RU2017105832A - Система и способ для уклонения от столкновений с использованием слуховых данных - Google Patents
Система и способ для уклонения от столкновений с использованием слуховых данных Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017105832A RU2017105832A RU2017105832A RU2017105832A RU2017105832A RU 2017105832 A RU2017105832 A RU 2017105832A RU 2017105832 A RU2017105832 A RU 2017105832A RU 2017105832 A RU2017105832 A RU 2017105832A RU 2017105832 A RU2017105832 A RU 2017105832A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sound
- source
- controller
- autonomous vehicle
- vehicle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 12
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims 2
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 claims 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
- G01S3/8083—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining direction of source
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Claims (54)
1. Система для автономного транспортного средства, содержащая:
два или более микрофонов, установленных на автономное транспортное средство;
контроллер, приводящий в исполнение:
предварительный обработчик, запрограммированный выявлять звуковые признаки в двух или более звуковых потоках из двух или более микрофонов;
модуль уклонения от столкновений, запрограммированный классифицировать звуковые признаки и направление на их источник, и, если классом для источника звука является припаркованное транспортное средство, уклоняться от возможного пути припаркованного транспортного средства.
2. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован активизировать уклонение от препятствий в отношении направления источника звуковых признаков, приводя в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновения с источником звуковых признаков.
3. Система по п. 1, дополнительно содержащая по меньшей мере одну камеру, установленную на автономное транспортное средство;
при этом модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
оценивать, расположено ли изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
если изображение транспортного средства находится в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышать значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
4. Система по п. 3, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
извлекать данные карт для текущего местоположения автономного транспортного средства.
оценивать, указывают ли данные карт по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
если данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышать значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
5. Система по п. 4, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
классифицировать звуковые признаки, вводя звуковые признаки в модель машинного обучения, причем модель машинного обучения является запрограммированной выводить количественный показатель достоверности;
повышать значение достоверности в соответствии с количественным показателем достоверности.
6. Система по п. 5, в которой модель машинного обучения является нейронной сетью с глубинным обучением.
7. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
принимать выходные данные формирования изображений с одного или более датчиков, установленных на автономное транспортное средство;
идентифицировать набор возможных препятствий среди выходных данных формирования изображений;
оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, и источником звуковых признаков; и
вводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновений с набором потенциальных препятствий.
8. Система по п. 7, в которой один или более датчиков включают в себя по меньшей мере одно из камеры, датчиков с лазерным локатором и датчиков с радиолокатором.
9. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован идентифицировать звуковые признаки, фильтруя два или более звуковых потоков для получения двух или более фильтрованных сигналов, каждый из которых включает в себя один или более слышимых признаков.
10. Система по п. 9, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован фильтровать два или более звуковых потоков, удаляя шум окружающей среды из двух или более звуковых потоков.
11. Способ для выявления препятствий в автономном транспортном средстве, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают, посредством контроллера, включающего в себя одно или более устройств обработки, два или более звуковых потоков из двух или более микрофонов, установленных на автономное транспортное средство;
выявляют, посредством контроллера, звуковые признаки в двух или более звуковых потоков;
выявляют, посредством контроллера, направление на источник звука согласно звуковым признакам;
идентифицируют, посредством контроллера, класс для источника звука согласно звуковым признакам; и
определяют, посредством контроллера, что классом для источника звука является припаркованное транспортное средство,
в ответ на определение, что классом для источника звука является транспортное средство, активизируют уклонение от препятствий в отношении возможного пути припаркованного транспортного средства.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором активизируют уклонение от препятствий в отношении направления на источник звука, приводя в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновения с источником звука.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают, посредством контроллера, по меньшей мере один поток изображений с по меньшей мере одной камеры, установленной на автономное транспортное средство;
определяют, посредством контроллера, что изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры расположено в пределах углового допуска от направления на источник звука;
в ответ на определение, что изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры расположено в пределах углового допуска от направления на источник звука, повышают значение достоверности, указывающее, что источник звука является припаркованным транспортным средством.
14. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этапы, на которых:
извлекают, посредством контроллера, данные карт для текущего местоположения автономного транспортного средства.
определяют, посредством контроллера, что данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
в ответ на определение, что данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышают значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
классифицируют, посредством контроллера, звуковые признаки, вводя звуковые признаки в модель машинного обучения, модель машинного обучения является запрограммированной выводить количественный показатель достоверности;
повышают, посредством контроллера, значение достоверности в соответствии с количественным показателем достоверности.
16. Способ по п. 15, в котором модель машинного обучения является нейронной сетью с глубинным обучением.
17. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
принимают, посредством контроллера, выходные данные формирования изображений с одного или более датчиков, установленных на автономное транспортное средство;
идентифицируют, посредством контроллера, набор потенциальных препятствий среди выходных данных формирования изображений;
оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, и источником звуковых признаков; и
вводят в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновений с набором потенциальных препятствий.
18. Способ по п. 17, в котором один или более датчиков включают в себя по меньшей мере одно из камеры, датчиков с лазерным локатором и датчиков с радиолокатором.
19. Способ по п. 11, в котором идентификация слышимых признаков состоит в том, что фильтруют, посредством контроллера, два или более звуковых потоков для получения двух или более фильтрованных сигналов, каждый из которых включает в себя один или более слышимых признаков.
20. Способ по п. 19, в котором фильтрация двух или более звуковых потоков дополнительно содержит этап, на котором удаляют шум окружающей среды из двух или более звуковых потоков.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/054,602 | 2016-02-26 | ||
| US15/054,602 US9996080B2 (en) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | Collision avoidance using auditory data |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2017105832A true RU2017105832A (ru) | 2018-08-22 |
Family
ID=58544240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017105832A RU2017105832A (ru) | 2016-02-26 | 2017-02-22 | Система и способ для уклонения от столкновений с использованием слуховых данных |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9996080B2 (ru) |
| CN (1) | CN107128304A (ru) |
| DE (1) | DE102017103374A1 (ru) |
| GB (1) | GB2549380A (ru) |
| MX (1) | MX2017002567A (ru) |
| RU (1) | RU2017105832A (ru) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106080590B (zh) * | 2016-06-12 | 2018-04-03 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置 |
| US10045110B2 (en) * | 2016-07-06 | 2018-08-07 | Bragi GmbH | Selective sound field environment processing system and method |
| DE102016212505A1 (de) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | Robert Bosch Gmbh | Bestimmung von seitlich entfernten Parklücken |
| US10976748B2 (en) * | 2018-08-22 | 2021-04-13 | Waymo Llc | Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles |
| DE102018007830A1 (de) | 2018-10-04 | 2019-03-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Erfassung von Außengeräuschen |
| KR102626835B1 (ko) | 2018-10-08 | 2024-01-18 | 삼성전자주식회사 | 경로를 결정하는 방법 및 장치 |
| CN109410540A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-03-01 | 昆明理工大学 | 一种基于物联网的老人安全出行手环控制系统 |
| DE102018222780A1 (de) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Forschungsgesellschaft Kraftfahrwesen Mbh Aachen (Fka) | Kalibrierung eines Fahrzeugmikrophons |
| CN109801638B (zh) * | 2019-01-24 | 2023-10-13 | 平安科技（深圳）有限公司 | 语音验证方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| DE102019202634B3 (de) | 2019-02-27 | 2020-07-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren, Steuergerät für ein automatisiert betreibbares Straßenfahrzeug, Computerprogrammprodukt zum Erkennen von Objekten im Straßenverkehr und automatisiert betreibbares Straßenfahrzeug für Mobilitätsdienstleistungen |
| JP7133155B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2022-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
| DE102019205011A1 (de) * | 2019-04-08 | 2020-10-08 | Zf Friedrichshafen Ag | Verarbeitungseinheit, Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Geräuscherkennung von Umfeldgeräuschen |
| US11209831B2 (en) | 2019-05-03 | 2021-12-28 | Ford Global Technologies, Llc | Object sound detection |
| US11433886B2 (en) * | 2019-06-24 | 2022-09-06 | GM Global Technology Operations LLC | System, vehicle and method for adapting a driving condition of a vehicle upon detecting an event in an environment of the vehicle |
| US11541882B2 (en) * | 2019-09-24 | 2023-01-03 | Volvo Car Corporation | Low-impact collision detection |
| DE102019215668A1 (de) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Erfassung und Interpretation von Schallereignissen bei einem autonom fahrenden Fahrzeug |
| CN112818806A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-18 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 一种基于深度学习的变电站巡检机器人辅助导航方法 |
| CN113720343A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-30 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 | 基于动态数据实时适应的航向预测方法 |
| GB2611559A (en) * | 2021-10-08 | 2023-04-12 | Virtual Vehicle Res Gmbh | Method and device to detect traffic hazards based on sound events |
Family Cites Families (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5798983A (en) * | 1997-05-22 | 1998-08-25 | Kuhn; John Patrick | Acoustic sensor system for vehicle detection and multi-lane highway monitoring |
| DE10136981A1 (de) * | 2001-07-30 | 2003-02-27 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines stationären und/oder bewegten Objektes |
| US7697698B2 (en) | 2003-08-22 | 2010-04-13 | William Sumner Brown | Sound-based vehicle safety system |
| EP2090895B1 (en) | 2006-11-09 | 2011-01-05 | Panasonic Corporation | Sound source position detector |
| US7969821B2 (en) * | 2007-01-17 | 2011-06-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for locating a wave source within a defined area |
| DE102008027692B4 (de) * | 2008-06-11 | 2022-01-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang |
| JP4527204B2 (ja) | 2008-09-26 | 2010-08-18 | パナソニック株式会社 | 死角車両検出装置及びその方法 |
| US9250315B2 (en) * | 2009-03-04 | 2016-02-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Collision avoidance system and method |
| JP2011232293A (ja) | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | 車外音検出装置 |
| US8620032B2 (en) * | 2011-05-10 | 2013-12-31 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for traffic signal detection |
| DE102011076466A1 (de) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Überwachung der Fahrzeugumgebung |
| JP6001248B2 (ja) * | 2011-09-20 | 2016-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 音源検出装置 |
| JP5773069B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2015-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP5888414B2 (ja) * | 2012-05-25 | 2016-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 接近車両検出装置及び運転支援システム |
| US9417838B2 (en) * | 2012-09-10 | 2016-08-16 | Harman International Industries, Incorporated | Vehicle safety system using audio/visual cues |
| JP5867352B2 (ja) | 2012-09-24 | 2016-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 走行音を用いた車両検出装置 |
| US8676427B1 (en) * | 2012-10-11 | 2014-03-18 | Google Inc. | Controlling autonomous vehicle using audio data |
| DE102013209298A1 (de) | 2013-05-21 | 2014-11-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren zum Erkennen von einem potentiell frei werdenden Parkplatz |
| US9079587B1 (en) * | 2014-02-14 | 2015-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous control in a dense vehicle environment |
| CN204196777U (zh) * | 2014-10-30 | 2015-03-11 | 长城汽车股份有限公司 | 驾驶路况识别控制系统及车辆 |
| CN104908645A (zh) | 2015-06-08 | 2015-09-16 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种行车辅助驾驶系统及其工作方法 |
| US9937922B2 (en) * | 2015-10-06 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Collision avoidance using auditory data augmented with map data |
| US9873428B2 (en) * | 2015-10-27 | 2018-01-23 | Ford Global Technologies, Llc | Collision avoidance using auditory data |
-
2016
- 2016-02-26 US US15/054,602 patent/US9996080B2/en active Active
-
2017
- 2017-02-20 DE DE102017103374.2A patent/DE102017103374A1/de active Pending
- 2017-02-20 CN CN201710091567.8A patent/CN107128304A/zh active Pending
- 2017-02-22 RU RU2017105832A patent/RU2017105832A/ru not_active Application Discontinuation
- 2017-02-24 GB GB1703031.3A patent/GB2549380A/en not_active Withdrawn
- 2017-02-27 MX MX2017002567A patent/MX2017002567A/es unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2549380A (en) | 2017-10-18 |
| CN107128304A (zh) | 2017-09-05 |
| DE102017103374A1 (de) | 2017-08-31 |
| US20170248955A1 (en) | 2017-08-31 |
| MX2017002567A (es) | 2018-08-15 |
| GB201703031D0 (en) | 2017-04-12 |
| US9996080B2 (en) | 2018-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2017105832A (ru) | Система и способ для уклонения от столкновений с использованием слуховых данных | |
| RU2016141274A (ru) | Избежание столкновений с использованием акустических данных | |
| CN107082062B (zh) | 车辆的控制装置 | |
| RU2016140343A (ru) | Выявление движущихся по разделительной линии мотоциклов | |
| US10481609B2 (en) | Parking-lot-navigation system and method | |
| US9352683B2 (en) | Traffic density sensitivity selector | |
| JP4774849B2 (ja) | 車両の障害物表示装置 | |
| US8687063B2 (en) | Method for predicting lane line and lane departure warning system using the same | |
| KR101864896B1 (ko) | 차량 주변의 캡쳐 방법 | |
| WO2018092265A1 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
| JP6137081B2 (ja) | 車載機器 | |
| JP6384419B2 (ja) | 動物種類判定装置 | |
| RU2017120181A (ru) | Системы и способы обнаружения слепых зон | |
| KR102581766B1 (ko) | 차량 제어 장치, 차량 제어 방법 및 차량 제어 시스템 | |
| US11713046B2 (en) | Driving assistance apparatus and data collection system | |
| US9536157B2 (en) | Method for identification of a projected symbol on a street in a vehicle, apparatus and vehicle | |
| US20180204462A1 (en) | Device and method for start assistance for a motor vehicle | |
| JP2018055637A5 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
| WO2011125270A1 (ja) | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法および車両装置 | |
| EP2487505B1 (en) | Blind area warning for vehicles | |
| CN106845332A (zh) | 利用轮胎旁溅的基于视觉的潮湿路面状况检测 | |
| US20160280135A1 (en) | Animal Detection System for a Vehicle | |
| JP2010003242A (ja) | 通信システム | |
| CN113095125A (zh) | 基于场景连续性来诊断感知系统 | |
| KR20160131196A (ko) | 장애물 감지 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20200225 |