JP2017206375A - 移動体の速度制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(速度制御システムの全体構成)
(速度パターン)
振れ周期T=2π√(L/g)…(1)
ここで、gは重力加速度(m/s2)である。
(速度指令の補正方法)
応答遅れによる空想距離(a)=Vmax×Δt(遅れ時間)…(2)
理想減速距離(b)=Vmax×t1/2…(3)
ここで、t1は速度パターンから求められる減速時間である。
1スキャン内でクレーン1が移動する距離=理想速度指令V(Δt秒前の基本速度指令)×制御周期…(4)
ここで、制御周期は例えば0.01sである。
残り減速距離(c)=1スキャン前の残り減速距離−理想速度指令V(Δt秒前の基本速度指令)×制御周期…(5)
速度の補正量(mm/s)=((計算上の残り減速距離(c)−実際の残り減速距離)/残り減速時間)×ゲイン…(6)
ここで、ゲインは、吊荷13の振れへの影響を考慮して決定される定数であり、通常は1である。残り減速時間は、速度パターンの減速時間t1に遅れ時間Δtを加算し、1スキャン毎に制御周期を引くことで、算出される(図7参照)。
(速度指令の切り替え)
1a…クレーンの走行用モータ
3…速度制御装置
3a…速度パターン生成部
3b…速度指令発生部
3c…速度指令補正部
3d…速度制御部
3e…電流制御部
5…レーザ距離計
Δt…遅れ時間
(a)+(b)…計算上の減速距離
(c)…計算上の残り減速距離
III…速度パターンの減速区間(速度パターン)
Claims (5)
- 移動体の速度を制御するための速度制御方法であって、
速度パターン及び遅れ時間に基づいて、前記移動体から目標位置までの残り減速距離を計算し、
前記計算上の残り減速距離と測定した実際の残り減速距離との偏差を速度の補正量に変換し、この補正量に基づいて、前記移動体の速度指令を補正する速度制御方法。 - 前記計算上の残り減速距離は、
減速開始位置から前記目標位置までの減速距離を計算し、
前記減速距離から速度制御装置の1スキャン毎に前記移動体が移動する距離を引くことで、算出されることを特徴とする請求項1に記載の速度制御方法。 - 前記速度の補正量は、下記の(1)式から算出されることを特徴とする請求項2に記載の速度制御方法。
前記速度の補正量(mm/s)=((前記計算上の残り減速距離−前記実際の残り減速距離)/残り減速時間)×ゲイン…(1)
ここで、前記残り減速時間は、前記速度パターンの減速時間に前記遅れ時間を加算し、1スキャン毎に制御周期を引くことで、算出される。 - 前記移動体の前記速度指令を、前記遅れ時間を考慮していない基本速度指令から前記遅れ時間を考慮した理想速度指令に切り替えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の速度制御方法。
- 移動体の速度を制御するための速度制御装置であって、
速度パターン及び遅れ時間に基づいて、前記移動体から目標位置までの残り減速距離を計算し、
前記計算上の残り減速距離と測定した実際の残り減速距離との偏差を速度の補正量に変換し、この補正量に基づいて、前記移動体の速度指令を補正する速度制御装置。
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-
2016
- 2016-05-20 JP JP2016101252A patent/JP6671238B2/ja active Active
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