JP2018024383A - 車線逸脱抑制装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両1の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態に係る車線逸脱抑制動作について、図2のフローチャートを参照して説明する。本実施形態に係る車線逸脱抑制動作は、車両1の走行中に、定期的又は不定期的に繰り返し行われる。
ECU17のLDA制御部172は、データ取得部171が取得した検出データ(即ち、車速センサ151、車輪速センサ152、ヨーレートセンサ153及び加速度センサ154各々の検出結果を示すデータ)と、カメラ155により撮像された画像データとに基づいて、車両1が、現在走行している走行車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する。
図2において、先ず、データ取得部171は、車速センサ151、車輪速センサ152、ヨーレートセンサ153及び加速度センサ154各々の検出結果を示す検出データ、及びカメラ155が撮像した画像を示す画像データを取得する(ステップS101)。
ところで、路面状態によっては、上述したB−LDAにより車両1に抑制ヨーモーメントが付与されたときに、車両1に想定以上のヨーレートが発生する可能性がある。そこで、本実施形態では、LDA制限部173により、抑制ヨーモーメントの付与(即ち、抑制ヨーモーメントを付与するための制動力の付与)を中止するか否かが決定される。この抑制ヨーモーメントの付与を中止するか否かを決定する制限処理について、図4のフローチャートを参照して具体的に説明する。尚、当該制限処理は、図2に示す車線逸脱抑制動作と並行して実施される。
上述した車線逸脱抑制動作における制動力の前後輪配分について、図7乃至図9を参照して説明する。
本実施形態に係る車両逸脱抑制動作によれば、車両1が走行車線から逸脱する可能性がある場合には、抑制ヨーモーメントが車両1に付与される。このため、車両1の走行車線からの逸脱を抑制することができる。
Claims (1)
- 複数の車輪各々に設けられ、前記複数の車輪各々に油圧に応じた制動力を付与する複数の制動機構を備える車両において、前記車両の走行車線からの逸脱を抑制する車線逸脱抑制装置であって、
前記逸脱の可能性がある場合に、前記複数の車輪のうち左右一方の側の前輪及び後輪に夫々付与される制動力により、前記逸脱を回避する方向のヨーモーメントが前記車両に付与されるように、前記前輪及び前記後輪に夫々設けられた制動機構各々に供給される油圧を制御する油圧制御手段を備え、
前記油圧制御手段は、油圧の供給開始時から所定時間、前記後輪に設けられた制動機構に供給される油圧の昇圧速度が、前記前輪に設けられた制動機構に供給される油圧の昇圧速度より遅くなるように油圧を制御する
ことを特徴とする車線逸脱抑制装置。
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2016
- 2016-08-12 JP JP2016158639A patent/JP2018024383A/ja active Pending
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