JPH1029557A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
車両のヨーモーメント制御装置Info
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- JPH1029557A JPH1029557A JP18710196A JP18710196A JPH1029557A JP H1029557 A JPH1029557 A JP H1029557A JP 18710196 A JP18710196 A JP 18710196A JP 18710196 A JP18710196 A JP 18710196A JP H1029557 A JPH1029557 A JP H1029557A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付
き差動装置を備えた車両において、両装置の発生するヨ
ーモーメントが干渉するのを防止して車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御する。 【解決手段】 車両Ｖは左右の従動輪ＷRL，ＷRR間に駆
動力或いは制動力を左右に配分するヨーモーメント発生
装置６を備えるとともに、左右の駆動輪ＷFL，Ｗ FR間に
作動制限機構付き差動装置１を備える。ヨーモーメント
発生装置６に発生させるべきヨーモーメントから差動制
限機構付き差動装置１の作動により発生するヨーモーメ
ントを減算してヨーモーメント補正値を算出し、このヨ
ーモーメント補正値をヨーモーメント発生装置６に発生
させることにより、車両Ｖのトータルのヨーモーメント
を所望の値に制御する。
き差動装置を備えた車両において、両装置の発生するヨ
ーモーメントが干渉するのを防止して車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御する。 【解決手段】 車両Ｖは左右の従動輪ＷRL，ＷRR間に駆
動力或いは制動力を左右に配分するヨーモーメント発生
装置６を備えるとともに、左右の駆動輪ＷFL，Ｗ FR間に
作動制限機構付き差動装置１を備える。ヨーモーメント
発生装置６に発生させるべきヨーモーメントから差動制
限機構付き差動装置１の作動により発生するヨーモーメ
ントを減算してヨーモーメント補正値を算出し、このヨ
ーモーメント補正値をヨーモーメント発生装置６に発生
させることにより、車両Ｖのトータルのヨーモーメント
を所望の値に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動力或いは制動
力を左右に配分するヨーモーメント発生装置を左右の従
動輪間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置を
左右の駆動輪間に備えた車両のヨーモーメント制御装置
に関する。
力を左右に配分するヨーモーメント発生装置を左右の従
動輪間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置を
左右の駆動輪間に備えた車両のヨーモーメント制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】駆動力或いは制動力を左右に配分するヨ
ーモーメント発生装置を左右の従動輪間に備えた車両
は、例えば特開平７−１７４２６号公報により公知であ
る。
ーモーメント発生装置を左右の従動輪間に備えた車両
は、例えば特開平７−１７４２６号公報により公知であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
車両が駆動輪間に差動制限機構付き差動装置を備える場
合、その差動制限機構付き差動装置により発生するヨー
モーメントが前記ヨーモーメント発生装置により発生す
るヨーモーメントと干渉してしまい、車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御するのが難しくなる。
車両が駆動輪間に差動制限機構付き差動装置を備える場
合、その差動制限機構付き差動装置により発生するヨー
モーメントが前記ヨーモーメント発生装置により発生す
るヨーモーメントと干渉してしまい、車両のトータルの
ヨーモーメントを所望の値に制御するのが難しくなる。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付き差動
装置を備えた車両において、両装置の発生するヨーモー
メントが干渉するのを防止して車両のトータルのヨーモ
ーメントを所望の値に制御することを目的とする。
で、ヨーモーメント発生装置及び差動制限機構付き差動
装置を備えた車両において、両装置の発生するヨーモー
メントが干渉するのを防止して車両のトータルのヨーモ
ーメントを所望の値に制御することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明では、第１ヨーモーメン
ト算出手段が左右の従動輪間に設けられたヨーモーメン
ト発生装置に発生させるべきヨーモーメントを算出する
とともに、第２ヨーモーメント算出手段が左右の駆動輪
間に配置された差動制限機構付き差動装置の作動により
発生するヨーモーメントを算出し、ヨーモーメント補正
手段が第１ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモー
メントを第２ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモ
ーメントに基づいて補正するので、作動制限機構付き差
動装置の作動時及び非作動時に関わらず、車両のトータ
ルのヨーモーメントが常に所望の値に一致して車両の挙
動が安定する。
に、請求項１に記載された発明では、第１ヨーモーメン
ト算出手段が左右の従動輪間に設けられたヨーモーメン
ト発生装置に発生させるべきヨーモーメントを算出する
とともに、第２ヨーモーメント算出手段が左右の駆動輪
間に配置された差動制限機構付き差動装置の作動により
発生するヨーモーメントを算出し、ヨーモーメント補正
手段が第１ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモー
メントを第２ヨーモーメント算出手段で算出したヨーモ
ーメントに基づいて補正するので、作動制限機構付き差
動装置の作動時及び非作動時に関わらず、車両のトータ
ルのヨーモーメントが常に所望の値に一致して車両の挙
動が安定する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００７】図１〜図４は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメ
ント発生装置を備えた車両の全体構成図、図２は制御系
のブロック図、図３はＬＳＤ基本トルクを検索するマッ
プ、図４はＬＳＤトルクリバース係数を検索するマップ
である。
ので、図１は差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメ
ント発生装置を備えた車両の全体構成図、図２は制御系
のブロック図、図３はＬＳＤ基本トルクを検索するマッ
プ、図４はＬＳＤトルクリバース係数を検索するマップ
である。
【０００８】図１に示すように、本実施例の車両Ｖはフ
ロントエンジン・フロントドライブ車両であって、車体
前部に横置きに配置されたエンジンＥの駆動力は、トラ
ンスミッションＴ及び差動制限機構付き差動装置１（以
下、ＬＳＤという）及び左右の車軸２L ，２R を介して
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRに伝達される。ＬＳＤ１はベベ
ルギヤ式の差動装置３と、左右の車軸２L ，２R を一体
化して前記差動装置３の作動を制限する第１油圧クラッ
チ４とから構成される。第１油圧クラッチ４が非係合状
態にあるとき、差動装置３によりエンジンＥのトルクは
左右の駆動輪Ｗ FL，ＷFRに均等に配分される。第１油圧
クラッチ４が係合すると左右の車軸２L，２R の相対回
転が規制され、回転数が高い側の駆動輪から回転数が低
い側の駆動輪にトルクが配分される。これにより、横加
速度が０〜０．５Ｇ程度の緩旋回時には旋回外輪から旋
回内輪にトルクが配分され、横加速度が０．５〜１Ｇ程
度の急旋回時には旋回内輪から旋回外輪にトルクが配分
される。また左右の路面摩擦係数を異なるスプリットμ
路で一方の駆動輪がスリップした場合には、スリップ輪
から非スリップ輪にトルクが配分される。第１油圧クラ
ッチ４の係合力を調整することにより、左右の駆動輪Ｗ
FL，ＷFR間で配分されるトルク（以下、ＬＳＤトルクと
いう）を任意に設定することが可能である。
ロントエンジン・フロントドライブ車両であって、車体
前部に横置きに配置されたエンジンＥの駆動力は、トラ
ンスミッションＴ及び差動制限機構付き差動装置１（以
下、ＬＳＤという）及び左右の車軸２L ，２R を介して
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRに伝達される。ＬＳＤ１はベベ
ルギヤ式の差動装置３と、左右の車軸２L ，２R を一体
化して前記差動装置３の作動を制限する第１油圧クラッ
チ４とから構成される。第１油圧クラッチ４が非係合状
態にあるとき、差動装置３によりエンジンＥのトルクは
左右の駆動輪Ｗ FL，ＷFRに均等に配分される。第１油圧
クラッチ４が係合すると左右の車軸２L，２R の相対回
転が規制され、回転数が高い側の駆動輪から回転数が低
い側の駆動輪にトルクが配分される。これにより、横加
速度が０〜０．５Ｇ程度の緩旋回時には旋回外輪から旋
回内輪にトルクが配分され、横加速度が０．５〜１Ｇ程
度の急旋回時には旋回内輪から旋回外輪にトルクが配分
される。また左右の路面摩擦係数を異なるスプリットμ
路で一方の駆動輪がスリップした場合には、スリップ輪
から非スリップ輪にトルクが配分される。第１油圧クラ
ッチ４の係合力を調整することにより、左右の駆動輪Ｗ
FL，ＷFR間で配分されるトルク（以下、ＬＳＤトルクと
いう）を任意に設定することが可能である。
【０００９】また左右の従動輪ＷRL，ＷRRの車軸５L ，
５R 間に配置されたヨーモーメント発生装置６は、左車
軸５L と一体に回転する第１小径ギヤ７と、第１小径ギ
ヤ７よりも大なる歯数を有して該第１小径ギヤ７に噛合
する第１大径ギヤ８と、第１小径ギヤ７と同一歯数を有
する第２小径ギヤ９と、第１大径ギヤ８と同一歯数を有
して第２小径ギヤ９に噛合する第２大径ギヤ１０と、第
１小径ギヤ７及び第１大径ギヤ８の中間の端数を有して
右車軸５R と一体に回転する第１中径ギヤ１１と、第１
中径ギヤ１１と同一歯数を有して該第１中径ギヤ１１に
噛合し、且つ第２小径ギヤ９と一体に回転する第２中径
ギヤ１２と、第１小径ギヤ７及び第２大径ギヤ１０間に
設けられた第２油圧クラッチ１３と、第２小径ギヤ９及
び第１大径ギヤ８間に設けられた第３油圧クラッチ１４
とから構成される。
５R 間に配置されたヨーモーメント発生装置６は、左車
軸５L と一体に回転する第１小径ギヤ７と、第１小径ギ
ヤ７よりも大なる歯数を有して該第１小径ギヤ７に噛合
する第１大径ギヤ８と、第１小径ギヤ７と同一歯数を有
する第２小径ギヤ９と、第１大径ギヤ８と同一歯数を有
して第２小径ギヤ９に噛合する第２大径ギヤ１０と、第
１小径ギヤ７及び第１大径ギヤ８の中間の端数を有して
右車軸５R と一体に回転する第１中径ギヤ１１と、第１
中径ギヤ１１と同一歯数を有して該第１中径ギヤ１１に
噛合し、且つ第２小径ギヤ９と一体に回転する第２中径
ギヤ１２と、第１小径ギヤ７及び第２大径ギヤ１０間に
設けられた第２油圧クラッチ１３と、第２小径ギヤ９及
び第１大径ギヤ８間に設けられた第３油圧クラッチ１４
とから構成される。
【００１０】第２油圧クラッチ１３を係合して第３油圧
クラッチ１４を係合解除すると、左従動輪ＷRLは第２油
圧クラッチ１３、第２大径ギヤ１０、第２小径ギヤ９、
第２中径ギヤ１２及び第１中径ギヤ１１を介して右従動
輪ＷRRに接続される。その結果、左従動輪ＷRLの回転数
に対して右従動輪ＷRRの回転数が増速され、回転数の大
きい右従動輪ＷRRに駆動力が発生し、回転数の小さい左
従動輪ＷRLに制動力が発生する。一方、第３油圧クラッ
チ１４を係合して第２油圧クラッチ１３を係合解除する
と、右従動輪ＷRRは第１中径ギヤ１１、第２中径ギヤ１
２、第１大径ギヤ８及び第１小径ギ７介して左従動輪Ｗ
RLに接続される。その結果、右従動輪Ｗ RRの回転数に対
して左従動輪ＷRLの回転数が増速され、回転数の大きい
左従動輪ＷRLに駆動力が発生し、回転数の小さい右従動
輪ＷRRに制動力が発生する。第２油圧クラッチ１３及び
第３油圧クラッチ１４の係合力を調整することにより、
左右の従動輪ＷRL，ＷRR間で配分されるトルク（以下、
左右配分トルクという）を任意に設定することが可能で
ある。
クラッチ１４を係合解除すると、左従動輪ＷRLは第２油
圧クラッチ１３、第２大径ギヤ１０、第２小径ギヤ９、
第２中径ギヤ１２及び第１中径ギヤ１１を介して右従動
輪ＷRRに接続される。その結果、左従動輪ＷRLの回転数
に対して右従動輪ＷRRの回転数が増速され、回転数の大
きい右従動輪ＷRRに駆動力が発生し、回転数の小さい左
従動輪ＷRLに制動力が発生する。一方、第３油圧クラッ
チ１４を係合して第２油圧クラッチ１３を係合解除する
と、右従動輪ＷRRは第１中径ギヤ１１、第２中径ギヤ１
２、第１大径ギヤ８及び第１小径ギ７介して左従動輪Ｗ
RLに接続される。その結果、右従動輪Ｗ RRの回転数に対
して左従動輪ＷRLの回転数が増速され、回転数の大きい
左従動輪ＷRLに駆動力が発生し、回転数の小さい右従動
輪ＷRRに制動力が発生する。第２油圧クラッチ１３及び
第３油圧クラッチ１４の係合力を調整することにより、
左右の従動輪ＷRL，ＷRR間で配分されるトルク（以下、
左右配分トルクという）を任意に設定することが可能で
ある。
【００１１】電子制御ユニットＵには、左右の駆動輪速
度ＶFL，ＶFRを検出する駆動輪速度センサ１５FL，１５
FRと、左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出する従動輪速
度センサ１５RL，１５RRと、横加速度ＹＧを検出する横
加速度センサ１６と、エンジン回転数Ｎｅを検出するエ
ンジン回転数センサ１７と、吸気管内絶対圧Ｐｂを検出
する吸気管内絶対圧センサ１８とからの信号が入力され
る。電子制御ユニットＵは前記各センサからの信号を所
定のプログラムに基づいて演算処理し、その結果に基づ
いて第１油圧クラッチ４、第２油圧クラッチ１３及び第
３油圧クラッチ１４の係合力を制御する。
度ＶFL，ＶFRを検出する駆動輪速度センサ１５FL，１５
FRと、左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出する従動輪速
度センサ１５RL，１５RRと、横加速度ＹＧを検出する横
加速度センサ１６と、エンジン回転数Ｎｅを検出するエ
ンジン回転数センサ１７と、吸気管内絶対圧Ｐｂを検出
する吸気管内絶対圧センサ１８とからの信号が入力され
る。電子制御ユニットＵは前記各センサからの信号を所
定のプログラムに基づいて演算処理し、その結果に基づ
いて第１油圧クラッチ４、第２油圧クラッチ１３及び第
３油圧クラッチ１４の係合力を制御する。
【００１２】図２に示すように、電子制御ユニットＵ
は、ヨーモーメント発生装置６に発生させるべき第１ヨ
ーモーメントＭDIS を算出する第１ヨーモーメント算出
手段Ｍ１と、ＬＳＤ１に発生させるべき第２ヨーモーメ
ントＭLSD を算出する第２ヨーモーメント算出手段Ｍ２
と、第１ヨーモーメントＭDIS を第２ヨーモーメントＭ
LSD に応じて補正するヨーモーメント補正手段Ｍ３とを
備える。
は、ヨーモーメント発生装置６に発生させるべき第１ヨ
ーモーメントＭDIS を算出する第１ヨーモーメント算出
手段Ｍ１と、ＬＳＤ１に発生させるべき第２ヨーモーメ
ントＭLSD を算出する第２ヨーモーメント算出手段Ｍ２
と、第１ヨーモーメントＭDIS を第２ヨーモーメントＭ
LSD に応じて補正するヨーモーメント補正手段Ｍ３とを
備える。
【００１３】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１４】先ず、第１ヨーモーメント算出手段Ｍ１に
おいて、ヨーモーメント発生装置６に発生させるべき第
１ヨーモーメントＭDIS を算出する。
おいて、ヨーモーメント発生装置６に発生させるべき第
１ヨーモーメントＭDIS を算出する。
【００１５】即ち、エンジン回転数センサ１７で検出し
たエンジン回転数Ｎｅ及び吸気管内絶対圧センサ１８で
検出した吸気管内絶対圧Ｐｂに基づいてエンジントルク
を算出し、このエンジントルクに基づいて車両Ｖの前後
加速度ＸＧを推定する。そして横加速度センサ１６で検
出した車両Ｖの横加速度ＹＧと、前記前後加速度ＸＧ
と、左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRから算出した車速ＶＶ
とに基づいて第１ヨーモーメントＭDIS がマップ検索さ
れる。
たエンジン回転数Ｎｅ及び吸気管内絶対圧センサ１８で
検出した吸気管内絶対圧Ｐｂに基づいてエンジントルク
を算出し、このエンジントルクに基づいて車両Ｖの前後
加速度ＸＧを推定する。そして横加速度センサ１６で検
出した車両Ｖの横加速度ＹＧと、前記前後加速度ＸＧ
と、左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRから算出した車速ＶＶ
とに基づいて第１ヨーモーメントＭDIS がマップ検索さ
れる。
【００１６】第１ヨーモーメントＭDIS は、車速ＶＶに
応じて異なる態様で設定されるもので、低中速走行時に
は第１ヨーモーメントＭDIS の値は正値（車両Ｖの旋回
を補助する方向）に設定されるとともに、高速走行時に
は第１ヨーモーメントＭDISの値は負値（車両Ｖの旋回
を抑制する方向）に設定される。正値のモーメントは旋
回内輪から旋回外輪にトルクを配分することにより発生
し、負値のモーメントは旋回外輪から旋回内輪にトルク
を配分することにより発生する。
応じて異なる態様で設定されるもので、低中速走行時に
は第１ヨーモーメントＭDIS の値は正値（車両Ｖの旋回
を補助する方向）に設定されるとともに、高速走行時に
は第１ヨーモーメントＭDISの値は負値（車両Ｖの旋回
を抑制する方向）に設定される。正値のモーメントは旋
回内輪から旋回外輪にトルクを配分することにより発生
し、負値のモーメントは旋回外輪から旋回内輪にトルク
を配分することにより発生する。
【００１７】これを更に具体的に説明すると、例えば車
両Ｖが左旋回を行っているとき、車速ＶＶが低中速であ
れば第２油圧クラッチ１３を所定の係合力で係合させ
る。その結果、左従動輪ＷRLの回転数に対して右従動輪
ＷRRの回転数が増速され、回転数の大きい右従動輪ＷRR
に駆動力が発生するとともに回転数の小さい左従動輪Ｗ
RLに制動力が発生するため、車両Ｖの左旋回を補助する
ように正値の第１ヨーモーメントＭDIS が発生して旋回
性能が向上する。
両Ｖが左旋回を行っているとき、車速ＶＶが低中速であ
れば第２油圧クラッチ１３を所定の係合力で係合させ
る。その結果、左従動輪ＷRLの回転数に対して右従動輪
ＷRRの回転数が増速され、回転数の大きい右従動輪ＷRR
に駆動力が発生するとともに回転数の小さい左従動輪Ｗ
RLに制動力が発生するため、車両Ｖの左旋回を補助する
ように正値の第１ヨーモーメントＭDIS が発生して旋回
性能が向上する。
【００１８】一方、車両Ｖが左旋回を行っているとき、
車速ＶＶが高速であれば第３油圧クラッチ１４を所定の
係合力で係合させる。その結果、右従動輪ＷRRの回転数
に対して左従動輪ＷRLの回転数が増速され、回転数の大
きい左従動輪ＷRLに駆動力が発生するとともに回転数の
小さい右従動輪ＷRRに制動力が発生するため、車両Ｖの
左旋回を抑制するように負値の第１ヨーモーメントＭ
DIS が発生して高速安定性能が向上する。
車速ＶＶが高速であれば第３油圧クラッチ１４を所定の
係合力で係合させる。その結果、右従動輪ＷRRの回転数
に対して左従動輪ＷRLの回転数が増速され、回転数の大
きい左従動輪ＷRLに駆動力が発生するとともに回転数の
小さい右従動輪ＷRRに制動力が発生するため、車両Ｖの
左旋回を抑制するように負値の第１ヨーモーメントＭ
DIS が発生して高速安定性能が向上する。
【００１９】次に、第２ヨーモーメント算出手段Ｍ２に
おいて、ＬＳＤ１に発生している第２ヨーモーメントＭ
LSD を推定して算出する。
おいて、ＬＳＤ１に発生している第２ヨーモーメントＭ
LSD を推定して算出する。
【００２０】第２ヨーモーメントＭLSD は、トレッドＴ
Ｒ、タイヤの半径Ｒｔ及びＬＳＤトルクＴLSD を用い
て、次式にように与えられる。
Ｒ、タイヤの半径Ｒｔ及びＬＳＤトルクＴLSD を用い
て、次式にように与えられる。
【００２１】 ＭLSD ＝（ＴＲ／２）＊（ＴLSD ／Ｒｔ） …（１） （１）式におけるＬＳＤトルクＴLSD は、後述するＬＳ
Ｄ基本トルクＴ０LSD及び後述するＬＳＤトルクリバー
ス係数ＫLSD を用いて、次式にように与えられる。
Ｄ基本トルクＴ０LSD及び後述するＬＳＤトルクリバー
ス係数ＫLSD を用いて、次式にように与えられる。
【００２２】 ＴLSD ＝Ｔ０LSD ＊ＫLSD …（２） 前記ＬＳＤ基本トルクＴ０LSD の算出手法は種々提案さ
れており、例えば図３（Ａ）参照に示すように、差動装
置３に入力される差動装置入力トルク（即ち、エンジン
トルク）の増加に応じてリニアに増加するものや、図３
（Ｂ）に示すように、左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの偏
差である駆動輪差回転の増加に応じて増加率が漸減する
ように増加するものが知られている。
れており、例えば図３（Ａ）参照に示すように、差動装
置３に入力される差動装置入力トルク（即ち、エンジン
トルク）の増加に応じてリニアに増加するものや、図３
（Ｂ）に示すように、左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの偏
差である駆動輪差回転の増加に応じて増加率が漸減する
ように増加するものが知られている。
【００２３】図４は前記トルクリバース係数ＫLSD を検
索するマップを示すもので、横軸のパラメータは駆動輪
ＷFL，ＷFRの旋回内輪速度ＶIN／旋回外輪速度ＶOUT で
ある。ＶIN／ＶOUT ＝１のとき、即ち車両Ｖが直進走行
中であり、且つ左右の駆動輪ＷFL，ＷFRにスリップが発
生していないとき、トルクリバース係数ＫLSD ＝０にな
って（２）式からＬＳＤトルクＴLSD ＝０になり、更に
（１）式から第２ヨーモーメントＭLSD ＝０になる。
索するマップを示すもので、横軸のパラメータは駆動輪
ＷFL，ＷFRの旋回内輪速度ＶIN／旋回外輪速度ＶOUT で
ある。ＶIN／ＶOUT ＝１のとき、即ち車両Ｖが直進走行
中であり、且つ左右の駆動輪ＷFL，ＷFRにスリップが発
生していないとき、トルクリバース係数ＫLSD ＝０にな
って（２）式からＬＳＤトルクＴLSD ＝０になり、更に
（１）式から第２ヨーモーメントＭLSD ＝０になる。
【００２４】ＶIN／ＶOUT が１．０から０．８乃至０，
９までの領域であって旋回内輪速度ＶINが旋回外輪速度
ＶOUT よりも僅かに小さいときには、ＬＳＤトルクリバ
ース係数ＫLSD を０から−１に向けて漸減させるととも
に、ＶIN／ＶOUT が１．０から１．１乃至１．２までの
領域であって旋回内輪速度ＶINが旋回外輪速度ＶOUTよ
りも僅かに大きいときには、ＬＳＤトルクリバース係数
ＫLSD を０から１に向けて漸増させる。
９までの領域であって旋回内輪速度ＶINが旋回外輪速度
ＶOUT よりも僅かに小さいときには、ＬＳＤトルクリバ
ース係数ＫLSD を０から−１に向けて漸減させるととも
に、ＶIN／ＶOUT が１．０から１．１乃至１．２までの
領域であって旋回内輪速度ＶINが旋回外輪速度ＶOUTよ
りも僅かに大きいときには、ＬＳＤトルクリバース係数
ＫLSD を０から１に向けて漸増させる。
【００２５】即ち、ＶIN／ＶOUT が１．０よりも小さい
領域は、例えば小さい横加速度ＹＧでの旋回中であって
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRにスリップが発生していない状
態であり、この場合には負値のＬＳＤトルクリバース係
数ＫLSD をＬＳＤ基本トルクＴ０LSD に乗算することに
よりＬＳＤトルクＴLSD が負値になるため、第２ヨーモ
ーメントＭLSD も負値になって車両Ｖの旋回が抑制され
る。一方、ＶIN／ＶOU T が１．０よりも大きい領域は、
例えば大きい横加速度ＹＧでの旋回中に遠心力で旋回内
輪の接地荷重が減少してスリップしている状態であり、
この場合には正値のＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD を
ＬＳＤ基本トルクＴ０LSD に乗算することによりＬＳＤ
トルクＴLSD が正値になるため、第２ヨーモーメントＭ
LSD も正値になってスリップしている旋回内輪からスリ
ップしていない旋回外輪にトルクが配分され、これによ
り車両Ｖの旋回が促進され、且つトラクションが確保さ
れる。
領域は、例えば小さい横加速度ＹＧでの旋回中であって
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRにスリップが発生していない状
態であり、この場合には負値のＬＳＤトルクリバース係
数ＫLSD をＬＳＤ基本トルクＴ０LSD に乗算することに
よりＬＳＤトルクＴLSD が負値になるため、第２ヨーモ
ーメントＭLSD も負値になって車両Ｖの旋回が抑制され
る。一方、ＶIN／ＶOU T が１．０よりも大きい領域は、
例えば大きい横加速度ＹＧでの旋回中に遠心力で旋回内
輪の接地荷重が減少してスリップしている状態であり、
この場合には正値のＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD を
ＬＳＤ基本トルクＴ０LSD に乗算することによりＬＳＤ
トルクＴLSD が正値になるため、第２ヨーモーメントＭ
LSD も正値になってスリップしている旋回内輪からスリ
ップしていない旋回外輪にトルクが配分され、これによ
り車両Ｖの旋回が促進され、且つトラクションが確保さ
れる。
【００２６】ところで、ヨーモーメント発生装置６及び
ＬＳＤ１が単独で作動しているときは問題がないが、ヨ
ーモーメント発生装置６及びＬＳＤ１が同時に作動した
場合、ヨーモーメント発生装置６に所望の第１ヨーモー
メントＭDIS を発生させても、ＬＳＤ１により発生する
第２ヨーモーメントＭLSD によってトータルのヨーモー
メントが所望の値に一致しなくなる問題がある。
ＬＳＤ１が単独で作動しているときは問題がないが、ヨ
ーモーメント発生装置６及びＬＳＤ１が同時に作動した
場合、ヨーモーメント発生装置６に所望の第１ヨーモー
メントＭDIS を発生させても、ＬＳＤ１により発生する
第２ヨーモーメントＭLSD によってトータルのヨーモー
メントが所望の値に一致しなくなる問題がある。
【００２７】そこで、モーメント補正手段Ｍ３におい
て、ヨーモーメント発生装置６により発生する第１ヨー
モーメントＭDIS からＬＳＤ１により発生する第２ヨー
モーメントＭLSD を減算した第１ヨーモーメント補正値
ＭDIS ′を算出し、この第１ヨーモーメント補正値Ｍ
DIS ′を発生するように、ヨーモーメント発生装置６の
第２油圧クラッチ１３及び第３油圧クラッチ１４の係合
力を制御する。
て、ヨーモーメント発生装置６により発生する第１ヨー
モーメントＭDIS からＬＳＤ１により発生する第２ヨー
モーメントＭLSD を減算した第１ヨーモーメント補正値
ＭDIS ′を算出し、この第１ヨーモーメント補正値Ｍ
DIS ′を発生するように、ヨーモーメント発生装置６の
第２油圧クラッチ１３及び第３油圧クラッチ１４の係合
力を制御する。
【００２８】 ＭDIS ′＝ＭDIS −ＭLSD …（３） 而して、ヨーモーメント発生装置６及びＬＳＤ１が同時
に作動した場合にトータルのヨーモーメントが所望の値
に一致するようになり、ＬＳＤ１の作動中又は非作動中
に係わらず、ヨーモーメント発生装置６に所望のヨーモ
ーメントを発生させてＬＳＤ１及びヨーモーメント発生
装置６の相互干渉を確実に回避することができる。
に作動した場合にトータルのヨーモーメントが所望の値
に一致するようになり、ＬＳＤ１の作動中又は非作動中
に係わらず、ヨーモーメント発生装置６に所望のヨーモ
ーメントを発生させてＬＳＤ１及びヨーモーメント発生
装置６の相互干渉を確実に回避することができる。
【００２９】次に、本発明の第２実施例を図５を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【００３０】図５は第２実施例に係るＬＳＤトルクリバ
ース係数ＫLSD ′を検索するマップを示すもので、その
横軸のパラメータは車両Ｖの横加速度ＹＧとされる。横
加速度ＹＧが車両Ｖの諸元により決定されるトルクリバ
ースポイントｃ未満のとき、ＬＳＤトルクリバース係数
ＫLSD ′は１．０よりも大きな値を取り、横加速度ＹＧ
が前記トルクリバースポイントｃ以上のとき、ＬＳＤト
ルクリバース係数ＫLS D ′は１．０以下の値を取る。前
記ＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′の特性（例えば、
図５のａの値或いはｂの値）は、第２ヨーモーメント算
出手段Ｍ２において算出された第２ヨーモーメントＭ
LSD に応じて設定される。
ース係数ＫLSD ′を検索するマップを示すもので、その
横軸のパラメータは車両Ｖの横加速度ＹＧとされる。横
加速度ＹＧが車両Ｖの諸元により決定されるトルクリバ
ースポイントｃ未満のとき、ＬＳＤトルクリバース係数
ＫLSD ′は１．０よりも大きな値を取り、横加速度ＹＧ
が前記トルクリバースポイントｃ以上のとき、ＬＳＤト
ルクリバース係数ＫLS D ′は１．０以下の値を取る。前
記ＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′の特性（例えば、
図５のａの値或いはｂの値）は、第２ヨーモーメント算
出手段Ｍ２において算出された第２ヨーモーメントＭ
LSD に応じて設定される。
【００３１】モーメント補正手段Ｍ３は、第１ヨーモー
メント算出手段Ｍ１において算出された第１ヨーモーメ
ントＭDIS とＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′とか
ら、次式に基づいて第１ヨーモーメント補正値ＭDIS ′
を算出する。
メント算出手段Ｍ１において算出された第１ヨーモーメ
ントＭDIS とＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′とか
ら、次式に基づいて第１ヨーモーメント補正値ＭDIS ′
を算出する。
【００３２】 ＭDIS ′＝ＭDIS ＊ＫLSD ′ …（４） （４）式から明らかなように、横加速度ＹＧが小さい領
域（つまり、第２ヨーモーメントＭLSD が負値になる領
域）では、第２ヨーモーメントＭLSD の発生によるトー
タルのヨーモーメントの減少を補償すべく、ＬＳＤトル
クリバース係数ＫLSD ′が１．０よりも大きな値を取っ
て第１ヨーモーメント補正値ＭDIS ′を増加させ、逆に
横加速度ＹＧが大きい領域（つまり、第２ヨーモーメン
トＭLSDが正値になる領域）では、第２ヨーモーメント
ＭLSD の発生によるトータルのヨーモーメントの増加を
補償すべく、ＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′が１．
０よりも小さな値を取って第１ヨーモーメント補正値Ｍ
DIS ′を減少させる。而して、この第２実施例によって
も前記第１実施例と同様の作用効果を得ることが可能と
なる。
域（つまり、第２ヨーモーメントＭLSD が負値になる領
域）では、第２ヨーモーメントＭLSD の発生によるトー
タルのヨーモーメントの減少を補償すべく、ＬＳＤトル
クリバース係数ＫLSD ′が１．０よりも大きな値を取っ
て第１ヨーモーメント補正値ＭDIS ′を増加させ、逆に
横加速度ＹＧが大きい領域（つまり、第２ヨーモーメン
トＭLSDが正値になる領域）では、第２ヨーモーメント
ＭLSD の発生によるトータルのヨーモーメントの増加を
補償すべく、ＬＳＤトルクリバース係数ＫLSD ′が１．
０よりも小さな値を取って第１ヨーモーメント補正値Ｍ
DIS ′を減少させる。而して、この第２実施例によって
も前記第１実施例と同様の作用効果を得ることが可能と
なる。
【００３３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３４】例えば、ヨーモーメント発生装置６は実施
例のものに限定されず、左右の車輪の制動力を異ならせ
てヨーモーメントを発生させるものや、左右の車輪に補
助モータのトルクを配分してヨーモーメントを発生させ
るものであっても良い。
例のものに限定されず、左右の車輪の制動力を異ならせ
てヨーモーメントを発生させるものや、左右の車輪に補
助モータのトルクを配分してヨーモーメントを発生させ
るものであっても良い。
【００３５】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、ヨーモーメント発生装置に発生させるべき
ヨーモーメントを差動制限機構付き差動装置の作動によ
り発生するヨーモーメントに基づいて補正するので、作
動制限機構付き差動装置の作動時及び非作動時に関わら
ず、車両のトータルのヨーモーメントを常に所望の値に
一致させて車両の挙動を安定させることができる。
明によれば、ヨーモーメント発生装置に発生させるべき
ヨーモーメントを差動制限機構付き差動装置の作動によ
り発生するヨーモーメントに基づいて補正するので、作
動制限機構付き差動装置の作動時及び非作動時に関わら
ず、車両のトータルのヨーモーメントを常に所望の値に
一致させて車両の挙動を安定させることができる。
【図１】差動制限機構付き差動装置及びヨーモーメント
発生装置を備えた車両の全体構成図
発生装置を備えた車両の全体構成図
【図２】制御系のブロック図
【図３】ＬＳＤ基本トルクを検索するマップ
【図４】ＬＳＤトルクリバース係数を検索するマップ
【図５】第２実施例に係るＬＳＤトルクリバース係数を
検索するマップ
検索するマップ
１ 差動制限機構付き差動装置 ６ ヨーモーメント発生装置 Ｍ１ 第１ヨーモーメント算出手段 Ｍ２ 第２ヨーモーメント算出手段 Ｍ３ ヨーモーメント補正手段 ＷFL，ＷFR 駆動輪 ＷRL，ＷRR 従動輪
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動力或いは制動力を左右に配分するヨ
ーモーメント発生装置（６）を左右の従動輪（ＷRL，Ｗ
RR）間に備えるとともに、差動制限機構付き差動装置
（１）を左右の駆動輪（ＷFL，ＷFR）間に備えた車両の
ヨーモーメント制御装置であって、 ヨーモーメント発生装置（６）に発生させるべきヨーモ
ーメントを算出する第１ヨーモーメント算出手段（Ｍ
１）と、 差動制限機構付き差動装置（１）の作動により発生する
ヨーモーメントを算出する第２ヨーモーメント算出手段
（Ｍ２）と、 第１ヨーモーメント算出手段（Ｍ１）で算出したヨーモ
ーメントを第２ヨーモーメント算出手段（Ｍ２）で算出
したヨーモーメントに基づいて補正するヨーモーメント
補正手段（Ｍ３）と、を備えたことを特徴とする車両の
ヨーモーメント制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18710196A JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18710196A JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1029557A true JPH1029557A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16200131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18710196A Pending JPH1029557A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1029557A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007239819A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の差動制限制御装置 |
| JP2009036306A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動制御装置 |
| WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
| JP2015224005A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両の制御装置 |
| CN111094043A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
| US11674578B2 (en) | 2017-09-19 | 2023-06-13 | Bombardier Recreational Products Inc. | Control of a limited slip differential optimized for slippery driving conditions |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18710196A patent/JPH1029557A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007239819A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の差動制限制御装置 |
| US8285450B2 (en) | 2006-03-07 | 2012-10-09 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Differential limiting control device for vehicle |
| JP2009036306A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動制御装置 |
| WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
| JP2009061855A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制駆動力制御装置 |
| US9789875B2 (en) | 2007-09-05 | 2017-10-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake/drive force controlling apparatus for vehicle |
| JP2015224005A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両の制御装置 |
| CN111094043A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
| US11674578B2 (en) | 2017-09-19 | 2023-06-13 | Bombardier Recreational Products Inc. | Control of a limited slip differential optimized for slippery driving conditions |
| CN111094043B (zh) * | 2017-09-19 | 2023-10-27 | 庞巴迪动力产品公司 | 基于发动机转矩的限滑差速器的控制 |
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