JP6562008B2 - 車線逸脱抑制装置 - Google Patents
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Description
本発明の車線逸脱抑制装置の一態様は、現在走行している走行車線からの車両の逸脱を抑制するための逸脱抑制動作を行うことが可能な車線逸脱抑制装置であって、前記車両は、夫々が動力源から駆動力が伝達される駆動輪である右側駆動輪及び左側駆動輪、並びに、夫々が前記動力源から前記駆動力が伝達されない受動輪である右側受動輪及び左側受動輪を含む複数の車輪と、前記複数の車輪の夫々に制動力を付与可能な制動装置と、前記右側駆動輪と前記左側駆動輪との間の差動回転を許容し、特定条件が満たされた場合に前記差動回転を制限可能な差動装置とを備え、前記車線逸脱抑制装置は、前記右側駆動輪及び前記右側受動輪を含む右側車輪と前記左側駆動輪及び前記左側受動輪を含む左側車輪との間での制動力差に起因して発生するヨーモーメントを前記車両に付与することで前記逸脱抑制動作を行うように、前記制動装置を制御する逸脱抑制手段と、前記差動装置が前記差動回転を制限している状況下で前記逸脱抑制動作が行われる場合には、前記差動装置が前記差動回転を制限していない状況下で前記逸脱抑制動作が行われる場合と比較して、前記車両に付与される制動力に対する前記駆動輪に付与される制動力の比率である第1比率が小さくなり且つ前記車両に付与される制動力に対する前記受動輪に付与される制動力の比率である第2比率が大きくなるように、前記逸脱抑制手段を制御する制御手段とを備える。
上述した車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記制御手段は、前記差動装置による前記差動回転の制限の強度が強くなるほど前記第1比率が小さくなり且つ前記第2比率が大きくなるように、前記逸脱抑制手段を制御する。
はじめに、図1のブロック図を参照して、本実施形態の車両1の構成について説明する。図1に示すように、車両1は、ブレーキペダル111と、マスタシリンダ112と、ブレーキパイプ113FLと、ブレーキパイプ113RLと、ブレーキパイプ113FRと、ブレーキパイプ113RRと、左前輪121FLと、左後輪121RLと、右前輪121FRと、右後輪121RRと、ホイールシリンダ122FLと、ホイールシリンダ122RLと、ホイールシリンダ122FRと、ホイールシリンダ122RRと、「制動装置」の一具体例であるブレーキアクチュエータ131と、「差動装置」の一具体例であるLSD(Limited Slip Differential)132と、ステアリングホイール141と、振動アクチュエータ142と、車速センサ151と、車輪速センサ152と、ヨーレートセンサ153と、加速度センサ154と、カメラ155と、ディスプレイ161と、スピーカ162と、「車線逸脱抑制装置」の一具体例であるECU(Electronic Control Unit)17とを備えている。
続いて、図2のフローチャートを参照しながら、ECU17が行う逸脱抑制動作について説明する。
LDA制御部172は、更に、白線から算出された車両1の横位置Xの時系列データに基づいて、車両1の横速度Vlを算出する(ステップS22)。但し、LDA制御部172は、車速センサ151の検出結果及び算出した逸脱角度θと、加速度センサ154の検出結果の少なくとも一方に基づいて、車両1の横速度Vlを算出してもよい。本実施形態の「横速度Vl」は、車線幅方向に沿った車両1の速度を示す。
本実施形態の車両1では、走行車線から車両1が逸脱する可能性がある場合には、抑制ヨーモーメントが車両1に付与される。このため、走行車線からの車両1の逸脱が抑制される。
131 ブレーキアクチュエータ
132 LSD
17 ECU
172 LDA制御部
173 比率調整部
Claims (2)
- 現在走行している走行車線からの車両の逸脱を抑制するための逸脱抑制動作を行うことが可能な車線逸脱抑制装置であって、
前記車両は、
夫々が動力源から駆動力が伝達される駆動輪である右側駆動輪及び左側駆動輪、並びに、夫々が前記動力源から前記駆動力が伝達されない受動輪である右側受動輪及び左側受動輪を含む複数の車輪と、
前記複数の車輪の夫々に制動力を付与可能な制動装置と、
前記右側駆動輪と前記左側駆動輪との間の差動回転を許容し、特定条件が満たされた場合に前記差動回転を制限可能な差動装置と
を備え、
前記車線逸脱抑制装置は、
前記右側駆動輪及び前記右側受動輪を含む右側車輪と前記左側駆動輪及び前記左側受動輪を含む左側車輪との間での制動力差に起因して発生するヨーモーメントを前記車両に付与することで前記逸脱抑制動作を行うように、前記制動装置を制御する逸脱抑制手段と、
前記差動装置が前記差動回転を制限している状況下で前記逸脱抑制動作が行われる場合には、前記差動装置が前記差動回転を制限していない状況下で前記逸脱抑制動作が行われる場合と比較して、前記車両に付与される制動力に対する前記駆動輪に付与される制動力の比率である第1比率が小さくなり且つ前記車両に付与される制動力に対する前記受動輪に付与される制動力の比率である第2比率が大きくなるように、前記逸脱抑制手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 前記制御手段は、前記差動装置による前記差動回転の制限の強度が強くなるほど前記第1比率が小さくなり且つ前記第2比率が大きくなるように、前記逸脱抑制手段を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱抑制装置。
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