JP2016101778A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の外部を撮影した画像を用いて、駐車領域の駐車スペースの種別を自動で判断することができる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両による駐車領域への駐車を支援する駐車支援装置であって、前記自車両の外部を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像から駐車領域に駐車されている駐車車両のナンバープレート又はホイールを画像認識し、画像認識した前記ナンバープレート及び前記ホイールの少なくとも一方に基づいて、前記駐車領域の駐車スペースの種別が、少なくとも並列駐車型か縦列駐車型かを判定する制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両に搭載され、前記自車両による駐車領域への駐車を支援する駐車支援装置に関する。

近年、車両の走行制御をコンピュータにより自動的に行う自動運転技術の開発が進んでいる。また、近年、車両を駐車領域に駐車させる際において、自動運転技術を利用して、目標の駐車スペースに車両を自動的に駐車させる自動駐車システムが実用化されようとしている。

かかる自動駐車システムにおいては、駐車位置の決定後、決定した駐車位置に向けて車両を自動的に走行させる。このため、自動駐車システムでは、駐車時のユーザによるハンドル、アクセル、ブレーキ又はシフトレバー等の操作を不要にする。これより、自動駐車システムは、駐車操作の苦手なユーザにとって有用な機能である。

自動駐車システムにおける駐車位置の決定は、カメラで撮影した映像を利用して手動で行う方法、又は車両に設置したソナー若しくはカメラにより空スペースを自動検出する機能を利用することにより行う方法等が存在する。

特許文献１は、車両に搭載されたレーダーを用いて、駐車領域に駐車スペースがあるか否かを判断する駐車スペース探知装置を開示する。特許文献１の駐車スペース探知装置では、車両の前方に位置する領域を照射し、エコー信号処理により空きの駐車スペースとなる空間を検出する。

駐車領域の駐車スペースの種別には、並列駐車型及び縦列駐車型等が存在する。

特開２００３−３４４５３３号公報

例えば、駐車スペースが並列駐車型の駐車領域に、隣接した２台分の空きスペースがあった場合、駐車スペースは縦にも横にも駐車できる大きさとなる。よって、自動駐車システムは、空きの駐車スペースが、並列駐車型の駐車スペースなのか、縦列駐車型の駐車スペースなのか判別できると好ましい。

しかしながら、従来の自動駐車システムは、駐車領域の駐車スペースを検出するのみであり、駐車領域の駐車スペースの種別を自動で判断することができなかった。特に、判別可能な駐車枠が記されていない駐車スペース、或いは、駐車枠が消えかかっている駐車スペースでは、従来の自動駐車システムが、並列駐車型なのか縦列駐車型なのか判別することは困難であった。

本発明の目的は、自車両の外部を撮影した画像を用いて、駐車領域の駐車スペースの種別を自動で判断することができる駐車支援装置を提供することである。

本発明に係る駐車支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両による駐車領域への駐車を支援する駐車支援装置であって、前記自車両の外部を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像から駐車領域に駐車されている駐車車両のナンバープレート又はホイールを画像認識し、画像認識した前記ナンバープレート及び前記ホイールの少なくとも一方に基づいて、前記駐車領域の駐車スペースの種別が、少なくとも並列駐車型か縦列駐車型かを判定する制御部と、を有する。

本発明によれば、車両の外部を撮影した画像の画像認識を用いて、駐車領域の駐車スペースの種別を自動で判断することができる。

本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフロー図である。 本発明の実施の形態１における車両のタイヤを示す図である。 本発明の実施の形態１における車両のナンバープレートを示す図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作の一部である解析処理を示すフロー図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において並列駐車型の場合のナンバープレート及びホイールを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において並列駐車型の場合のホイールを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において並列駐車型の場合のナンバープレートを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において縦列駐車型の場合のホイール及びナンバープレートを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において縦列駐車型の場合のナンバープレートを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において縦列駐車型の場合のホイールを認識可能な車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において並列駐車型の場合のホイールを認識可能になる車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において並列駐車型の場合のナンバープレートを認識可能になる車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において縦列駐車型の場合のナンバープレートを認識可能になる車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置において縦列駐車型の場合のホイールを認識可能になる車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像の水平方向の処理を行う場合の動作を示すフロー図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における水平方向の処理を行う領域を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像の垂直方向の処理を行う場合の動作を示すフロー図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における垂直方向の処理を行う領域を示す図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の動作を示すフロー図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置において斜め駐車する車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３における並列駐車型及び縦列駐車型の場合に撮影した画像のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における斜め駐車の場合に撮影した画像のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における並列駐車型及び縦列駐車型の場合に撮影した画像のナンバープレートを示す図である。 本発明の実施の形態３における斜め駐車の場合に撮影した画像のナンバープレートを示す図である。 本発明の実施の形態３における斜め駐車の車両の角度及び閾値を示す図である。 本発明の実施の形態３における並列駐車型において斜めに駐車している車両を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３における縦列駐車型において斜めに駐車している車両を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに真っ直ぐ駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに真っ直ぐ駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに車両を真っ直ぐ且つハンドルを右に向けて駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに車両を真っ直ぐ且つハンドルを右に向けて駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに車両を真っ直ぐ且つハンドルを左に向けて駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに車両を真っ直ぐ且つハンドルを左に向けて駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに斜めに駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに斜めに駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに車両を斜め且つハンドルを右に向けて駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに車両を斜め且つハンドルを右に向けて駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態３における駐車スペースに車両を斜め且つハンドルを左に向けて駐車している車両の状態を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の撮影部により撮影した画像における駐車スペースに車両を斜め且つハンドルを左に向けて駐車している車両のホイールを示す図である。 本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の動作を示すフロー図である。 本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の動作を開始するタイミングの車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の動作を開始しない車両の位置を示す俯瞰図である。 本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の動作の変形例を示すフロー図である。

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態につき、詳細に説明する。

（実施の形態１）
＜駐車支援装置の構成＞
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１００の構成につき、図１を参照しながら、以下に詳細に説明する。

駐車支援装置１００は、撮影部１０１と、ナンバープレート認識部１０２と、タイヤ認識部１０３と、駐車領域種別判定部１０４と、表示部１０５と、操作部１０６と、を備えている。ナンバープレート認識部１０２と、タイヤ認識部１０３と、駐車領域種別判定部１０４と、は制御部１１０に含まれている。制御部１１０は、典型的にはＣＰＵにより構成されている。

撮影部１０１は、車両の前面に設けられて車両の外部前方を撮影する正面カメラと、車両の側面に設けられて車両の外部側方を撮影する側面カメラと、から構成されている。撮影部１０１は、正面カメラ及び側面カメラで撮影した被写体からの光を光電変換により電気信号に変換し、デジタルの画像データとしてナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３に出力する。

ナンバープレート認識部１０２は、撮影部１０１から入力された画像データよりナンバープレートを画像認識する。ナンバープレート認識部１０２は、画像認識したナンバープレートに関するナンバープレート情報を駐車領域種別判定部１０４に出力する。ここで、ナンバープレート情報は、画像認識したナンバープレートの形状、及びナンバープレートを撮影した正面カメラ又は側面カメラのカメラ種別等に関する情報である。

タイヤ認識部１０３は、撮影部１０１から入力された画像データよりタイヤを画像認識する。タイヤ認識部１０３は、画像認識したタイヤに関するタイヤ情報を駐車領域種別判定部１０４に出力する。ここで、タイヤ情報は、画像認識したタイヤの形状、及びタイヤを撮影した正面カメラ又は側面カメラのカメラ種別等に関する情報である。また、タイヤは、ホイールに含まれ、路面と接地するゴム製で構成される部材である。ホイールは、タイヤとホイールベースとを含む。本実施の形態では、ホイールの一部であるタイヤを画像認識する場合を例に説明する。なお、本実施の形態において、タイヤに代えて、ホイール全体、或いは、ホイールベースを画像認識してもよい。

駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレート認識部１０２から入力されたナンバープレート情報、又はタイヤ認識部１０３から入力されたタイヤ情報に基づいて、駐車領域の駐車スペースの種別を判定し、判定結果を表示部１０５及び操作部１０６に出力する。

表示部１０５は、ＬＣＤ等のディスプレイを有し、駐車領域種別判定部１０４から入力された駐車スペースの種別の判定結果を示す情報をディスプレイに表示する。

操作部１０６は、自動駐車システムの機能を有している。操作部１０６は、ハンドル、アクセル、ブレーキ及びシフトレバー等を操作可能であり、駐車領域種別判定部１０４から入力された判定結果が示す駐車スペースの種別の駐車領域の駐車スペースに車両を駐車させるための操作を自動で行う。

＜駐車支援装置の動作＞
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１００の動作につき、図２を参照しながら、以下に詳細に説明する。

まず、図示しない駐車スペース検索装置が駐車領域の駐車スペースの検索を行って駐車スペースを見つける（Ｓ２０１）。

次に、撮影部１０１は、車両の前方及び側方を撮影する（Ｓ２０２）。

次に、駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識したか否かを判定すると共に、タイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識したか否かを判定する（Ｓ２０３）。ナンバープレート認識部１０２は、図４に示すように、撮影部１０１で撮影した駐車車両１の前面の画像よりナンバープレート１１を画像認識する。また、タイヤ認識部１０３は、図３に示すように、撮影部１０１で撮影した駐車車両１の側面の画像よりタイヤ１２を画像認識する。

駐車支援装置１００は、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識しない場合、且つタイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識しない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０４に処理を進めずに、撮影部１０１におけるＳ２０２の処理を繰り返し行う。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識した場合、又はタイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、解析処理を行う（Ｓ２０４）。なお、解析処理の詳細については後述する。

次に、駐車領域種別判定部１０４は、駐車スペースの種別を決定する（Ｓ２０５）。

なお、駐車支援装置１００は、駐車スペースを見つける前にＳ２０２からＳ２０５の処理を行ってもよい。

＜解析処理＞
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１００の動作の一部である図２のＳ２０４の解析処理につき、図５を参照しながら、以下に詳細に説明する。

まず、駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレート認識部１０２から入力されたナンバープレート情報又はタイヤ認識部１０３から入力されたタイヤ情報より、正面カメラにより撮影した画像を用いた画像認識か、又は側面カメラにより撮影した画像を用いた画像認識かを判断する（Ｓ３０１）。

駐車領域種別判定部１０４は、正面カメラにより撮影した画像を用いた画像認識の場合、ナンバープレート認識部１０２から入力されたナンバープレート情報又はタイヤ認識部１０３から入力されたタイヤ情報より、タイヤを画像認識したのかナンバープレートを画像認識したのかを判断する（Ｓ３０２）。

駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレートを画像認識した場合、駐車スペースの種別が縦列駐車型であると判断する（Ｓ３０３）。この場合、図９又は図１０に示すように、車両２に搭載されている駐車支援装置１００の駐車領域種別判定部１０４は、正面カメラで撮影した画像より駐車車両５のナンバープレートを画像認識する。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、タイヤを画像認識した場合、駐車スペースの種別が並列駐車型であると判断する（Ｓ３０４）。この場合、図６及び図７に示すように、車両２に搭載されている駐車支援装置１００の駐車領域種別判定部１０４は、正面カメラで撮影した画像より駐車車両３のタイヤを画像認識する。

駐車領域種別判定部１０４は、Ｓ３０１において側面カメラにより撮影した画像を用いた画像認識の場合、ナンバープレート認識部１０２から入力されたナンバープレート情報又はタイヤ認識部１０３から入力されたタイヤ情報より、タイヤを画像認識したのかナンバープレートを画像認識したのかを判断する（Ｓ３０５）。

駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレートを画像認識した場合、駐車スペースの種別が並列駐車型であると判断する（Ｓ３０６）。この場合、図６及び図８に示すように、車両２に搭載されている駐車支援装置１００の駐車領域種別判定部１０４は、側面カメラで撮影した画像より駐車車両４のナンバープレートを画像認識する。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、タイヤを画像認識した場合、駐車スペースの種別が縦列駐車型であると判断する（Ｓ３０７）。この場合、図９及び図１１に示すように、車両２に搭載されている駐車支援装置１００の駐車領域種別判定部１０４は、側面カメラで撮影した画像より駐車車両６のタイヤを画像認識する。

このように、駐車支援装置１００は、正面カメラで撮影した画像であるか側面カメラで撮影した画像であるかを、駐車スペースの種別を判定する際の条件にすることにより、並列駐車型と縦列駐車型とを確実に判定することができる。

車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１２に示すように、車両２と駐車車両７との間に壁１３が存在する場合、正面カメラでも側面カメラでも駐車車両７のナンバープレート及びタイヤを画像認識できない。一方、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１２に示すように、車両２が壁１３を回り込んで駐車領域に侵入した場合、正面カメラで駐車車両７のタイヤを撮影可能になる。

また、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１３に示すように、車両２と駐車車両８との間に壁１３が存在する場合、正面カメラでも側面カメラでも駐車車両８のナンバープレート及びタイヤを画像認識できない。一方、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１３に示すように、車両２が壁１３を回り込んで駐車領域に侵入した場合、側面カメラで駐車車両８のナンバープレートを撮影可能になる。

また、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１４に示すように、車両２と駐車車両９との間に壁１４が存在する場合、駐車車両９のナンバープレート及びタイヤを画像認識できない。一方、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１４に示すように、車両２が壁１４を通過し駐車領域に侵入した場合、正面カメラで駐車車両９のナンバープレートを撮影可能になる。

更に、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１５に示すように、車両２と駐車車両１０との間に壁１４が存在する場合、駐車車両１０のナンバープレート及びタイヤを画像認識できない。一方、車両２に搭載されている駐車支援装置１００は、図１５に示すように、車両２が壁１４を通過し駐車領域に侵入した場合、側面カメラで駐車車両１０のタイヤを撮影可能になる。

因みに、駐車領域の駐車スペースを示す枠線の画像認識により駐車スペースの種別を判定するようにした場合において、横線のみの枠線又は二重線の枠線等の駐車領域に応じて枠線が異なる場合、又は枠線が消えかかっている場合には、駐車スペースの種別を正確に判定することができない可能性が高い。また、タイヤ止めの画像認識により駐車スペースの種別を判定するようにした場合において、縦列駐車型の駐車領域又はスキー場の駐車領域等のようにタイヤ止めが無い場合には、駐車スペースの種別を判定することができない。更に、前面カメラ又はセンサーによりタイヤ止めを認識して駐車スペースの種別を判定するようにした場合には、並列駐車型の駐車領域の駐車スペースの後方下部に存在するタイヤ止めを認識し難いため、駐車スペースの種別を正確に判定することができない可能性が高い。

このように、本実施の形態によれば、画像認識したナンバープレート及びホイールの少なくとも一方に基づいて、駐車スペースの種別としての並列駐車型と縦列駐車型とを判定することにより、駐車領域に枠線又はタイヤ止めが無い場合等であっても、駐車スペースの種別を自動で判断することができる。また、本実施の形態によれば、並列駐車型と縦列駐車型との判定により、広い駐車スペースがあった場合でも、この駐車スペースが１台分の縦列駐車型の駐車スペースであるのか又は２台分の並列駐車型の駐車スペースなのかを自動で判定することができる。

また、本実施の形態によれば、画像認識したナンバープレートとホイールとの両方に基づいて、並列駐車型と縦列駐車型とを判定することにより、駐車スペースの種別をより確実に判定することができる。

また、本実施の形態によれば、正面カメラと側面カメラとを用いて撮影することにより、壁等の障害物により死角を生じる場合であっても、死角を減らして駐車スペースの種別の認識率を向上させることができる。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の構成は、図１と同一構成であるので、その説明を省略する。なお、本実施の形態では、図１の符号を用いて説明する。

＜駐車支援装置の動作＞
本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置１００の動作につき、以下に詳細に説明する。

まず、撮影部１０１により撮影した画像の水平方向における処理を行う場合の動作について、図１６及び図１７を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、図１６の動作は、図２のＳ２０１の処理とＳ２０３の処理との間で行う。

図２のＳ２０１の処理の後、撮影部１０１は、正面カメラにより車両前方を撮影する（図１６のＳ４００）。

次いで、駐車支援装置１００のナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、撮影した画像をフィルタ処理（水平方向処理）する（Ｓ４０１）。具体的には、ナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、図１７に示すように、撮影部１０１から入力された正面カメラで撮影した画像の画像データのうち、水平方向の中央部の領域Ｒ１以外の領域の画像データを通過させるフィルタを有している。そして、ナンバープレート認識部１０２は、フィルタを通過した領域Ｒ１を除いた領域の画像データを用いてナンバープレートを画像認識する。また、タイヤ認識部１０３は、フィルタを通過した領域Ｒ１を除いた領域の画像データを用いてタイヤを画像認識する。

この後、駐車領域種別判定部１０４は、Ｓ２０３の処理を行う。

駐車支援装置１００を搭載する車両２が駐車領域に侵入する場合には、一般に車両２の進行方向の左右両側に駐車車両が駐車している。このため、撮影部１０１の正面カメラで撮影する画像における水平方向の中央部の領域の画像は、ナンバープレート又はタイヤを画像認識する際に不必要な領域となる。従って、ナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、撮影部１０１の正面カメラで撮影する画像における水平方向の中央部の領域を除いた領域Ｒ１の画像からナンバープレート又はタイヤを画像認識することができる。

これにより、駐車領域において先行する走行車両のタイヤ又はナンバープレートを、駐車車両のタイヤ又はナンバープレートであると誤認識することを防ぐことができる。

次に、撮影部１０１により撮影した画像の垂直方向における処理を行う場合の動作について、図１８及び図１９を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、図１８の動作は、図２のＳ２０１の処理とＳ２０３の処理との間で行う。

図２のＳ２０１の処理の後、駐車支援装置１００の撮影部１０１は側方カメラで撮影を行う（Ｓ５００）。

次いで、駐車支援装置１００のナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、撮影した画像をフィルタ処理（垂直方向処理）する（Ｓ５０１）。具体的には、ナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、図１９に示すように、撮影部１０１から入力された側面カメラで撮影した画像の画像データのうち、垂直方向の上方の領域Ｒ２以外の領域の画像データを通過させるフィルタを有している。そして、ナンバープレート認識部１０２は、フィルタを通過した領域Ｒ２を除いた領域の画像データを用いてナンバープレートを画像認識する。また、タイヤ認識部１０３は、フィルタを通過した領域Ｒ２を除いた領域の画像データを用いてタイヤを画像認識する。

領域Ｒ２は、駐車車両に取り付けられるタイヤの上端の地上からの高さより高く且つ駐車車両に取り付けられるナンバープレートの上端の地上からの高さより高い領域とするとよく、例えば地上から１メートルの高さより高い領域である。

この後、駐車領域種別判定部１０４は、Ｓ２０３の処理を行う。

駐車車両のナンバープレート及びタイヤは、駐車車両の下方に取り付けられている。このため、撮影部１０１の側面カメラで撮影する画像における垂直方向の上方の領域の画像は、ナンバープレート又はタイヤを画像認識する際に不必要な領域となる。従って、ナンバープレート認識部１０２及びタイヤ認識部１０３は、撮影部１０１の側面カメラで撮影する画像における垂直方向の上方の領域を除いた領域Ｒ２の画像からナンバープレート又はタイヤを画像認識することができる。

これにより、他の車両が荷物として積んでいるタイヤ１２ｂを、駐車車両のタイヤであると誤認識することを防ぐことができる。

本実施の形態に係る駐車支援装置１００は、図１６及び図１７に示す水平方向処理と図１８及び図１９に示す垂直方向処理との両方の処理を行ってもよいし、何れか一方の処理のみを行ってもよい。

このように、本実施の形態によれば、上記実施の形態１の効果に加えて、撮影した画像の水平方向における中央の領域および垂直方向における上方の領域の少なくとも１つを除いた領域においてナンバープレート又はホイールを画像認識することにより、画像認識に用いる画像の画素数を減らすことができ、画像認識に要する時間を短縮して処理速度を向上させることができる。

（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の構成は、図１と同一構成であるので、その説明を省略する。なお、本実施の形態では、図１の符号を用いて説明する。

＜駐車支援装置の動作＞
本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置１００の動作につき、図２０を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、図２０において、図２と同一処理を行う部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

実施の形態３に係る駐車支援装置１００は、撮影部１０１が車両の外部を撮影した後（ステップＳ２０２）、次のように動作する。

駐車支援装置１００の駐車領域種別判定部１０４は、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識した場合、又はタイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、認識物であるナンバープレート又はタイヤの歪みである傾きを検出した際に、認識物であるナンバープレート又はタイヤの傾きが下限閾値以上且つ上限閾値未満か否かを判断する（Ｓ６０１）。

駐車領域種別判定部１０４は、認識物であるナンバープレート又はタイヤの傾きが下限閾値未満又は上限閾値より大きい場合（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、解析処理を行う（Ｓ２０４）。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、認識物であるナンバープレート又はタイヤの傾きが下限閾値以上且つ上限閾値以下の場合（Ｓ６０１：ＮＯ）、斜め駐車型であると判断する（Ｓ６０２）。なお、斜め駐車型を判定する方法の詳細については後述する。

そして、操作部１０６は、駐車支援装置１００を搭載する車両２を斜め駐車型の駐車スペースに駐車するように車両２の操作を行う。

＜斜め駐車型の判定方法＞
本発明の実施の形態３における斜め駐車型の判定方法につき、図２１から図２６を参照しながら、以下に詳細に説明する。

斜め駐車型である場合、駐車支援装置１００を搭載した車両２は、図２１に示す位置から駐車車両２１及び駐車車両２２を撮影する。

撮影部１０１で撮影した駐車車両のタイヤの画像は、並列駐車型又は縦列駐車型の場合、図２２に示すように円状であるのに対して、斜め駐車型の場合、図２３に示すように楕円状である。また、撮影部１０１で撮影した駐車車両のナンバープレートの画像は、並列駐車型又は縦列駐車型の場合、図２４に示すように長方形状であるのに対して、斜め駐車型の場合、図２５に示すように菱形状である。

駐車領域種別判定部１０４は、画像認識されたタイヤの長径と短径との比と、駐車車両の傾きの角度と、を対応付けたテーブル、及び、画像認識されたナンバープレートの対角線の長さと、駐車車両の傾きの角度と、を対応付けたテーブルを予め記憶している。駐車領域種別判定部１０４は、画像認識されたタイヤの長径ｄ１と短径ｄ２との比（図２３参照）、又は画像認識されたナンバープレートの対角線の長さＬ１（図２５参照）を算出し、記憶しているテーブルを参照して、算出したタイヤの長径と短径との比、又はナンバープレートの対角線の長さに対応付けられている駐車車両の傾きの角度を選択する。

駐車スペースが斜め駐車型の駐車領域では、図２６（ａ）及び（ｂ）に示すように、一般的に車両の進入方向に直交する方向に対して３０°、４５°又は６０°の傾きで駐車スペースを設けている。従って、駐車領域種別判定部１０４は、図２６（ｃ）に示すように、選択した駐車車両の傾きの角度が下限閾値である３０°以上且つ上限閾値である６０°以下の場合に、斜め駐車型であると判断する。

駐車領域種別判定部１０４は、選択した駐車車両の傾きの角度が３０°未満又は６０°より大きい場合、並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースに駐車車両が斜めに駐車していると判断する。具体的には、駐車領域種別判定部１０４は、図２７に示すように、並列駐車型の駐車スペースに斜めに駐車している駐車車両２３であると判断する。また、駐車領域種別判定部１０４は、図２８に示すように、縦列駐車型の駐車スペースに斜めに駐車している駐車車両２４であると判断する。

次に、斜め駐車型の駐車スペースに駐車車両が駐車している場合と、並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースに車輪を曲げた状態で駐車している場合と、を見分ける方法について、図２９から図４０を参照しながら、以下に詳細に説明する。

並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースに駐車している駐車車両は、車輪を曲げた状態で駐車している場合があり得る。この際、駐車領域種別判定部１０４は、並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにおいて車輪を曲げた状態で駐車している駐車車両のタイヤの画像認識より、斜め駐車型であると誤判断しないようにする必要がある。

具体的には、図２９に示すように、駐車車両２５が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを真っ直ぐにした状態で真っ直ぐ駐車している場合、画像認識したタイヤは、図３０に示すように、前輪及び後輪の両方が真円形である。

図３１に示すように、駐車車両２６が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを右に回転した状態で真っ直ぐ駐車している場合、画像認識したタイヤは、図３２に示すように、前輪が楕円形であると共に後輪が真円形である。

図３３に示すように、駐車車両２７が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを左に回転した状態で真っ直ぐ駐車している場合、画像認識したタイヤは、図３４に示すように、前輪が楕円形であると共に後輪が真円形である。

図３５に示すように、駐車車両２８が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを真っ直ぐにした状態で斜めに駐車している場合、画像認識したタイヤは、図３６に示すように、前輪及び後輪の両方が楕円形である。

図３７に示すように、駐車車両２９が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを右に回転した状態で斜めに駐車している場合、画像認識したタイヤは、図３８に示すように、前輪が真円形であると共に後輪が楕円形である。

図３９に示すように、駐車車両３０が並列駐車型又は縦列駐車型の駐車スペースにハンドルを左に回転した状態で斜めに駐車している場合、画像認識したタイヤは、図４０に示すように、前輪及び後輪の両方が楕円形である。

上記より、駐車領域種別判定部１０４は、前輪及び後輪の両方が真円形の場合には並列駐車型又は縦列駐車型であると判断する。また、駐車領域種別判定部１０４は、前輪及び後輪の両方が楕円形の場合と、前輪と後輪の何れか一方が楕円形で何れか他方が真円形の場合と、には、画像認識した駐車車両のナンバープレートを用いた駐車スペースの種別の判定を、画像認識した駐車車両のタイヤを用いた駐車スペースの種別の判定よりも優先する。これにより、斜め駐車型の誤判断を防ぐことができる。

このように、本実施の形態によれば、上記実施の形態１の効果に加えて、画像認識したタイヤの前輪及び後輪の形状に応じて、タイヤを用いた駐車スペースの種別の判定よりもナンバープレートを用いた駐車スペースの種別の判定を優先することにより、斜め駐車型の誤判断を防ぐことができる。

なお、本実施の形態において、１台の駐車車両のタイヤ又はナンバープレートを画像認識して駐車車両の傾きを求めたが、駐車スペースの両側に駐車している２台の駐車車両のタイヤ又はナンバープレートを画像認識して２台の駐車車両の各々の傾きを求めてもよい。この場合には、斜め駐車型を確実に判定することができる。

また、本実施の形態において、下限閾値を３０°とすると共に上限閾値を６０°としたが、下限閾値を３０°以外の角度に設定してもよく、上限閾値を６０°以外の角度に設定してもよい。

また、本実施の形態は、上記実施の形態１又は実施の形態２に適用することができる。

（実施の形態４）
本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の構成は、図１と同一構成であるので、その説明を省略する。なお、本実施の形態では、図１の符号を用いて説明する。

＜駐車支援装置の動作＞
本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置１００の動作につき、図４１から図４３を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、図４１において、図２と同一処理を行う部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

撮影部１０１は、車両の前方及び側方を撮影する（Ｓ２０２）。

次に、駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルの舵角が０°であるか否かを判定することにより、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐであるか否かを判定する（Ｓ７０１）。なお、ハンドルの舵角が±２０°など所定の範囲内であれば、真っ直ぐ進んでいると判定してもよい。

駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐでない場合（Ｓ７０１：ＮＯ）、Ｓ７０１の処理を繰り返す。この際、駐車支援装置１００を搭載する車両２は、例えば図４３に示すように旋回中である。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐである場合（Ｓ７０１：ＹＥＳ）、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識したか否かを判定すると共に、タイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識したか否かを判定する（Ｓ２０３）。この際、駐車支援装置１００を搭載する車両２は、例えば図４２に示すように直進中である。

次に、本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置１００の動作の変形例につき、図４４を参照しながら、以下に詳細に説明する。なお、図４４において、図２と同一処理を行う部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

まず、図示しない駐車スペース検索装置が駐車スペースの検索を行って駐車スペースを見つける（Ｓ２０１）。

次に、駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐであるか否かを判定する（Ｓ８０１）。

駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐでない場合（Ｓ８０１：ＮＯ）、Ｓ８０１の処理を繰り返す。この際、駐車支援装置１００を搭載する車両２は、例えば図４３に示すように旋回中である。

一方、駐車領域種別判定部１０４は、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐである場合（Ｓ８０１：ＹＥＳ）、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識したか否かを判定すると共に、タイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識したか否かを判定する（Ｓ２０３）。この際、駐車支援装置１００を搭載する車両２は、例えば図４２に示すように直進中である。

駐車支援装置１００は、ナンバープレート認識部１０２においてナンバープレートを画像認識しない場合、且つタイヤ認識部１０３においてタイヤを画像認識しない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０４に処理を進めずに、Ｓ８０１の処理に戻る。

このように、本実施の形態によれば、上記実施の形態１の効果に加えて、ハンドルもしくはタイヤが真っ直ぐである場合に駐車スペースの種別の判定を行うことにより、駐車スペースの種別の誤判定を防ぐことができる。

なお、本実施の形態は、上記実施の形態１から実施の形態３の何れかの実施の形態に適用することができる。

本発明は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。

本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されると共に、車両が駐車領域に駐車する際に駐車領域の駐車スペースの種別を判定するのに好適である。

１００ 駐車支援装置
１０１ 撮影部
１０２ ナンバープレート認識部
１０３ タイヤ認識部
１０４ 駐車領域種別判定部
１０５ 表示部
１０６ 操作部

Claims (10)

1. 自車両に搭載され、前記自車両による駐車領域への駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の外部を撮影する撮影部と、
   前記撮影部により撮影された画像から駐車領域に駐車されている駐車車両のナンバープレート又はホイールを画像認識し、画像認識した前記ナンバープレート及び前記ホイールの少なくとも一方に基づいて、前記駐車領域の駐車スペースの種別が、少なくとも並列駐車型か縦列駐車型かを判定する制御部と、
   を有する駐車支援装置。
2. 前記制御部は、
   画像認識した前記ナンバープレートと前記ホイールとの両方に基づいて、前記並列駐車型か前記縦列駐車型かを判定する、
   請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記撮影部は、
   前記自車両の前方及び側方を撮影し、
   前記制御部は、
   前記撮影部により撮影された前記自車両の前方の画像から前記ナンバープレートを画像認識した場合又は前記撮影部により撮影された前記自車両の側方の画像より前記ホイールを画像認識した場合に前記縦列駐車型と判定し、前記撮影部により撮影された前記自車両の前方の画像より前記ホイールを画像認識した場合又は前記撮影部により撮影された前記自車両の側方の画像より前記ナンバープレートを画像認識した場合に前記並列駐車型と判定する、
   請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記制御部は、
   前記撮影部により撮影された画像から、水平方向における中央の領域を除いた、残りの領域の画像から前記ナンバープレート又は前記ホイールを画像認識する、
   請求項１から請求項３の何れかに記載の駐車支援装置。
5. 前記制御部は、
   前記撮影部により撮影された画像から、垂直方向における上方の領域を除いた、残りの領域の画像から前記ナンバープレート又は前記ホイールを画像認識する、
   請求項１から請求項４の何れかに記載の駐車支援装置。
6. 前記制御部は、
   前記並列駐車型及び前記縦列駐車型に加えて、画像認識した前記ナンバープレート又は前記ホイールの形状の歪み度に応じて前記駐車スペースの種別としての斜め駐車型を判定する、
   請求項１から請求項５の何れかに記載の駐車支援装置。
7. 前記制御部は、
   画像認識した前記ホイールの前輪又は後輪の歪みを検出した際に、画像認識した前記ナンバープレートの情報を優先させて前記駐車スペースの種別を判定する、
   請求項１から請求項６の何れかに記載の駐車支援装置。
8. 前記制御部は、
   前記駐車領域に空きの駐車スペースを見つける前に前記駐車領域の駐車スペースの種別を判定する、
   請求項１から請求項７の何れかに記載の駐車支援装置。
9. 前記制御部は、
   前記駐車スペースに空きの駐車スペースを見つけた後に前記駐車領域の駐車スペースの種別を判定する、
   請求項１から請求項７の何れかに記載の駐車支援装置。
10. 前記制御部は、
    前記自車両のハンドルの左折または右折の舵角の期間を避けて前記駐車領域の駐車スペースの種別を判定する、
    請求項１から請求項９の何れかに記載の駐車支援装置。

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