JP2018099935A5 - 駐車支援装置およびその制御部 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置およびその制御部に関する。

駐車支援装置（２０）は、車両（１０）に搭載されることで、当該車両の駐車スペース（ＰＳ）への駐車を支援するように構成されている。
請求項１に記載の駐車支援装置は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、撮像部（２２）と、
前記撮像部により取得された前記画像情報を処理することで、前記画像中の特徴形状を認識するように設けられた、画像処理部（Ｓ４６、Ｓ４７）と、
前記駐車スペースの周囲に存在する障害物と前記車両との位置関係に対応する位置関係情報を取得するように設けられた、障害物検知部（Ｓ４２、Ｓ４３）と、
前記画像処理部により認識された前記特徴形状と、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報とに基づいて、前記駐車スペースへの前記車両の駐車態様を、並列駐車及び縦列駐車を含む複数の態様候補のうちから選択するように設けられた、駐車態様選択部（Ｓ５７５、Ｓ５８０、Ｓ５８５）と、
を備え、
前記駐車態様選択部は、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報に基づく前記態様候補の尤度と、前記特徴形状としての、白線、駐車車両のタイヤ、前記駐車車両のナンバープレートのうちの少なくともいずれか一つの認識結果に基づく前記態様候補の尤度とを統合することで、複数の前記態様候補の各々における最終的な尤度を算出し、算出した複数の前記態様候補の各々における前記最終的な尤度を比較することで、前記駐車態様を複数の前記態様候補のうちから選択するように構成されている。
請求項３に記載の、駐車支援装置の制御部（２６）は、
前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた撮像部（２２）により取得された前記画像情報を処理することで、前記画像中の特徴形状を認識するように設けられた、画像処理部（Ｓ４６、Ｓ４７）と、
前記駐車スペースの周囲に存在する障害物と前記車両との位置関係に対応する位置関係情報を取得するように設けられた、障害物検知部（Ｓ４２、Ｓ４３）と、
前記画像処理部により認識された前記特徴形状と、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報とに基づいて、前記駐車スペースへの前記車両の駐車態様を、並列駐車及び縦列駐車を含む複数の態様候補のうちから選択するように設けられた、駐車態様選択部（Ｓ５７５、Ｓ５８０、Ｓ５８５）と、
を備え、
前記駐車態様選択部は、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報に基づく前記態様候補の尤度と、前記特徴形状としての、白線、駐車車両のタイヤ、前記駐車車両のナンバープレートのうちの少なくともいずれか一つの認識結果に基づく前記態様候補の尤度とを統合することで、複数の前記態様候補の各々における最終的な尤度を算出し、算出した複数の前記態様候補の各々における前記最終的な尤度を比較することで、前記駐車態様を複数の前記態様候補のうちから選択するように構成されている。

Claims (4)

1. 車両（１０）に搭載されることで当該車両の駐車スペース（ＰＳ）への駐車を支援するように構成された、駐車支援装置（２０）であって、
   前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた、撮像部（２２）と、
   前記撮像部により取得された前記画像情報を処理することで、前記画像中の特徴形状を認識するように設けられた、画像処理部（Ｓ４６、Ｓ４７）と、
   前記駐車スペースの周囲に存在する障害物と前記車両との位置関係に対応する位置関係情報を取得するように設けられた、障害物検知部（Ｓ４２、Ｓ４３）と、
   前記画像処理部により認識された前記特徴形状と、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報とに基づいて、前記駐車スペースへの前記車両の駐車態様を、並列駐車及び縦列駐車を含む複数の態様候補のうちから選択するように設けられた、駐車態様選択部（Ｓ５７５、Ｓ５８０、Ｓ５８５）と、
   を備え、
   前記駐車態様選択部は、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報に基づく前記態様候補の尤度と、前記特徴形状としての、白線、駐車車両のタイヤ、前記駐車車両のナンバープレートのうちの少なくともいずれか一つの認識結果に基づく前記態様候補の尤度とを統合することで、複数の前記態様候補の各々における最終的な尤度を算出し、算出した複数の前記態様候補の各々における前記最終的な尤度を比較することで、前記駐車態様を複数の前記態様候補のうちから選択するように構成された、駐車支援装置。
2. 探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに、前記障害物による前記探査波の反射波を含み前記車両と前記障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信するように設けられた、測距センサ（２１）をさらに備え、
   前記障害物検知部は、前記測距センサによる前記受信波の受信結果に基づいて、前記位置関係情報を取得するように設けられた、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 車両（１０）に搭載されることで当該車両の駐車スペース（ＰＳ）への駐車を支援するように構成された駐車支援装置（２０）の制御部（２６）であって、
   前記車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられた撮像部（２２）により取得された前記画像情報を処理することで、前記画像中の特徴形状を認識するように設けられた、画像処理部（Ｓ４６、Ｓ４７）と、
   前記駐車スペースの周囲に存在する障害物と前記車両との位置関係に対応する位置関係情報を取得するように設けられた、障害物検知部（Ｓ４２、Ｓ４３）と、
   前記画像処理部により認識された前記特徴形状と、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報とに基づいて、前記駐車スペースへの前記車両の駐車態様を、並列駐車及び縦列駐車を含む複数の態様候補のうちから選択するように設けられた、駐車態様選択部（Ｓ５７５、Ｓ５８０、Ｓ５８５）と、
   を備え、
   前記駐車態様選択部は、前記障害物検知部により取得された前記位置関係情報に基づく前記態様候補の尤度と、前記特徴形状としての、白線、駐車車両のタイヤ、前記駐車車両のナンバープレートのうちの少なくともいずれか一つの認識結果に基づく前記態様候補の尤度とを統合することで、複数の前記態様候補の各々における最終的な尤度を算出し、算出した複数の前記態様候補の各々における前記最終的な尤度を比較することで、前記駐車態様を複数の前記態様候補のうちから選択するように構成された、駐車支援装置の制御部。
4. 前記障害物検知部は、探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに前記障害物による前記探査波の反射波を含み前記車両と前記障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信するように設けられた測距センサ（２１）による前記受信波の受信結果に基づいて、前記位置関係情報を取得するように設けられた、
   請求項３に記載の駐車支援装置の制御部。