JP2010202018A - 運転支援装置、駐車向き提示方法、駐車向き提示プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 駐車場の環境に応じて駐車の向きを判定する「運転支援装置、駐車向き提示方法および駐車向き提示プログラム」を提供する
【解決手段】 本発明に係る運転支援装置は、自車周辺を撮像する撮像手段と、自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出する駐車検出手段と、駐車準備段階が検出されたとき、撮像手段により撮像された撮像データを画像解析する画像解析手段と、画像解析結果に基づき自車が駐車場に駐車する向きを判定する駐車向き判定手段と、駐車向き判定手段の判定結果を提示する提示手段とを有する。駐車場の奥行き部に植物Ｐが存在する場合には、前向き駐車の案内２４２がなされる。
【選択図】 図５

Description

本発明は、自車周辺を撮像し、その撮像データを表示する表示機能を備えた運転支援装置に関し、特に、駐車場の周辺環境を考慮して駐車向きを判定する方法に関する。

運転初心者や運転が苦手な人のために、走行や駐車を支援する運転支援装置がある。具体的には、車両に搭載したカメラが撮像した画像を車内ディスプレイに表示して自車周辺の障害物の有無を警告したり、自車を駐車する際にバックビュー画像に駐車場までの誘導経路を合成するものである。

このような運転支援装置に関する技術として、特許文献１は、複数の駐車スペースを検出した場合に、障害物の有無や操舵回数を評価し、障害物がなくかつ操舵回数が最小となる駐車スペースに誘導する駐車補助装置を開示している。

特開平６−１８７５９７号公報

駐車場への駐車態様には、駐車場に前進で進入する前向き駐車と、後進で進入する後向き駐車と、縦列駐車等がある。従来の運転支援装置は、駐車場へ後向きで駐車をすることを前提とした駐車支援をしている。後向き駐車は、駐車場周辺の歩行者や障害物等に死角が生じやすく、運転手への安全確認の負担が大きいためである。

しかしながら、駐車場の出入り口と反対側（以下、奥行き部という）に花壇、草花、芝生、樹木等の植物が存在する場合に、後向きで駐車されると、植物が自動車の排気ガスや排気熱の影響を受け、成長が抑制されたり、枯れてしまうことがある。このため、後向き駐車支援は、植物等が存在する駐車場にとって必ずしも適切と言えない。また、駐車場によっては、周辺施設への騒音や排気ガスを考慮して前向き駐車を警告している所もあるが、運転支援装置は、そのような警告に対応することができていない。

本発明は、このような従来の課題を解決し、駐車場の環境に応じて駐車の向きを判定する運転支援装置、駐車向き提示方法および駐車向き提示プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、自車周辺を撮像する撮像手段と、自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出する駐車検出手段と、前記駐車検出手段により駐車準備段階が検出されたとき、前記撮像手段により撮像された撮像データを画像解析する画像解析手段と、前記画像解析手段による画像解析結果に基づき自車が駐車場に駐車する向きを判定する駐車向き判定手段と、前記駐車向き判定手段の判定結果を提示する提示手段とを有する。

好ましくは前記画像解析手段は、駐車場の奥行き部に植物が存在するか否かを識別し、前記駐車向き判定手段は、前記画像解析手段により植物が識別されたとき、前向き駐車と判定する。好ましくは前記画像解析手段は、前向き駐車の案内が存在するか否かを識別し、前記駐車向き判定手段は、前記画像解析手段により前向き駐車の案内が識別されたとき、前向き駐車と判定し、この場合、前記画像解析手段は、駐車場に設置された看板の文字を認識することで前向き駐車の案内を識別することができる。運転支援装置はさらに、自車の排気ガスが排出されるマフラー位置を記憶する記憶手段を含み、前記駐車向き判定手段は、前記マフラー位置が植物の位置に一致しない方向に自車の駐車向きを判定することができる。

さらに本発明に係る運転支援装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出する駐車検出手段と、前記駐車検出手段により駐車準備段階が検出されたとき、前記自車位置検出手段により検出された自車位置周辺の道路地図情報に基づき自車が駐車場に駐車する向きを判定する駐車向き判定手段と、前記駐車向き判定手段の判定結果を提示する提示手段とを有する。好ましくは、前記駐車向き判定手段は、駐車場が公園に隣接するとき、前向き駐車と判定する。好ましくは前記駐車向き判定手段は、駐車場の周辺が緑地であるとき、前向き駐車と判定する。

本発明に係る駐車向き提示方法またはプログラムは、自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出するステップと、駐車準備段階が検出されたとき、自車周辺を撮像した撮像データを解析し、駐車場の奥行き部に植物が存在するか否かを識別するステップと、植物の存在が識別されたとき、自車が駐車場に駐車する向きを前向き駐車と判定するステップと、判定された結果を提示するステップとを有する。

本発明によれば、駐車場の環境に応じた駐車向きを判定しこれを提示することができる。従って、駐車場の奥行き部に植物がある場合には、排気ガスや排気熱から植物を保護することができる。また、駐車場への駐車向きが案内されている場合には、当該案内に従う駐車向きで駐車支援を行うことができる。さらに、公園や緑地等に隣接する駐車場に駐車するとき、運転者が自車位置周辺の環境に疎くても、そのような環境に合致するような駐車向きで駐車支援を行うことができる。

本発明の実施例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例に係る駐車向き提示プログラムの機能ブロック図である。 撮像部によって撮像された駐車場の例を示す図である。 本発明の実施例に係る駐車向き判定方法の判定動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例に係る駐車向き提示画面の例である。 本発明の第３の実施例に係る駐車向き提示プログラムの機能ブロック図である。 本発明の第３の実施例に係る駐車場の周辺施設の例を示す図である。 本発明の第３の実施例に係る駐車向き判定テーブルの例を示す図である。 本発明の第３の実施例に係る駐車向き判定方法の判定動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、目的地までの経路案内等を行うナビゲーション機能部１０と、自車周辺を撮像する撮像部２０と、ユーザからの指示等を入力する入力部３０と、車両バス、センサ、外部装置、外部ネットワークとの接続を可能にする外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）４０と、道路地図データやプログラムデータ等を記憶する記憶部５０と、撮像データや道路地図等を表示する画像表示部６０と、音声案内や警告音等を出力する音声出力部７０と、プログラムを格納するプログラムメモリ８０と、データを格納するデータメモリ９０と、プログラムを実行することで運転支援装置１を制御する制御部１００とを含む。

ナビゲーション機能部１０は、ＧＰＳ衛星や自立航法センサを用いて自車位置を検出したり、目的地までの最適な経路を探索しこの経路を案内する。経路案内に必要な道路地図データは記憶部５０に記憶され、制御部１００は、読み出した道路地図データを画像表示部６０に表示させる。

撮像部２０は、自車周辺を撮像し、自車周辺に存在する障害物等を運転者に警告したり、あるいは自車が駐車場に駐車するときの駐車支援を行うときに利用される。撮像部２０は、１つまたは複数の撮像カメラを含む。自車の全周囲を画像表示部６０に表示する場合には、複数の撮像カメラで撮像された撮像データを合成して表示し、あるいは、駐車支援を行うときには、後方の撮像カメラで撮像された撮像データを表示することができる。

入力部３０は、キー入力、音声入力、タッチパネル等を含む。例えば、ユーザは、入力部３０から目的地を入力したりする。外部Ｉ／Ｆ４０は、車両に設置された車速センサからの出力信号を受け取ったり、車内バスを通じて車両の状態信号、例えばギアポジション信号を受け取ることができる。記憶部５０は、ナビゲーションに必要な地図データ、運転支援のためのプログラム、その他の必要なデータを記憶する。画像表示部６０は、車内のディスプレイを含み、制御部１００の制御の下で、道路地図データや撮像部２０による撮像データを表示する。音声出力部７０は、車内のスピーカを含み、制御部１００の下で、音声案内や警告等の音声を出力する。

プログラムメモリ８０は、図１（ｂ）に示すように、制御部１００が実行する種々のプログラムを格納する。例えば、ナビゲーション機能を実行するナビゲーションプログラム１１０、撮像部２０で撮像された撮像データを画像表示部６０に表示させる撮像データ表示プログラム１２０、駐車する際の駐車向きを提示する駐車向き提示プログラム１３０である。データメモリ９０は、記憶部５０から読み出された道路地図データ１４０、撮像部２０による撮像データ１５０、撮像データの画像解析結果１６０などが記憶される。

図２は、駐車向き提示プログラム１３０の機能ブロック図である。駐車向き提示プログラム１３０は、自車が駐車場に駐車する準備段階に突入したか否かを検出する駐車準備検出部１３２と、撮像部２０が撮像した撮像データを画像解析する画像解析部１３４と、画像解析結果に基づき駐車向きを判定する駐車向き判定部１３６と、駐車向き判定部１３４の判定結果に基づき案内画像および案内音声を作成して画像表示部６０および音声出力部７０に出力させる駐車向き提示部１３８とを含む。

駐車準備検出部１３２は、外部Ｉ／Ｆ４０からの信号やナビゲーション機能部１０からの情報に基づき駐車準備段階に突入したかを検出する。例えば、車速センサからの出力信号により車速が一定以下になったとき、車両状態を示す信号により自車のギアポジションがバックギアになったとき、ナビゲーション機能部１０により目的地が設定されており自車位置が駐車場の近傍（例えば、１０メートル程度）に到達したとき、駐車準備段階に突入したと検出する。さらに、ユーザが入力部３０から駐車段階に突入したことを示す入力を行ったことを検出するようにしてもよい。

画像解析部１３４は、駐車準備段階が検出されると、撮像部２０からの撮像データの画像を解析し、駐車場周辺の環境情報を抽出する。図３は、撮像部により撮像された駐車場の例を示している。画像解析部１３４は、例えば図３（ａ）に示すように、撮像データから駐車場の区画を示す白線２００を抽出し、自車から離れている遠方の短辺側の白線部分を奥行き部２１０として識別する。あるいは図３（ｂ）に示すように、自車が入庫する部分の白線が存在しない場合には、短辺側の白線部分を奥行き部２２０として識別する。

さらに画像解析部１３４は、駐車場の周辺に、花壇、樹木、草花、芝生など（以下、総称して植物という）が存在するか否かを識別する。例えば、白線に沿って緑色の物体が存在する場合には植物が存在すると識別する。あるいは、記憶部５０に植物に関するパターンデータを記憶しておき、当該パターンデータを用いて植物の有無を識別することもできる。例えば、街路樹は、排気ガスの耐性、寿命、育成地域等から判断して、落葉樹や広葉樹が好まれ、特に、落葉樹のニレ、イチョウ、ケヤキ、サクラ、ポプラ等が街路樹として利用されることが多い。このような街路樹に共通する樹木の高さや、緑色となる葉と茶色となる枝、幹との割合などの情報がパターンデータとして登録されている。

さらに画像解析部１３４は、駐車場の周辺に看板等の案内が存在するか否かを識別する。看板等の有無は、上記と同様にパターン認識により行うことができる。図３（ｃ）は、奥行き部近傍に設置された看板２３０の例を示している。画像解析部１３４は、看板等の案内を識別することができた場合には、看板２３０に記載された文字、図形等の文字認識を行い、予め用意されたキーワード、例えば「前向き駐車」、「後向き駐車禁止」などに一致する文字が含まれているか否かを識別する。

駐車向き判定部１３６は、画像解析部１３４の解析結果に基づき駐車向きを判定する。具体的には、画像解析部１３４が奥行き部２１０，２２０に植物を識別したとき、前向き駐車と判定する。植物が奥行き部２１０，２２０に存在しない場合には、デフォルト状態、すなわち後ろ向き駐車と判定する。また、看板２３０に「前向き駐車にご協力ください」、「後向き駐車はご遠慮ください」などの前向き駐車に関する記載が識別された場合には、駐車向き判定部１３６は、前向き駐車と判定する。また、看板２３０に、「アイドリング駐車はおやめください」、「当店は２４時間営業です」など駐車向きと無関係な記載の場合や看板等が識別することができなかった場合には、後向き駐車と判定する。

駐車向き提示部１３８は、駐車向き判定部１３６の判定結果を示した案内画像２４０，２５０を作成し、それを画像表示部６０に出力させる。案内画像２４０，２５０は、図５に示すように、駐車の向きを指示した警告２４２、２５２を含んでいる。これらの警告２４２、２５２は、自車の前方を撮像したフロントビュー画像や自車の後方を撮像したバックビュー画像に合成して表示される。

次に、本実施例の運転支援装置１の駐車向き提示動作を図４のフローチャートを参照して説明する。先ず、駐車準備検出部１３２は、外部Ｉ／Ｆ４０および／またはナビゲーション機能部１０を介して、自車の状態情報や自車位置情報を取得し（ステップＳ１０１）、これらの情報に基づいて自車が駐車準備をしているか否かを検出する（ステップＳ１０２）。

自車が駐車準備段階にある検出された場合、画像解析部１３４は、撮像データを画像解析し、駐車場の環境を識別する（ステップＳ１０３）。駐車場の環境は、上記したように駐車場の奥行き部２１０，２２０に植物が存在するか否か、あるいは駐車場の向きを指示しているような案内があるか否かを識別する。

駐車向き判定部１３６は、駐車場の奥行き部２１０，２２０に植物が識別されたとき、および前向き駐車の案内が識別されたとき（ステップＳ１０４）、前向き駐車と判定し（ステップＳ１０５）、それ以外のとき後ろ向き駐車と判定する（ステップＳ１０６）。そして、駐車向き提示部１３８は、それぞれの判定結果に応じた案内画像を作成し（ステップＳ１０７、Ｓ１０８）、駐車向きの画像および音声を出力させる（ステップＳ１０９）。

図５は、駐車向き提示の案内例であり、図５（ａ）は、前向き駐車を指示する案内画像２４０の例であり、自車前方のフロントビュー画像または自車後方のバックビュー画像に映し出された駐車場の奥行き部２１０，２２０には、植物Ｐが存在しているため、「前向き駐車してください」と記載された警告２４２が合成して表示され、併せて音声にてその旨が案内される。図５（ｂ）は、後向き駐車と判定したときの案内画像２５０である。フロントビュー画像またはバックビュー画像に映し出された駐車場の奥行き部２１０，２２０には、植物Ｐまたは前向き駐車を促す看板２３０等が存在しないため、「後向き駐車してください」と記載された警告２５２が合成され、併せて音声ガイドが出力される。

このように本実施例によれば、駐車場の奥行き部２１０，２２０に植物がある場合には、運転者に前向き駐車を促すようにしたので、植物に与える被害を抑えることができる。また、駐車場周辺に前向き駐車を促す案内等が存在する場合には、運転者が気がつかなくても前向き駐車が促されるため、再度の駐車をやり直す手間を省くことができる。さらに、駐車向きを自動で案内することで、運転手は、歩行者や障害物の注視に専念することができる。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例では、自車のマフラーの設置位置を記憶部５０に記憶しておき、駐車向き判定部１３６は、後向き駐車したとき、マフラー設置位置が駐車場の植物の位置と一致するか否かを判定する。もし、一致するような場合には、前向き駐車すべきと判定する。マフラーの設置位置は、マフラーが単数であれば、自車後部の左側、中央、右側、自車の側部のいずれかであり、マフラーが複数であれば、例えば後部の左右の両側などである。

駐車場の奥行き部２１０，２２０の一部に植物が存在するとき、マフラーの設置位置と植物の位置とが一致しなければ、後ろ向き駐車が可能であると判定するようにし、一致すれば前向き駐車と判定する。また、自車の側部にマフラーが設置され、駐車場の側部に植物が存在するとき、マフラーの設置位置が植物の位置と一致する場合には、自車の駐車向きが１８０度反転するような駐車向きを判定する。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例に係る運転支援装置１は、ナビゲーション機能部１０から自車位置周辺の道路地図情報を取得し、駐車場が公園等の緑地帯と隣接するような場合には、前向き駐車と判定しそのような案内を提示する。

図６は、第３の実施例に係る駐車向き提示プログラム１３０Ａの機能ブロック図である。駐車向き提示プログラム１３０Ａは、第１の実施例のときと同様に、駐車準備検出部１３２、駐車向き判別部１３６と、駐車向き提示部１３８とを有するが、画像解析部１３４の代わりに駐車地域判別部１３４Ａを有している。

駐車地域判別部１３４Ａは、ナビゲーション機能部１０から自車位置周辺の道路地図情報を取得し、自車位置に近い駐車場は、どのような環境または施設に取り囲まれているかを判別する。道路地図情報には、リンク情報、ノード情報、環境情報（水系を示すポリゴンデータは青色であり、緑地系を示すポリゴンデータは緑色など）、施設情報等が含まれ、さらに施設情報には、施設の所在地、施設名称に加えて、学校、公園、店舗などの施設ジャンル等が含まれる。

図７は、道路地図情報から取得した駐車場に隣接する周辺情報を示す図である。駐車地域判別部１３４Ａは、ナビゲーション機能部１０から取得した道路地図情報から、自車Ｍに直近の駐車場３００または駐車場に目的地が設定されている場合には当該駐車場３００の前後左右に隣接する施設や環境の情報を抽出する。図に示す例では、駐車場３００は、正面の道路３１０、右隣の店舗３２０、左隣の店舗３３０、後方の公園３４０に囲まれている。駐車向き判定部１３６は、駐車場３００が公園３４０または環境に配慮すべき緑地に隣接し、あるいはその中に存在するような場合には、前向き駐車と判定する。

駐車向き判定部１３４Ａは、例えば、図８に示すように、駐車向き判定テーブルを参照して前向き駐車か否かを判定することができる。前向き判定テーブルには、環境に配慮すべき地域が予め登録されており、駐車場が、そのような地域に隣接しまたは含まれる場合には、前向き駐車と判定する。環境に配慮すべき地域は、ユーザによって追加、変更することができるようにしてもよい。図８の例では、環境に配慮すべき地域として、国立公園、国定公園、公園、山間部、緑地帯などが登録されている。それらの判定方法は、国立公園、国定公園、公園であれば、道路地図情報に含まれる地域や施設名称、住所などから判別することができ、山間部または緑地帯であれば、ポリゴンデータの色情報や住所から判別することができる。

図９は、第３の実施例に係る駐車向き提示動作を示すフローチャートである。駐車準備検出部１３２は、車両センサ等の自車の状態情報を取得し（ステップＳ２０１）、自車が駐車準備であることを検出すると（ステップＳ２０２）、駐車地域判別部１３４Ａは、ナビゲーション機能部１０から自車周辺の道路地図情報を取得する（ステップＳ２０３）。次に、駐車向き判定部１３６は、取得された道路地図情報に基づき駐車場の周辺環境を識別し（ステップＳ２０４）、前向き駐車をすべきか否かを判定する（ステップＳ２０５）。前向き駐車をすべきと判定された場合には、駐車向き提示部１３８は、前向き駐車の案内画像および音声を作成し（ステップＳ２０６）、そうでない場合には、後向き駐車の案内画像および音声を作成し（ステップＳ２０７）、そして、各々の案外画像および音声が出力される（ステップＳ２０８）。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１：運転支援装置 １０：ナビゲーション機能部
２０：撮像部 ３０：入力部
４０：外部Ｉ／Ｆ ５０：記憶部
６０：画像表示部 ７０：音声出力部
８０：プログラムメモリ ９０：データメモリ
１００：制御部

Claims (10)

1. 自車周辺を撮像する撮像手段と、
   自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出する駐車検出手段と、
   前記駐車検出手段により駐車準備段階が検出されたとき、前記撮像手段により撮像された撮像データを画像解析する画像解析手段と、
   前記画像解析手段による画像解析結果に基づき自車が駐車場に駐車する向きを判定する駐車向き判定手段と、
   前記駐車向き判定手段の判定結果を提示する提示手段と、
   を有する運転支援装置。
2. 前記画像解析手段は、駐車場の奥行き部に植物が存在するか否かを識別し、前記駐車向き判定手段は、前記画像解析手段により植物が識別されたとき、前向き駐車と判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記画像解析手段は、前向き駐車の案内が存在するか否かを識別し、前記駐車向き判定手段は、前記画像解析手段により前向き駐車の案内が識別されたとき、前向き駐車と判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記画像解析手段は、駐車場に設置された看板の文字を認識することで前向き駐車の案内を識別する、請求項３に記載の運転支援装置。
5. 自車の排気ガスが排出されるマフラー位置を記憶する記憶手段をさらに含み、前記駐車向き判定手段は、前記マフラー位置が植物の位置に一致しない方向に自車の駐車向きを判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
6. 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出する駐車検出手段と、
   前記駐車検出手段により駐車準備段階が検出されたとき、前記自車位置検出手段により検出された自車位置周辺の道路地図情報に基づき自車が駐車場に駐車する向きを判定する駐車向き判定手段と、
   前記駐車向き判定手段の判定結果を提示する提示手段と、
   を有する運転支援装置。
7. 前記駐車向き判定手段は、駐車場が公園に隣接するとき、前向き駐車と判定する、請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記駐車向き判定手段は、駐車場の周辺が緑地であるとき、前向き駐車と判定する、請求項６に記載の運転支援装置。
9. 自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出するステップと、
   駐車準備段階が検出されたとき、自車周辺を撮像した撮像データを解析し、駐車場の奥行き部に植物が存在するか否かを識別するステップと、
   植物の存在が識別されたとき、自車が駐車場に駐車する向きを前向き駐車と判定するステップと、
   判定された結果を提示するステップと、
   を有する駐車向き提示方法。
10. 自車が駐車準備段階に突入したか否かを検出するステップと、
    駐車準備段階が検出されたとき、自車周辺を撮像した撮像データを解析し、駐車場の奥行き部に植物が存在するか否かを識別するステップと、
    植物の存在が識別されたとき、自車が駐車場に駐車する向きを前向き駐車と判定するステップと、
    判定された結果を提示するステップと、
    を有する駐車向き提示プログラム。

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