RU2016140343A - Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов - Google Patents

Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов Download PDF

Info

Publication number
RU2016140343A
RU2016140343A RU2016140343A RU2016140343A RU2016140343A RU 2016140343 A RU2016140343 A RU 2016140343A RU 2016140343 A RU2016140343 A RU 2016140343A RU 2016140343 A RU2016140343 A RU 2016140343A RU 2016140343 A RU2016140343 A RU 2016140343A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
controller
image
streams
motorcycle
identify
Prior art date
Application number
RU2016140343A
Other languages
English (en)
Inventor
Джинеш Дж. ДЖАИН
Харпритсингх БАНВЭЙТ
Киу Дзеонг ХАН
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016140343A publication Critical patent/RU2016140343A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (45)

1. Контроллер для автономного транспортного средства, содержащий:
одно или более устройств обработки, запрограммированных:
принимать один или более потоков изображений;
принимать один или более звуковых потоков;
идентифицировать множество изображений транспортного средства в одном или более потоков изображений;
идентифицировать множество слышимых признаков в одном или более звуковых потоков; и
идентифицировать возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл, соотнося множество изображений транспортного средства и множество слышимых признаков.
2. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы принимать информацию об окружающей среде с одного или более из одних или более камер, датчиков с радиолокатором, датчиков с лазерным локатором и датчиков с акустическим локатором.
3. Контроллер по п. 2, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
в ответ на идентификацию возможного движущегося по разделительной линии мотоцикла, избегать побуждения автономного транспортного средства выполнять смену полосы движения.
4. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
идентифицировать один или более слышимых признаков в одном или более звуковых потоков, причем
один или более слышимых признаков имеют специфичный мотоциклу звуковой образ;
идентифицировать, среди множества изображений транспортных средств, специфичные мотоциклу стереотипы изображения;
пытаться соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения;
если один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения коррелированы, увеличивать количественный показатель достоверности, что возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл является потенциальным препятствием.
5. Контроллер по п. 4, в котором одно или более устройств обработки запрограммированы пытаться соотносить один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения, вводя один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения в алгоритм машинного обучения.
6. Контроллер по п. 5, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать, среди множества изображений транспортных средств, специфичные мотоциклу стереотипы изображения, содержит идентификацию объектов, демонстрирующих специфичное мотоциклу движение, среди множества изображений транспортных средств.
7. Контроллер по п. 5, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать один или более слышимых признаков, фильтруя один или более звуковых потоков, чтобы получать фильтрованный сигнал, включающий в себя один или более слышимых признаков.
8. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий комплект микрофонов, присоединенный к нему, комплект микрофонов выполнен с возможностью формировать один или более звуковых потоков.
9. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий по меньшей мере один присоединенный микрофон, выполненный с возможностью формировать один или более звуковых потоков, по меньшей мере один микрофон расположен в кабине автономного транспортного средства.
10. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий одну или более камер, выполненных с возможностью формировать один или более потоков изображений, одна или более камер присоединены к автономному транспортному средству и ориентированы назад относительно автономного транспортного средства.
11. Способ для избежания столкновений, состоящий в том, что:
принимают, посредством контроллера автономного транспортного средства, один или более потоков изображений;
принимают, посредством контроллера, один или более звуковых потоков;
идентифицируют, посредством контроллера, множество изображений транспортных средств в одном или более потоков изображений;
идентифицируют, посредством контроллера, множество слышимых признаков в одном или более звуковых потоков; и
идентифицируют, посредством контроллера, возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл, соотнося множество изображений транспортного средства и множество слышимых признаков.
12. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
идентифицируют, посредством контроллера, набор потенциальных препятствий среди множества изображений транспортных средств, набор потенциальных препятствий включает в себя возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл;
оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий; и
вводят в действие, посредством контроллера, по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.
13. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что:
в ответ на идентификацию возможного движущегося по разделительной линии мотоцикла, избегают, посредством контроллера, побуждения автономного транспортного средства выполнять смену полосы движения.
14. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
идентифицируют, посредством контроллера, один или более слышимых признаков в одном или более звуковых потоков, один или более слышимых признаков имеют специфичные мотоциклу звуковые образы;
идентифицируют, посредством контроллера, среди множества изображений транспортных средств, стереотипы изображения, характерные для мотоцикла;
пытаются, посредством контроллера, соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения;
в ответ на успешность попытки (c), увеличивают, посредством контроллера, количественный показатель достоверности, что возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл является потенциальным препятствием.
15. Способ по п. 14, в котором попытка соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения состоит в том, что вводят один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения в алгоритм машинного обучения.
16. Способ по п. 15, в котором идентификация, среди множества изображений транспортных средств, специфичных мотоциклу стереотипов изображения состоит в том, что идентифицируют объекты, демонстрирующие специфичное мотоциклу движение, среди множества изображений транспортных средств.
17. Способ по п. 15, в котором идентификация одного или более слышимых признаков состоит в том, что фильтруют один или более звуковых потоков, чтобы получать фильтрованный сигнал, включающий в себя один или более слышимых признаков.
18. Способ по п. 11, в котором прием одного или более звуковых потоков состоит в том, что принимают один или более звуковых потоков с комплекта микрофонов.
19. Способ по п. 11, в котором прием одного или более звуковых потоков состоит в том, что принимают один или более звуковых потоков с по меньшей мере одного присоединенного микрофона, расположенного в кабине автономного транспортного средства.
20. Способ по п. 11, в котором прием одного или более потоков изображений состоит в том, что принимают один или более потоков изображений с одной или более камер, присоединенных к автономному транспортному средству и ориентированных назад относительно автономного транспортного средства.
RU2016140343A 2015-10-22 2016-10-13 Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов RU2016140343A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/920,369 2015-10-22
US14/920,369 US9598076B1 (en) 2015-10-22 2015-10-22 Detection of lane-splitting motorcycles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016140343A true RU2016140343A (ru) 2018-04-13

Family

ID=57738231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016140343A RU2016140343A (ru) 2015-10-22 2016-10-13 Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9598076B1 (ru)
CN (1) CN107031624B (ru)
DE (1) DE102016119138A1 (ru)
GB (1) GB2545312A (ru)
MX (1) MX2016013846A (ru)
RU (1) RU2016140343A (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10698404B2 (en) * 2015-10-20 2020-06-30 Ford Global Technologies, Llc Facilitating lane-splitting by motorcycles
US10474964B2 (en) * 2016-01-26 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc Training algorithm for collision avoidance
CN109070888A (zh) * 2016-03-21 2018-12-21 福特全球技术公司 传播关于交通事件的警报
GB2567600B (en) 2016-08-29 2022-05-04 Groove X Inc Autonomously acting robot that recognizes direction of sound source
DE102017206856A1 (de) * 2017-04-24 2018-10-25 Osram Gmbh Einrichtung, Fahrzeug und Verfahren
CN107607931B (zh) * 2017-08-07 2020-06-05 哈尔滨工业大学 一种激光雷达回波图像处理方法
US11758111B2 (en) 2017-10-27 2023-09-12 Baidu Usa Llc 3D lidar system using a dichroic mirror for autonomous driving vehicles
JP6881290B2 (ja) * 2017-12-28 2021-06-02 株式会社デンソー 運転支援装置
CN109472973B (zh) * 2018-03-19 2021-01-19 国网浙江桐乡市供电有限公司 一种基于声音辨识的实时交通展示方法
US11106211B2 (en) * 2018-04-02 2021-08-31 Sony Group Corporation Vision-based sample-efficient reinforcement learning framework for autonomous driving
US10976748B2 (en) * 2018-08-22 2021-04-13 Waymo Llc Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles
US10752242B2 (en) * 2018-11-19 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC System and method for control of an autonomous vehicle
CN110155064B (zh) * 2019-04-22 2020-12-18 江苏大学 基于声音信号的特种车辆行驶车道识别与自车变道决策系统及方法
US20210072371A1 (en) * 2019-09-11 2021-03-11 Continental Automotive Systems, Inc. Audio recognition of traffic participants
JP6967092B2 (ja) 2020-01-16 2021-11-17 本田技研工業株式会社 自動二輪車
CN112339760A (zh) * 2020-11-06 2021-02-09 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质
DE102021211515A1 (de) 2021-10-13 2023-04-13 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
US20230123611A1 (en) * 2021-10-14 2023-04-20 Tusimple, Inc. Systems and methods for operating an autonomous vehicle
CN114926422B (zh) * 2022-05-11 2023-07-04 西南交通大学 一种上下车客流量检测方法及系统

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7209221B2 (en) 1994-05-23 2007-04-24 Automotive Technologies International, Inc. Method for obtaining and displaying information about objects in a vehicular blind spot
JPH08202999A (ja) 1995-01-25 1996-08-09 Honda Motor Co Ltd 車両用周囲状況監視装置
JP3990836B2 (ja) 1999-03-01 2007-10-17 矢崎総業株式会社 車両用周辺監視装置
JP2001233150A (ja) 2000-02-22 2001-08-28 Yazaki Corp 車両用危険判断装置及び、車両用周辺監視装置
US7852369B2 (en) * 2002-06-27 2010-12-14 Microsoft Corp. Integrated design for omni-directional camera and microphone array
DE10304215A1 (de) * 2003-01-30 2004-08-19 Gesellschaft zur Förderung angewandter Informatik eV Verfahren und Vorrichtung zur bildgebenden Darstellung von akustischen Objekten sowie ein entsprechendes Computerprogramm-Erzeugnis und ein entsprechendes computerlesbares Speichermedium
US7739221B2 (en) * 2006-06-28 2010-06-15 Microsoft Corporation Visual and multi-dimensional search
WO2008016360A1 (en) * 2006-08-03 2008-02-07 International Business Machines Corporation Video surveillance system and method with combined video and audio recognition
JP5310760B2 (ja) 2011-03-04 2013-10-09 トヨタ自動車株式会社 接近車両検出装置
TWI434239B (zh) 2011-08-26 2014-04-11 Ind Tech Res Inst 後方來車變換車道預警方法及其系統
US9368028B2 (en) * 2011-12-01 2016-06-14 Microsoft Technology Licensing, Llc Determining threats based on information from road-based devices in a transportation-related context
KR101912453B1 (ko) * 2012-02-17 2018-10-26 현대모비스 주식회사 장애물 검출 및 충돌 경보 장치 및 방법
CN102682765B (zh) * 2012-04-27 2013-09-18 中咨泰克交通工程集团有限公司 高速公路音频车辆检测装置及其方法
US9429650B2 (en) * 2012-08-01 2016-08-30 Gm Global Technology Operations Fusion of obstacle detection using radar and camera
DE102012018012A1 (de) * 2012-09-12 2014-05-15 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Umfeldbeobachtungssystems für ein Kraftfahrzeug
US9179232B2 (en) * 2012-09-17 2015-11-03 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for associating audio objects with content and geo-location
US10347127B2 (en) * 2013-02-21 2019-07-09 Waymo Llc Driving mode adjustment
US9207095B2 (en) * 2013-03-15 2015-12-08 Harman International Industries, Incorporated Integrated navigation and collision avoidance systems
US9020696B2 (en) * 2013-06-25 2015-04-28 Create Electronic Optical Co., Ltd. Event data recorder having traffic monitoring and warning function within safe range
CN103559791B (zh) * 2013-10-31 2015-11-18 北京联合大学 一种融合雷达和ccd摄像机信号的车辆检测方法
US9090260B2 (en) * 2013-12-04 2015-07-28 Mobileye Vision Technologies Ltd. Image-based velocity control for a turning vehicle
CN103914698B (zh) * 2014-03-27 2017-02-08 北京科技大学 一种基于视频的道路障碍物识别分类方法
CN204196777U (zh) * 2014-10-30 2015-03-11 长城汽车股份有限公司 驾驶路况识别控制系统及车辆
CN104361276B (zh) * 2014-11-18 2017-07-18 新开普电子股份有限公司 一种多模态生物特征身份认证方法及系统
CN204368073U (zh) * 2015-01-15 2015-06-03 山东理工大学 一种汽车防追尾及防刮擦装置
CN104916289A (zh) * 2015-06-12 2015-09-16 哈尔滨工业大学 行车噪声环境下快速声学事件的检测方法
CN104951775B (zh) * 2015-07-15 2018-02-02 攀钢集团攀枝花钢钒有限公司 基于视频技术的铁路道口防护区域安全智能识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107031624B (zh) 2021-10-15
GB2545312A (en) 2017-06-14
MX2016013846A (es) 2017-04-21
DE102016119138A1 (de) 2017-04-27
US9598076B1 (en) 2017-03-21
GB201617843D0 (en) 2016-12-07
CN107031624A (zh) 2017-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016140343A (ru) Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов
RU2016141274A (ru) Избежание столкновений с использованием акустических данных
RU2017105832A (ru) Система и способ для уклонения от столкновений с использованием слуховых данных
EP2893488B1 (en) Vehicle safety system using audio/visual cues
RU2016138295A (ru) Избежание столкновений с использованием слуховых данных, дополненных данными карты
MX2017009437A (es) Deteccion de carriles por camara trasera.
RU2017120682A (ru) Способ и система обучения для предотвращения столкновений с использованием звуковых данных
US20170297488A1 (en) Surround view camera system for object detection and tracking
US20170096104A1 (en) Potential hazard indicating system and method
US10817736B2 (en) System and methods for identifying unoccupied parking positions
WO2011125270A1 (ja) 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法および車両装置
RU2015104551A (ru) Способ и система для управления автономным транспортным средством
JP6384419B2 (ja) 動物種類判定装置
WO2015121818A3 (en) System for preventing collisions between self-propelled vehicles and obstacles in workplaces or the like
EP3690859A1 (en) Method for monitoring blind spot of cycle using smart helmet for cycle rider and blind spot monitoring device using them
KR102591823B1 (ko) 차량의 충돌 회피 장치 및 그 방법
JP2019505883A (ja) 緊急車両との自動車の衝突防止方法とその方法に関するシステム及び自動車
RU2016139111A (ru) Самораспознавание автономных транспортных средств в зеркальных или отражающих поверхностях
US11738767B2 (en) Vehicular driver assist system using acoustic sensors
JP2013033324A (ja) 周辺車両情報通知装置
US20180204462A1 (en) Device and method for start assistance for a motor vehicle
RU2016121860A (ru) Система транспортного средства (варианты) и способ
CN107014394A (zh) 用于车辆的策略性的威胁评估
CN116323366A (zh) 用于提供三维立体声音的方法、装置和计算机可读存储介质
JP5924395B2 (ja) 周辺車両情報通知装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20191014