JP2017226029A5 - 制御方法、ロボットシステム、および物品の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御方法、ロボットシステム、および物品の製造方法に関する。

上記課題を解決するため、本発明では、関節を動作させることによって、取得したワークの位置または姿勢を変更可能なロボット装置と、前記ワークの位置または姿勢を計測する計測装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、前記ロボットシステムは制御装置を備えており、前記制御装置は、前記計測装置の計測結果に基づき前記ワークの位置または姿勢を補正する場合において、補正後の目標位置として前記関節が取りうる位置の範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記目標位置まで前記関節を一定方向に動作させる構成を採用した。

Claims (17)

1. 関節を動作させることによって、取得したワークの位置または姿勢を変更可能なロボット装置と、前記ワークの位置または姿勢を計測する計測装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
   前記ロボットシステムは制御装置を備えており、
   前記制御装置は、
   前記計測装置の計測結果に基づき前記ワークの位置または姿勢を補正する場合において、補正後の目標位置として前記関節が取りうる位置の範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記目標位置まで前記関節を一定方向に動作させる、
   ことを特徴とする制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記ロボット装置により前記ワークを取得した際の前記関節の位置が、前記範囲に位置していた場合、前記範囲外に前記関節を位置させる、
   ことを特徴とする制御方法。
3. 請求項１または２に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記関節を一定方向に動作させながら、前記関節の位置が前記範囲に位置する前に、前記計測装置により前記ワークの位置または姿勢を計測し、前記関節を一定方向に動作させながら、前記ワークの位置または姿勢を補正する、
   ことを特徴とする制御方法。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記ワークの位置または姿勢を補正する際、前記関節を一定方向に動作させ、かつ前記関節のバックラッシュに相当する動作量以上動作させる、
   ことを特徴とする制御方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記ロボット装置により前記ワークが取得された状態における、前記ワークが取りうる位置または姿勢の誤差に基づき、前記範囲を取得する、
   ことを特徴とする制御方法。
6. 請求項３に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記範囲の最大値および最小値に基づき、前記計測装置により前記ワークの位置または姿勢を計測する際の前記関節の位置を取得する、
   ことを特徴とする制御方法。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御方法において、
   前記ロボット装置に、
   前記ワークが取得された状態において、前記ワークの位置または姿勢を一定の範囲に規制する規制手段が設けられている、
   ことを特徴とする制御方法。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御方法において、
   前記制御装置は、
   前記ワークの位置または姿勢を補正する際、前記ロボット装置と、他の物体とが干渉しないよう、干渉の可能性を演算する干渉演算を行う、
   ことを特徴とする制御方法。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の制御方法において、前記関節が回転関節によって構成されている、
   ことを特徴とする制御方法。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の制御方法を実行させるための制御プログラム。
11. 請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
12. 関節を動作させることによって、取得したワークの位置または姿勢を変更可能なロボット装置と、前記ワークの位置または姿勢を計測する計測装置と、を備えたロボットシステムであって、
    制御装置が、
    前記計測装置の計測結果に基づき前記ワークの位置または姿勢を補正する場合において、補正後の目標位置として前記関節が取りうる位置の範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記目標位置まで前記関節を一定方向に動作させる、
    ことを特徴とするロボットシステム。
13. 請求項１２に記載のロボットシステムにおいて、
    前記ロボット装置に、
    前記ワークが取得された状態において、前記ワークの位置または姿勢を一定の範囲に規制する規制手段が設けられている、
    ことを特徴とするロボットシステム。
14. 請求項１２または１３に記載のロボットシステムにおいて、
    前記ロボット装置の教示を行う教示装置を備えており、
    前記教示装置は、
    前記ロボット装置により前記ワークを取得する際の前記関節の位置と、前記計測装置により前記ワークの位置または姿勢を計測する際の前記関節の位置とを入力する入力装置と、
    前記入力装置で入力された、前記ロボット装置により前記ワークを取得する際の前記関節の位置と、前記計測装置により前記ワークの位置または姿勢を計測する際の前記関節の位置と、が前記範囲外であるか否かを出力する出力装置と、を備えた、
    ことを特徴とするロボットシステム。
15. 関節を動作させることによって、取得したワークの位置または姿勢を変更可能なロボット装置と、前記ワークの位置または姿勢を計測する計測装置と、を備えたロボットシステムを用いて物品の製造を行う物品の製造方法であって、
    制御装置が、
    前記計測装置の計測結果に基づき前記ワークの位置または姿勢を補正する場合において、補正後の目標位置として前記関節が取りうる位置の範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記目標位置まで前記関節を一定方向に動作させ、前記ワークを他のワークに組み付ける、
    ことを特徴とする物品の製造方法。
16. 請求項１５に記載の物品の製造方法において、
    前記制御装置は、
    前記ロボット装置により前記ワークを取得した際の前記関節の位置が、前記範囲に位置していた場合、前記範囲外に前記関節を位置させる、
    ことを特徴とする物品の製造方法。
17. 請求項１５または１６に記載の物品の製造方法において、
    前記制御装置は、
    前記範囲外に前記関節を位置させた状態から、前記関節を一定方向に動作させながら、前記関節の位置が前記範囲に位置する前に、前記計測装置により前記ワークの位置または姿勢を計測し、前記関節を一定方向に動作させながら、前記ワークの位置または姿勢を補正する、
    ことを特徴とする物品の製造方法。