏである場合には、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０４（ブレーキ力制御実行ステップ）において、ブレーキ力制御実行部６７は、右前輪アンチロックブレーキ動作を実行して、右前輪３Ａで生じるブレーキ力を減少させる。制御フローは、その後、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、直前の左前輪スリップ度判定部６４の判定において、左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていると判定されたか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、Ｓ１０６に進み、Ｎｏである場合には、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０６（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂを通常の値に設定する。一方、Ｓ１０７（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂを通常の値よりも設定量ｓだけ小さい値に設定する。基準補正部６６は、その設定量ｓを、姿勢情報取得部６２で取得される姿勢情報に応じて変化させる。

（左前輪アンチロックブレーキ動作）
制御装置６０は、左前輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図６に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ（Ｓ２０１〜Ｓ２０７）を繰り返し実行する。

Ｓ２０１（スリップ度取得ステップ）において、スリップ度取得部６１は、左前輪回転速度センサ４２の出力に基づいて、左前輪３Ｂで生じているスリップ度を取得する。制御フローは、その後、Ｓ２０２に進む。

Ｓ２０２（姿勢情報取得ステップ）において、姿勢情報取得部６２は、慣性センサ４４の出力に基づいて、三輪式モータサイクル１００の姿勢情報を取得する。姿勢情報は、例えば、リーン角θ、リーン角変化率ｄθ／ｄｔ等である。制御フローは、その後、Ｓ２０３に進む。

Ｓ２０３（左前輪スリップ度判定ステップ）において、左前輪スリップ度判定部６４は、スリップ度取得部６１で取得された左前輪３Ｂのスリップ度を左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂと比較して、左前輪３Ｂに過度のスリップが生じているか否かを判定する。制御フローは、Ｙｅｓである場合には、Ｓ２０４に進み、Ｎｏである場合には、Ｓ２０６に進む。

Ｓ２０４（ブレーキ力制御実行ステップ）において、ブレーキ力制御実行部６７は、左前輪アンチロックブレーキ動作を実行して、左前輪３Ｂで生じるブレーキ力を減少させる。制御フローは、その後、Ｓ２０５に進む。

Ｓ２０５（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、直前の右前輪スリップ度判定部６３の判定において、右前輪３Ａに過度のスリップが生じていると判定されたか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、Ｓ２０６に進み、Ｎｏである場合には、Ｓ２０７に進む。

Ｓ２０６（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａを通常の値に設定する。一方、Ｓ２０７（基準補正ステップ）において、基準補正部６６は、右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａを通常の値よりも設定量ｓだけ小さい値に設定する。基準補正部６６は、その設定量ｓを、姿勢情報取得部６２で取得される姿勢情報に応じて変化させる。なお、Ｓ２０７における設定量ｓは、Ｓ１０７における設定量ｓと同じ量であってもよく、また、異なる量であってもよい。

（中央後輪アンチロックブレーキ動作）
制御装置６０は、中央後輪アンチロックブレーキ動作を実行するために、図７に示される制御フローの開始端子と終了端子の間の一連のステップ（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）を繰り返し実行する。

Ｓ３０１（スリップ度取得ステップ）において、スリップ度取得部６１は、中央後輪回転速度センサ４３の出力に基づいて、中央後輪４で生じているスリップ度を取得する。制御フローは、その後、Ｓ３０２に進む。

Ｓ３０２（中央後輪スリップ度判定ステップ）において、中央後輪スリップ度判定部６５は、スリップ度取得部６１で取得された中央後輪４のスリップ度を中央後輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_４と比較して、中央後輪４に過度のスリップが生じているか否かを判定する。制御フローは、Ｙｅｓである場合には、Ｓ３０３に進み、Ｎｏである場合には、終了端子に進む。

Ｓ３０３（ブレーキ力制御実行ステップ）において、ブレーキ力制御実行部６７は、中央後輪アンチロックブレーキ動作を実行して、中央後輪４で生じるブレーキ力を減少させる。

＜ブレーキシステムの効果＞
実施の形態に係るブレーキシステムの効果について説明する。

ブレーキシステム１０では、基準補正部６６が、右前輪スリップ度判定部６３で右前輪３Ａに過度のスリップが生じていると判定され、且つ、左前輪スリップ度判定部６４で左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていないと判定された場合に、左前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ｂを設定量ｓだけ小さく補正し、左前輪スリップ度判定部６４で左前輪３Ｂに過度のスリップが生じていると判定され、且つ、右前輪スリップ度判定部６３で右前輪３Ａに過度のスリップが生じていないと判定された場合に、右前輪基準スリップ度Ｓｒｅｆ_３Ａを設定量ｓだけ小さく補正する。そのため、右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂのうちの一方のみでのアンチロックブレーキ動作が実行される際に、右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂのうちの他方でのアンチロックブレーキ動作が実行されやすくなって、右前輪３Ａに生じるブレーキ力と、左前輪３Ｂに生じるブレーキ力と、の間に大きな差異が生じて、三輪式モータサイクル１００の車体挙動が不安定となることが抑制される。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、姿勢情報取得部６２が、三輪式モータサイクル１００の旋回走行時に、三輪式モータサイクル１００の姿勢情報を取得し、基準補正部６６が、姿勢情報取得部６２で取得された姿勢情報に応じて設定量ｓを変化させる。そのように構成されることで、三輪式モータサイクル１００の車体挙動が不安定になりやすい旋回走行時と、三輪式モータサイクル１００の車体挙動が不安定になりにくい直進走行時と、で、安定化の度合いを切り替えることが可能となって、車輪のロックの抑制と制動距離の短縮の両立を促進することが可能となる。

特に、姿勢情報取得部６２が、姿勢情報として三輪式モータサイクル１００のリーン角θを取得し、基準補正部６６が、リーン角θが大きい程、設定量ｓを大きくするとよい。また、姿勢情報取得部６２が、姿勢情報として三輪式モータサイクル１００のリーン角変化率ｄθ／ｄｔを取得し、基準補正部６６が、リーン角変化率ｄθ／ｄｔが大きい程、設定量ｓを大きくするとよい。いずれの場合であっても、車体挙動が不安定になりやすい走行状態での車体挙動を安定化することと、車体挙動が不安定になりにくい走行状態での制動距離を短縮化することと、が両立可能となる。

以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各ステップの順序が入れ替えられてもよい。

１胴体、２ハンドル、３Ａ右前輪、３Ａａロータ、３Ｂ左前輪、３Ｂａロータ、４中央後輪、４ａロータ、１０ブレーキシステム、１１フロントブレーキ操作部、１２前輪制動機構、１３リアブレーキ操作部、１４後輪制動機構、２１マスタシリンダ、２２リザーバ、２３ブレーキキャリパ、２４ホイールシリンダ、２５主流路、２６副流路、３１込め弁、３２弛め弁、３３アキュムレータ、３４ポンプ、４１右前輪回転速度センサ、４２左前輪回転速度センサ、４３中央後輪回転速度センサ、４４慣性センサ、５０液圧制御ユニット、５１基体、６０制御装置、６１スリップ度取得部、６２姿勢情報取得部、６３右前輪スリップ度判定部、６４左前輪スリップ度判定部、６５中央後輪スリップ度判定部、６６基準補正部、６７ブレーキ力制御実行部、１００三輪式モータサイクル、Ｐ鉛直軸、Ａ車軸、θ リーン角。

Claims

右前輪（３Ａ）、左前輪（３Ｂ）、及び中央後輪（４）を有する三輪式モータサイクル（１００）のブレーキシステム（１０）に生じさせるブレーキ力を制御する制御装置（６０）であって、
前記三輪式モータサイクル（１００）の減速時に、少なくとも前記右前輪（３Ａ）及び前記左前輪（３Ｂ）のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得部（６１）と、
前記スリップ度取得部（６１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）と比較して、該右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定部（６３）と、
前記スリップ度取得部（６１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）と比較して、該左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定部（６４）と、
前記右前輪スリップ度判定部（６３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪（３Ａ）に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム（１０）に実行させ、前記左前輪スリップ度判定部（６４）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪（３Ｂ）に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム（１０）に実行させるブレーキ力制御実行部（６７）と、を備え、
更に、前記スリップ度取得部（６１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）と、前記スリップ度取得部（６１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）と、を補正する基準補正部（６６）を備えており、
前記基準補正部（６６）は、前記右前輪スリップ度判定部（６３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定部（６４）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）を設定量（ｓ）だけ小さく補正し、前記左前輪スリップ度判定部（６４）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定部（６３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）を設定量（ｓ）だけ小さく補正する、
制御装置。
更に、前記三輪式モータサイクル（１００）の旋回走行時に、該三輪式モータサイクル（１００）の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（６２）を備えており、
前記基準補正部（６６）は、前記姿勢情報取得部（６２）で取得された前記姿勢情報に応じて、前記設定量（ｓ）を変化させる、
請求項１に記載の制御装置。
前記姿勢情報取得部（６２）は、前記姿勢情報として前記三輪式モータサイクル（１００）のリーン角（θ）を取得する、
請求項２に記載の制御装置。
前記基準補正部（６６）は、前記リーン角（θ）が大きい程、前記設定量（ｓ）を大きくする、
請求項３に記載の制御装置。
前記姿勢情報取得部（６２）は、前記姿勢情報として前記三輪式モータサイクル（１００）のリーン角変化率（ｄθ／ｄｔ）を取得する、
請求項２〜４の何れか一項に記載の制御装置。
前記基準補正部（６６）は、前記リーン角変化率（ｄθ／ｄｔ）が大きい程、前記設定量（ｓ）を大きくする、
請求項５に記載の制御装置。
右前輪（３Ａ）、左前輪（３Ｂ）、及び中央後輪（４）を有する三輪式モータサイクル（１００）のブレーキシステム（１０）に生じさせるブレーキ力を制御する制御方法であって、
前記三輪式モータサイクル（１００）の減速時に、少なくとも前記右前輪（３Ａ）及び前記左前輪（３Ｂ）のそれぞれのスリップ度を取得するスリップ度取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
前記スリップ度取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記スリップ度を右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）と比較して、該右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じているか否かを判定する右前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ１０３）と、
前記スリップ度取得ステップ（Ｓ２０１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記スリップ度を左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）と比較して、該左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じているか否かを判定する左前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ２０３）と、
前記右前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ１０３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該右前輪（３Ａ）に生じるブレーキ力を減少させる右前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム（１０）に実行させ、前記左前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ２０３）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていると判定された場合に、該左前輪（３Ｂ）に生じるブレーキ力を減少させる左前輪アンチロックブレーキ動作を前記ブレーキシステム（１０）に実行させるブレーキ力制御実行ステップ（Ｓ１０４、Ｓ２０４）と、を備え、
更に、前記スリップ度取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記スリップ度と比較される前記右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）と、前記スリップ度取得ステップ（Ｓ２０１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記スリップ度と比較される前記左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）と、を補正する基準補正ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０７、Ｓ２０５〜Ｓ２０７）を備えており、
前記基準補正ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０７、Ｓ２０５〜Ｓ２０７）では、前記右前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ１０３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記左前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ２０３）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記左前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ｂ）が設定量（ｓ）だけ小さく補正され、前記左前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ２０３）で前記左前輪（３Ｂ）に過度のスリップが生じていると判定され、且つ、前記右前輪スリップ度判定ステップ（Ｓ１０３）で前記右前輪（３Ａ）に過度のスリップが生じていないと判定された場合に、前記右前輪基準スリップ度（Ｓｒｅｆ_３Ａ）が設定量（ｓ）だけ小さく補正される、
制御方法。