JP2017206248A

JP2017206248A - 車両速度を計画する方法、機器、および装置

Info

Publication number: JP2017206248A
Application number: JP2017127202A
Authority: JP
Inventors: ウェイリウ、; Lu Wei; チェンチ、; Cheng Chi; グワンシェンジャン、; Guangsheng Zhang; ルウェイ、; Wei Liu; ワンリマ、; Wanli Ma
Original assignee: Neusoft Corp; Neusoft Reach Automotive Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Neusoft Corp; Neusoft Reach Automotive Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2017-06-29
Publication date: 2017-11-24
Anticipated expiration: 2037-06-29
Also published as: US10407065B2; CN106740868A; JP6454382B2; DE102017114923A1; US20180186373A1; CN106740868B

Abstract

【課題】車両速度を計画する方法、機器、および装置を提供する。
【解決手段】この方法は、対象前方道路および基準前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点および基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第１および第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするステップと、対象経路点および基準経路点における初期計画速度ならびに基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の範囲内となるようにするステップとを含む。したがって、車両は、対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて走行することにより、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。
【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理の技術分野、特に、車両速度を計画する方法、機器、および装置に関する。

現在の自動車インテリジェンスシステムは、運転者に対してナビゲーション経路の計画ソリューションを提供するのみならず、車両速度の計画ソリューションを提供して、車両の走行過程で車両速度を制御する。
従来技術において、車両速度は、一般的に、車両の現在位置の前方障害物に基づいて制御される。
特に、このシステムは、レーダおよびカメラ等の検出装置によって車両の前方障害物の検出結果を取得した後、前方障害物の位置および速度ならびに車両自体の移動状態および動作状態に基づいて前方障害物に追従する適当な車両速度を計画することにより、車両の走行過程において、車両速度が計画した車両速度で制御されるようにしてもよい。

本発明者の研究により、一態様において、レーダおよびカメラ等の検出装置は、車速が十分に大きい場合、比較的正確な検出結果を開始・取得可能であり、その結果、車両速度の計画が小さな車両速度に当てはまらないことが分かっている。
その他の態様において、前方障害物が検出されない場合または検出された前方障害物が遠過ぎる場合、車両速度は、制限なく計画されて大きくなり過ぎるため、車両の安全な走行を確保できず、車両の乗員が不快になったりエネルギーが無駄になったりする可能性がある。

本発明が解決すべき技術的問題は、車両速度を計画する方法、機器、および装置を提供することによって、車両速度の計画がより広い速度範囲にも当てはまり、車両の走行安全性および乗車快適性が改善され、エネルギーが節約されるようにすることである。

第１の態様においては、車両速度を計画する方法であって、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするステップであり、対象前方道路が、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度が、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ステップと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするステップであり、基準前方道路が、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度が、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ステップと、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにするステップであり、基準旅程が、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度が、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ステップと、
を含む、方法が提供される。

任意選択としては、対象目的地が、計画経路上の対象経路点に最も近い第１の初期目的地であってもよく、対象目的地が、対象前方道路の目的地であってもよく、第１の初期目的地と対象経路点との間の直線距離が、既定距離閾値に等しくてもよく、
基準目的地が、計画経路上の基準経路点に最も近い第２の初期目的地であってもよく、基準目的地が、基準前方道路の目的地であってもよく、第２の初期目的地と基準経路点との間の直線距離が、既定距離閾値に等しくてもよい。

任意選択として、この方法は、
第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算するステップであり、第３のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心が、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線が、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線が、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である、ステップと、
第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算するステップであり、第８のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心が、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線が、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線が、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および基準前方道路の中点である、ステップと、
をさらに含んでいてもよい。

任意選択として、基準旅程は、対象経路点における初期計画速度および既定時間閾値の積に等しくてもよい。

任意選択として、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにするステップは、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算するステップであり、初期縦方向加速度が、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ステップと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定するステップと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、初期縦方向加速度を再び計算するステップと、
を含んでいてもよい。

任意選択として、この方法は、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存するステップであり、対象経路点に関する計画情報が、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、ステップをさらに含んでいてもよい。

任意選択として、対象経路点に関する計画情報は、対象経路点における計画コースおよび／または曲率半径をさらに含んでいてもよく、対象経路点における計画コースは、対象経路点における走行方向を示していてもよく、対象経路点における曲率半径は、対象前方道路の曲率半径であってもよい。

任意選択として、この方法は、
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得するステップと、
対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出するステップと、
現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御するステップと、
をさらに含んでいてもよい。

第２の態様においては、車両速度を計画する機器であって、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成された第１の決定ユニットであり、対象前方道路が、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度が、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、第１の決定ユニットと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成された第２の決定ユニットであり、基準前方道路が、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度が、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、第２の決定ユニットと、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が縦方向加速度範囲内となるようにするように構成された第３の決定ユニットであり、基準旅程が、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度が、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す、第３の決定ユニットと、
を備えた、機器が提供される。

任意選択としては、対象目的地が、計画経路上の対象経路点に最も近い第１の初期目的地であってもよく、対象目的地が、対象前方道路の目的地であってもよく、第１の初期目的地と対象経路点との間の直線距離が、既定距離閾値に等しくてもよく、基準目的地が、計画経路上の基準経路点に最も近い第２の初期目的地であってもよく、基準目的地が、基準前方道路の目的地であってもよく、第２の初期目的地と基準経路点との間の直線距離が、既定距離閾値に等しくてもよい。

任意選択として、この機器は、
第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算するように構成された第１の計算ユニットであり、第３のセグメントの２つの端点がそれぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心が、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線が、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線が、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点がそれぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である、第１の計算ユニットと、
第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算するように構成された第２の計算ユニットであり、第８のセグメントの２つの端点がそれぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心が、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線が、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線が、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点がそれぞれ、目的地および基準前方道路の中点である、第２の計算ユニットと、
をさらに備えていてもよい。

任意選択として、第３の決定ユニットは、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算するように構成された計算サブユニットであり、初期縦方向加速度が、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す、計算サブユニットと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定するように構成された決定サブユニットと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、計算サブユニットを始動させるように構成された減速サブユニットと、
を備えていてもよい。

任意選択として、この機器は、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存するように構成された保存ユニットであり、対象経路点に関する計画情報が、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、保存ユニットをさらに備えていてもよい。

任意選択として、対象経路点に関する計画情報は、対象経路点における計画コースおよび／または曲率半径をさらに含んでいてもよく、対象経路点における計画コースは、対象経路点における走行方向を示しており、対象経路点における曲率半径は、対象前方道路の曲率半径である。

任意選択として、この機器は、
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得するように構成された取得ユニットと、
対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出するように構成された抽出ユニットと、
現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御するように構成された車両速度制御ユニットと、
をさらに備えていてもよい。

第３の態様においては、プロセッサ、メモリ、通信インターフェース、およびバスシステムを備えた車両速度を計画する装置であって、
バスシステムが、当該装置のハードウェア構成要素を一体的に結合するように構成されており、
通信インターフェースが、当該装置と少なくとも１つの他の装置との間の通信接続を実行するように構成されており、
メモリが、プログラム命令およびデータを格納するように構成されており、
プロセッサが、メモリに格納された命令およびデータを読み出して、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、対象前方道路が、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度が、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ことと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、基準前方道路が、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度が、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ことと、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにすることであり、基準旅程が、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度が、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ことと、
を行うように構成された、装置が提供される。

任意選択として、プロセッサは、
第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算することであり、第３のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心が、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線が、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線が、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である、ことと、
第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算することであり、第８のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心が、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線が、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線が、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点がそれぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および基準前方道路の中点である、ことと、
を行うようにさらに構成されていてもよい。

任意選択として、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定するため、プロセッサは、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算することであり、初期縦方向加速度が、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ことと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定することと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、初期縦方向加速度を再び計算することと、
を行うように構成されている。

任意選択として、プロセッサは、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存することであり、対象経路点に関する計画情報が、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、ことを行うようにさらに構成されていてもよい。

対象経路点に関する計画情報は、対象経路点における計画コースおよび／または曲率半径をさらに含んでいてもよく、対象経路点における計画コースは、対象経路点における走行方向を示していてもよく、対象経路点における曲率半径は、対象前方道路の曲率半径であってもよい。

任意選択として、プロセッサは、
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得することと、
対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出することと、
現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御することと、
を行うようにさらに構成されていてもよい。

本実施形態によれば、計画経路上の対象経路点に関して、車両速度を制御するための対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまり得る。
その他の態様において、対象経路点についての車両速度を計画する場合は、対象経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、対象経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、対象経路点において対象計画速度および対象縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

以下、本実施形態の技術的解決手段を説明するための図面を簡単に導入する。
当然、以下に説明する図面は、本実施形態を説明しているに過ぎず、当業者であれば、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

は、本実施形態に係る、適用状況に関するシステムのフレームワークの模式図である。

は、本実施形態に係る、車両速度を計画する方法の模式的なフローチャートである。

は、本実施形態に係る、対象前方道路の経路の模式図である。

は、本実施形態に係る、対象前方道路の曲率半径の模式図である。

は、本実施形態に係る、対象前方道路上を車両が実際に走行することを示した模式図である。

は、本実施形態に係る、車両速度を計画する別の方法の模式的なフローチャートである。

は、本実施形態に係る、車両速度を計画する機器の模式的な構造図である。

は、本実施形態に係る、車両速度を計画する装置の模式的な構造図である。

以下、本実施形態の図面と併せて、本実施形態における技術的解決手段を説明する。
当然、記載の実施形態は、本実施形態のすべてではなく、一部に過ぎない。
本実施形態に基づいて、創造的な労力なく当業者により得られたその他任意の実施形態は、本発明の保護の範囲に含まれる。

本発明者の研究により、一態様において、レーダおよびカメラ等の検出装置は、車速が十分に大きい（たとえば、４０ｋｍ／ｈを上回る）場合、比較的正確な検出結果を開始・取得可能であることが分かっている。
この結果、車両速度の計画は、小さな車両速度に当てはまらない。
すなわち、すべての車両速度には当てはまらず、レーザおよびカメラ等の検出装置のコストが高い。
その他の態様において、前方障害物が検出されない場合または検出された前方障害物が遠過ぎる場合は、関連する環境情報に基づいて車両速度が設定または調整されることはない。
すなわち、車両速度は、制限なく計画されて大きくなり過ぎるため、車両の安全な走行を確保できず、車両の乗員が不快になったりエネルギーが無駄になったりする可能性がある。

上記問題を解決するため、本実施形態においては、計画経路上の対象経路点に関して、対象経路点で車両速度を制御するための対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまる。
その他の態様において、対象経路点についての車両速度を計画する場合は、対象経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、対象経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、対象経路点において対象計画速度および対象縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

たとえば、本実施形態に係る状況は、図１に示す状況であってもよい。
この状況には、ナビゲーション装置１０１、プロセッサ１０２、および車両速度制御装置１０３を含む。
ナビゲーション装置１０１およびプロセッサ１０２が互いに相互作用するようになっていてもよく、プロセッサ１０２および車両速度制御装置１０３が互いに相互作用するようになっていてもよい。
ナビゲーション装置１０１は、計画経路に関する情報をプロセッサ１０２に送信する。
そして、プロセッサ１０２は、対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにする。
対象前方道路は、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度は、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。
プロセッサ１０２は、基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにする。
基準前方道路は、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度は、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。
そして、プロセッサ１０２は、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにする。
基準旅程は、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程である。
対象縦方向加速度は、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す。
車両の実際の走行過程において、プロセッサ１０２は、対象縦方向加速度および対象計画速度に基づいて、車両速度制御命令を車両速度制御装置１０３に出力する。

上記適用状況において、本実施形態の動作は、プロセッサ１０２によって実行されるものの、本実施形態の動作が実行される限り、他の機器により実行されるようになっていてもよい。

上記状況は、本実施形態に係る状況例に過ぎず、本実施形態に限定されない。

以下、図面と併せて、本実施形態における車両速度を計画する方法、機器、および装置の実施態様を説明する。

図２は、本実施形態に係る、車両速度を計画する方法の模式的なフローチャートである。
本実施形態の方法は、たとえば、以下のステップ２０１〜２０３を含んでいてもよい。

ステップ２０１においては、対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにする。
対象前方道路は、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度は、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。

ステップ２０２においては、基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにする。
基準前方道路は、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度は、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。

具体的に、車両の計画経路は、入力走行開始点および入力走行目的地に基づいて生成されるようになっていてもよく、計画経路上の経路点ごとに初期計画速度が決定される。
対象経路点および基準経路点は、計画経路上の２つの異なる経路点である。
本実施形態において、経路点での初期計画速度を決定する順序は、限定されていなくてもよい。
すなわち、本実施形態において、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行する順序は、限定されない。
たとえば、ステップＳ２０２がステップＳ２０１の実行後に実行されてもよいし、ステップＳ２０１がステップＳ２０２の実行後に実行されてもよいし、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２が同時に実行されてもよい。

計画経路上の任意の経路点について、当該経路点における初期計画速度の使用により、当該経路点で車両が走行する際に生成される横方向加速度が既定横方向加速度閾値未満となるように制限することによって、走行安全性および乗車快適性を改善する。
経路点における横方向加速度が当該経路点における走行速度および曲率半径に関連するため、経路点における初期計画速度は、当該経路点における横方向加速度閾値および曲率半径に基づいて決定されるようになっていてもよい。

本実施形態においては、計画経路上の任意の経路点について、当該経路点を計画経路上の開始点とするセグメント経路の曲率半径により、当該経路点における曲率半径が示されていてもよい。
経路セグメントは、計画経路上の経路点の前方道路と見なされるようになっていてもよく、経路点自体の位置および既定距離閾値に基づいて、経路セグメントの目的地が決定されるようになっていてもよい。
具体的には、初期目的地の使用により、経路点からの直線距離が計画経路上の既定距離閾値に等しい他の経路点を指定するとともに、当該経路点の前方道路の目的地は、計画経路上の経路点に最も近い初期目的地であってもよい。
たとえば、計画経路上の対象経路点については、対象目的地が計画経路上の対象経路点に最も近い第１の初期目的地であり、対象目的地が対象前方道路の目的地であり、第１の初期目的地と対象経路点との間の直線距離が既定距離閾値に等しい。
対象目的地は、対象経路点のコース前方の経路点である。
図３においては、対象経路点を中心、既定距離閾値を半径として円が描かれており、円および計画経路の交点が第１の初期目的地である。
第１の初期目的地が複数存在する場合は、対象経路点のコース前方の対象経路点に最も近い第１の初期目的地が対象経路点の計画コースに係る対象目的地である。
すなわち、対象経路点の計画コースによれば、円および計画経路の左右の交点のうちの右側の交点が対象目的地である。
計画経路上の基準経路点については、基準目的地が計画経路上の基準経路点に最も近い第２の初期目的地であり、基準目的地が基準前方道路の目的地であり、第２の初期目的地と基準経路点との間の直線距離が既定距離閾値に等しい。
基準目的地は、対象経路点のコース前方の経路点である。

計画経路上の任意の経路点について、経路点の前方道路の目的地が決定された場合に当該経路点の前方道路が決定されることに留意するものとする。
経路点の前方道路の曲率半径の決定により、経路点における初期計画速度を決定するようにしてもよい。
本実施態様においては、曲率半径の計算を簡単にするため、近似アルゴリズムが用いられるようになっていてもよい。
すなわち、経路点の前方道路は、近似的に円弧と見なされるようになっていてもよく、この円弧の半径が経路点における曲率半径として計算される。

たとえば、計画経路上の対象経路点について、ステップＳ２０１の前に、本実施形態に係る方法は、第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算するステップをさらに含んでいてもよい。
第３のセグメントの２つの端点は、それぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心は、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線は、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線は、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点はそれぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点は、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点は、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である。
図４において、Ａが対象経路点を示し、Ｃが対象目的地を示す場合は、経路ＡＣが対象前方道路である。
Ｂが経路ＡＣの中点、ＤがＡＢの中点、ＥがＢＣの中点であり、Ｄを通るＡＢの垂直線およびＥを通るＢＣの垂直線がＯで交差するため、Ｏが対象前方道路の曲率中心である。
また、ＤＯが第１の垂直線、ＥＯが第２の垂直線、ＢＤが第１のセグメント、ＢＥが第２のセグメント、ＡＢが第４のセグメント、ＢＣが第５のセグメントであり、αがＡＢとＢＣとの間の角度すなわち第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度である。
第３のセグメントＢＯの長さは、第１のセグメントＢＤの長さ、第２のセグメントＢＥの長さ、および、第１のセグメントＢＤと第２のセグメントＢＥとの間の角度に基づいて計算可能である。
第３のセグメントＢＯの長さは、対象前方道路の曲率半径である。
第３のセグメントＢＯは、α_１＋α_２＝α、ＢＤ／２ｃｏｓα_１＝ＢＥ／２ｃｏｓα_２＝ＢＯという式によって計算され、α_１は、ＡＢとＢＯとの間の角度、α_２は、ＢＣとＢＯとの間の角度である。

第１のセグメントの長さは、第４のセグメントの長さの半分である。
第４のセグメントの長さは、対象経路点に関する経度および緯度情報ならびに対象前方道路の中点に関する経度および緯度情報に基づいて決定されるようになっていてもよい。
第２のセグメントの長さは、第５のセグメントの長さの半分である。
第５のセグメントの長さは、対象前方道路の目的地に関する経度および緯度情報ならびに対象前方道路の中点に関する経度および緯度情報に基づいて決定されるようになっていてもよい。
たとえば、図４に示すように、ＢＤの長さは、ＡＢの長さの半分であり、ＢＥの長さは、ＢＣの長さの半分であり、ＡＢの長さは、ＡおよびＢに関する経度および緯度情報に基づいて決定されるようになっていてもよく、ＢＣの長さは、ＢおよびＣに関する経度および緯度情報に基づいて決定されるようになっていてもよい。

別の例では、計画経路上の基準経路点について、本実施形態においては、ステップＳ２０２の前に、この方法は、第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および、第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算するステップをさらに含んでいてもよい。
第８のセグメントの２つの端点は、それぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心は、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線は、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線は、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点は、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点は、それぞれ、目的地および基準前方道路の中点である。
図４において、Ａが基準経路点を示し、Ｃが基準目的地を示す場合は、経路ＡＣが基準前方道路である。
Ｂが経路ＡＣの中点、ＤがＡＢの中点、ＥがＢＣの中点であり、Ｄを通るＡＢの垂直線およびＥを通るＢＣの垂直線がＯで交差するため、Ｏが基準前方道路の曲率中心である。
また、ＤＯが第３の垂直線、ＥＯが第４の垂直線、ＢＤが第６のセグメント、ＢＥが第７のセグメント、ＡＢが第９のセグメント、ＢＣが第１０のセグメントであり、αがＡＢとＢＣとの間の角度すなわち第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度である。
第８のセグメントＢＯの長さは、第６のセグメントＢＤの長さ、第７のセグメントＢＥの長さ、および第６のセグメントＢＤと第７のセグメントＢＥとの間の角度αに基づいて計算可能である。
第８のセグメントＢＯの長さは、基準前方道路の曲率半径である。
第８のセグメントＢＯは、α_１＋α_２＝α、ＢＤ／２ｃｏｓα_１＝ＢＥ／２ｃｏｓα_２＝ＢＯという式によって計算され、α_１は、ＡＢとＢＯとの間の角度であり、α_２は、ＢＣとＢＯとの間の角度である。

計画経路上の任意の経路点について、当該経路点の前方道路の曲率半径の決定後、当該経路点の前方道路の曲率半径および既定横方向加速度閾値に基づいて、経路点における初期計画速度を決定可能である。
決定した初期計画速度により、当該経路点において初期計画速度で車両が走行する際に生成される横方向加速度は、横方向加速度閾値を超えないものとする。
車両の走行過程で生成される横方向加速度は、車両の走行速度の２乗と曲率半径との比（すなわち、Ｖ_ｘ ^２／半径（ここで、Ｖ_ｘは、車両の走行速度を示し、「半径」は、曲率半径を示す））に略等しい。
したがって、本実施態様において、経路点における初期計画速度は、以下に式により、計算可能である。

ここで、Ｖは、経路点における初期計画速度を示し、ａ_ｙは、横方向加速度閾値を示し、「半径」は、経路点の前方道路の曲率半径を示す。
たとえば、計画経路上の対象経路点について、Ｖは、対象経路点における初期計画速度を示していてもよく、「半径」は、対象前方道路の曲率半径を示していてもよい。
計画経路上の基準経路点について、Ｖは、基準経路点における初期計画速度を示していてもよく、「半径」は、基準前方道路の曲率半径を示していてもよい。

ステップ２０３においては、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにする。
基準旅程は、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度は、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す。

計画経路上の経路点における初期計画速度の決定後、これら経路点における初期計画速度は、経路点における縦方向加速度を制限して当該経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度を得ることにより、さらに調整される。
これにより、経路点における大き過ぎる縦方向加速度に起因する大き過ぎる車両速度を回避して、車両の走行過程における安全性および乗車快適性の改善が可能である。
車両の安全性および乗車快適性を確保するため、車両減速時に生成される加速度が大きくなり過ぎることはなく、規定の縦方向加速度範囲には、加速移動の場合の加速度および特定の閾値を超えない減速移動の場合の加速度を含んでいてもよい。
対象縦方向加速度の値が規定の縦方向加速度範囲内である場合、車両は、減速時に大きな加速度を生じない。
実際のところ、規定の縦方向加速度範囲には、特定の閾値を超えない加速移動の場合の加速度を含んでいてもよい。
この場合、対象縦方向加速度の値が規定の縦方向加速度範囲内である場合、車両は、加速時に大きな加速度を生じない。

具体的に、計画経路上の対象経路点については、対象経路点に基づいて、計画経路上の基準経路点が選択されるようになっていてもよく、基準経路点における初期計画速度、予め設定された規定の縦方向加速度範囲、および計画経路上の対象経路点と基準点との間の基準旅程に基づいて、対象経路点における初期計画速度が調整されるため、対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度が得られる。
基準経路点は、対象経路点のコース前方の経路点である。

本実施態様において、基準経路点は、既定時間閾値に基づいて選択されるようになっていてもよい。
基準旅程は、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示す場合、対象経路点における初期計画速度および既定時間閾値の積に等しくてもよい。
すなわち、対象経路点に対して、基準経路点が以下のように選択されるようになっていてもよい。
対象経路点における基準旅程は、対象経路点における初期計画速度および既定時間閾値に基づいて計算され、基準経路が開始点としての対象経路点から達し得る目的地は、計画経路上で探索され、この目的値が基準経路点である。
既定時間閾値は、運転者の反応時間の経験値に基づいて決定されるようになっていてもよい。

計画経路上の対象経路点において生成される車両の対象縦方向加速度が予め設定された規定の縦方向加速度範囲内となって車両の走行安全性および乗車快適性が確保されるように、対象経路点における初期計画速度が調整されることに留意するものとする。
対象経路点において生成される対象縦方向加速度は、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの車両の走行過程において生成される縦方向加速度と考えられる。
対象経路点における車両の走行速度は、対象経路点における対象計画速度と考えられ、基準経路点における車両の走行速度は、基準経路点における初期計画速度と考えられる。
上記調整目的を実現するため、本実施形態のいくつかの実施態様においては、対象経路点における初期計画速度が上記調整目的を実現できないことが確認された場合、対象経路点に対して、対象計画速度が再び決定される。
具体的に、ステップ２０３は、たとえば、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算するステップであり、初期縦方向加速度が、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ステップと、対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定するステップと、対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、初期縦方向加速度を再び計算するステップと、を含んでいてもよい。

初期縦方向加速度は、以下の式に従って、計算可能である。

ここで、ａは、初期縦方向加速度を示し、Ｖ_ｔ＋ｍは、基準経路点における初期計画速度を示し、Ｖ_ｔは、対象経路点における初期計画速度を示し、Ｓは、基準旅程を示す。

また、対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における対象計画速度は、以下の式に従って計算可能である。

ここで、ａ_ｘは、縦方向加速度閾値を示し、Ｖ_ｔ＋ｍは、基準経路点における初期計画速度を示し、Ｖ_ｔ’は、対象経路点における対象計画速度を示し、Ｓは、基準旅程を示す。
この場合は、対象経路点における対象縦方向加速度が、縦方向加速度閾値である。

実際のところは、減速移動の場合の縦方向加速度に対して対象経路点における計画車両速度を制御するほか、加速移動の場合の縦方向加速度に対して、対象経路点における計画車両速度が制御されるようになっていてもよい。
対象経路点および基準経路点における初期計画速度に基づいて対象経路点における初期縦方向加速度が計算された後は、対象経路点における初期縦方向加速度が加速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期加速度が加速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度が対象縦方向加速度として決定されるとともに、対象経路点における初期計画速度が対象計画速度として決定される。
対象経路点における初期縦方向加速度が加速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合は、対象経路点における初期計画速度が調整させるとともに、初期縦方向加速度が再び計算される。

また、加速移動および減速移動の両者の縦方向加速度について、対象経路点における計画速度が制御されるようになっていてもよい。
具体的に、対象経路点および基準経路点における初期計画速度に基づいて対象経路点における初期縦方向加速度が計算された後は、対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合、対象経路点における初期縦方向加速度が対象縦方向加速度として決定されるとともに、対象経路点における初期計画速度が対象計画速度として決定される。
対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合は、初期縦方向加速度が加速移動を示していようと減速移動を示していようと、対象経路点における初期計画速度が調整され、初期縦方向加速度が再び計算される。

ステップ２０３において決定した対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度は、対象経路点に対して格納されることにより、車両が対象経路点まで走行する場合に、対象経路点に対して格納された対象縦方向加速度および対象計画速度に基づいて、車両速度が制御されるようになっていてもよい。
本実施態様において、ステップ２０３の後、この方法は、たとえば、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存するステップであり、対象経路点に関する計画情報が、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、ステップをさらに含んでいてもよい。

車両の走行過程において、車両の走行は、計画経路上の経路点における走行方向および曲率半径に基づいて制御されるようになっていてもよい。
したがって、本実施態様においては、対象経路点に関する経度および緯度情報、対象経路点における対象計画速度、ならびに対象経路点における対象縦方向加速度を含むほか、対象経路点に関する計画情報が、たとえば、対象経路点における計画コースおよび／または曲率半径をさらに含んでいてもよい。
対象経路点における計画コースは、対象経路点における走行方向を示しており、対象経路点における曲率半径は、対象前方道路の曲率半径である。

車両の実際の走行過程においては、車両の現在位置情報に基づいて、各経路点に関する保存計画情報から、対応する対象経路点に関する計画情報が抽出されることにより、当該計画情報に基づいて、現在位置での車両速度が制御されるようになっていてもよい。
具体的に、本実施形態において、対象経路点の計画情報の保存後、この方法は、たとえば、車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得するステップと、対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出するステップと、現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御するステップと、をさらに含んでいてもよい。
たとえば、図５に示すように、車両の走行過程においては、ナビゲーション装置の全地球測位システムにより提供された位置情報と組み合わせて、車両が実際に位置する現在位置の経度および緯度が決定され、この経度および緯度に基づいて、対応する対象経路点に関する計画情報の対象計画速度および対象縦方向加速度が求められる。
駆動システムによって加速が実現され、エンジンまたはモータの逆牽引によって微小制動が実現され、アクティブ制動によって制動が実現されて、適応走行制御が実現される。

車両速度の制御において、対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、それぞれ、たとえば、車両が対象経路点を走行する際の最大縦方向速度および最大縦方向加速度として機能するようになっていてもよい。
本実施形態において、上述の「横方向」は、車両の走行方向に垂直な方向を示し、上述の「縦方向」は、車両の走行方向を示す。

本実施形態によれば、計画経路上の対象経路点に関して、車両速度を制御するための対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまる。
その他の態様において、対象経路点についての車両速度を計画する場合は、対象経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、対象経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、対象経路点において対象計画速度および対象縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

図６は、本実施形態に係る、車両速度を計画する方法の模式的なフローチャートである。
本実施形態の方法は、たとえば、以下のステップ６０１〜６０５を含んでいてもよい。

ステップ６０１においては、入力走行開始点および入力走行目的地に基づいて、車両の走行の計画経路を決定する。

ステップ６０２においては、計画経路上の各経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないように、経路点における初期計画速度を決定する。
経路点における横方向加速度は、当該経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。

経路点における初期計画速度は、上記実施形態のように決定されるようになっていてもよく、ここでは、詳しく説明しない。

ステップ６０３においては、経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるように、当該経路点における初期計画速度を調整することによって、各経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度を決定する。

経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、上記実施形態のように決定されるようになっていてもよく、ここでは、詳しく説明しない。

ステップ６０４においては、計画情報を生成するが、この計画情報には、各経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度ならびに各経路点に関する経度および緯度情報を含む。

任意選択として、本実施形態においては、計画情報がたとえば、各経路点における計画コースおよび／または曲率半径をさらに含んでいてもよい。

ステップ６０５においては、車両の走行過程において、走行位置に関する経度および緯度情報の計画情報との整合により、対象計画速度および対象縦方向加速度を求めて、車両速度を制御する。

本実施形態によれば、計画経路上の経路点に関して、対象経路点における車両速度を制御するための各経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまり得る。
その他の態様において、各経路点についての車両速度を計画する場合は、経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、経路点における縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、経路点において計画速度および計画縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

図７は、本実施形態に係る、車両速度を計画する機器の模式的な構造図である。
本実施形態において、この機器は、第１の決定ユニット７０１、第２の決定ユニット７０２、および、第３の決定ユニット７０３を具備していてもよい。

第１の決定ユニット７０１は、対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成されている。
対象前方道路は、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度は、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。

第２の決定ユニット７０２は、基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成されている。
基準前方道路は、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度は、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である。

第３の決定ユニット７０３は、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにするように構成されている。
基準旅程は、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度は、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す。

任意選択としては、対象目的地が計画経路上の対象経路点に最も近い第１の初期目的地であり、対象目的地が対象前方道路の目的地であり、第１の初期目的地と対象経路点との間の直線距離が既定距離閾値に等しい。
また、基準目的地が計画経路上の基準経路点に最も近い第２の初期目的地であり、基準目的地が基準前方道路の目的地であり、第２の初期目的地と基準経路点との間の直線距離が既定距離閾値に等しい。

任意選択として、この機器は、たとえば、第１の計算ユニットおよび第２の計算ユニットをさらに具備していてもよい。

第１の計算ユニットは、第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および、第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算するように構成されている。
第３のセグメントの２つの端点は、それぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心は、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線は、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線は、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点は、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点は、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である。

第２の計算ユニットは、第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算するように構成されている。
第８のセグメントの２つの端点は、それぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心は、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線は、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線は、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点は、それぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点は、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点は、それぞれ、目的地および基準前方道路の中点である。

任意選択として、基準旅程は、対象経路点における初期計画速度および既定時間閾値の積に等しい。

任意選択として、第３の決定ユニット７０３は、たとえば、計算サブユニット、決定サブユニット、および、減速サブユニットを具備していてもよい。

計算サブユニットは、対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算するように構成されている。
初期縦方向加速度は、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す。

決定サブユニットは、対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定するように構成されている。

減速サブユニットは、対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、計算サブユニットを始動させるように構成されている。

任意選択として、この機器は、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存するように構成された保存ユニットであり、対象経路点に関する計画情報が、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、保存ユニットをさらに具備していてもよい。

任意選択として、この機器は、
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得するように構成された取得ユニットと、
対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出するように構成された抽出ユニットと、
現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御するように構成された車両速度制御ユニットと、
をさらに具備していてもよい。

本実施形態によれば、計画経路上の対象経路点に関して、車両速度を制御するための対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および、規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまる。
その他の態様において、対象経路点についての車両速度を計画する場合は、対象経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、対象経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、対象経路点において対象計画速度および対象縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

図８は、本実施形態に係る、車両速度を計画する装置の模式的な構造図である。
本実施形態において、装置８００は、プロセッサ８０１、メモリ８０２、通信インターフェース８０３、およびバスシステム８０４を具備していてもよい。

バスシステム８０４は、当該装置のハードウェア構成要素を一体的に結合するように構成されている。

通信インターフェース８０３、当該装置と少なくとも１つの他の装置との間の通信接続を実行するように構成されている。

メモリ８０２は、プログラム命令およびデータを格納するように構成されている。

プロセッサ８０１は、メモリに格納された命令およびデータを読み出して、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、対象前方道路が、対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第１の横方向加速度が、対象前方道路上の対象経路点において初期計画速度で走行する際に生成される加速度である、ことと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、基準前方道路が、基準経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、第２の横方向加速度が、基準前方道路上の基準経路点において初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ことと、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにすることであり、基準旅程が、計画経路上の対象経路点から基準経路点までの旅程を示し、対象縦方向加速度が、基準旅程上の基準経路点における対象計画速度から初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ことと、
を行うように構成されている。

任意選択として、プロセッサ８０１は、
第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および第１のセグメントと第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを対象前方道路の曲率半径として計算することであり、第３のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象前方道路の曲率中心および中点であり、対象前方道路の曲率中心が、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、第１の垂直線が、第４のセグメントに垂直で、第４のセグメントの中点を通過し、第２の垂直線が、第５のセグメントに垂直で、第５のセグメントの中点を通過し、第１のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第４のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第２のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第５のセグメントの中点および対象前方道路の中点であり、第４のセグメントの２つの端点が、それぞれ、対象経路点および対象前方道路の中点であり、第５のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および対象前方道路の中点である、ことと、
第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および第６のセグメントと第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを基準前方道路の曲率半径として計算することであり、第８のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準前方道路の曲率中心および中点であり、基準前方道路の曲率中心が、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、第３の垂直線が、第９のセグメントに垂直で、第９のセグメントの中点を通過し、第４の垂直線が、第１０のセグメントに垂直で、第１０のセグメントの中点を通過し、第６のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第９のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第７のセグメントの２つの端点が、それぞれ、第１０のセグメントの中点および基準前方道路の中点であり、第９のセグメントの２つの端点が、それぞれ、基準経路点および基準前方道路の中点であり、第１０のセグメントの２つの端点が、それぞれ、目的地および基準前方道路の中点である、ことと、
を行うようにさらに構成されていてもよい。

任意選択として、対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定するため、プロセッサ８０１は、
対象経路点における初期計画速度、基準経路点における初期計画速度、および基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算することであり、初期縦方向加速度が、基準旅程上の対象経路点における初期計画速度から基準経路点における初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ことと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、対象経路点における初期縦方向加速度を対象縦方向加速度として決定するとともに、対象経路点における初期計画速度を対象計画速度として決定することと、
対象経路点における初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに対象経路点における初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えている場合、対象経路点における初期計画速度を低下させるとともに、初期縦方向加速度を再び計算することと、
を行うように構成されている。

任意選択として、プロセッサ８０１は、対象計画速度および対象縦方向加速度を対象経路点に関する計画情報に保存するようにさらに構成されていてもよい。
対象経路点に関する計画情報は、対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む。

任意選択として、プロセッサ８０１は、
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得することと、
対象経路点に関する計画情報から、対象経路点に関する経度および緯度情報を抽出することと、
現在走行位置に関する経度および緯度情報が対象経路点に関する経度および緯度情報に一致する場合、対象経路点に関する計画情報から、対象計画速度および対象縦方向加速度を抽出するとともに、対象計画速度および対象縦方向加速度に基づいて、車両の速度を制御することと、
を行うようにさらに構成されていてもよい。

本実施形態によれば、計画経路上の対象経路点に関して、車両速度を制御するための対象経路点における対象計画速度および対象縦方向加速度は、計画経路自体、横方向加速度閾値、および、規定の縦方向加速度範囲に基づいて決定される。
その結果、一態様において、計画経路は、ナビゲーション装置により求めることができ、このナビゲーション装置は、特定の車両速度においてのみ使用可能なレーダおよびカメラ等の検出装置とは異なるため、車両速度の計画は、より広い速度範囲にも当てはまり得る。
その他の態様において、対象経路点についての車両速度を計画する場合は、対象経路点における横方向加速度が横方向加速度閾値により制限され、対象経路点における対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲に制限されることにより、対象経路点において対象計画速度および対象縦方向加速度で走行するように制御された車両は、急激な減速および横方向オフセットを回避可能であるため、車両の走行安全性および車両の乗員の乗車快適性が改善され、エネルギーが節約される。

本実施形態に記載の用語「第１の初期目的地」、「第１のセグメント」、および「第１の決定ユニット」の「第１」は、名称を示すために使用しているに過ぎず、順序としての第１を示しているわけではない。
この規則は、「第２」および「第３」等にも当てはまる。

上記実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施形態に係る方法のステップの全部または一部が汎用ハードウェアプラットフォームと組み合わされたソフトウェアにより実装されてもよいことを明確に把握可能である。
このような理解に基づいて、本発明の技術的解決手段は、コンピュータソフトウェア製品として具現化されていてもよく、このコンピュータソフトウェア製品は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）／ＲＡＭ）、磁気ディスク、および光ディスク等の記憶媒体に格納されていてもよい。
コンピュータソフトウェア製品は、本実施形態または実施形態の一部に従って説明した方法のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはルータ等のネットワーク通信装置であってもよい）による実行を可能にする複数の命令を含む。

本明細書の種々実施形態は、進行形で説明しており、各実施形態は、他の実施形態との差異に重点を置いている。
実施形態間で同一または同様の部分については、他の実施形態の説明を参照可能である。
方法および装置の実施形態については、システムの実施形態に類似しているため、その説明を簡略化している。
システムに関連する方法および装置の実施形態の部分については、システムの実施形態の説明を参照可能である。
上述の装置およびシステムの実施形態は、概略に過ぎず、別個の構成要素として説明したモジュールは、物理的に分離していてもよいし、分離していなくてもよい。
また、モジュールとして表示した構成要素は、物理的にモジュールであってもよいし、モジュールでなくてもよい。
すなわち、これらの構成要素は、同じ場所に位置付けられていてもよいし、複数のネットワークユニットに分散していてもよい。
実施形態の解決手段の目的は、必要に応じてモジュールの一部または全部を選択することにより実現されるようになっていてもよい。
当業者であれば、創造的な労力なく、本発明の理解および実施が可能である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらは、本発明の保護の範囲を制限するためのものではない。
当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、複数の改善および改良が可能であり、これらの改善および改良は、本発明の保護の範囲に含まれると見なされるべきであることに留意するものとする。

本出願は、２０１６年１２月３０日付けで中国特許庁に出願された中国特許出願第２０１６１１２６２７３１．９号「ＭＥＴＨＯＤ，ＤＥＶＩＣＥＡＮＤＡＰＰＡＲＡＴＵＳＦＯＲＰＬＡＮＮＩＮＧＶＥＨＩＣＬＥＳＰＥＥＤ」の優先権を主張するものであり、そのすべての内容を本明細書に援用する。

Claims

車両速度を計画する方法であって、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするステップであり、前記対象前方道路が、前記対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第１の横方向加速度が、前記対象前方道路上の前記対象経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ステップと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が前記横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするステップであり、前記基準前方道路が、前記基準経路点を前記計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第２の横方向加速度が、前記基準前方道路上の前記基準経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ステップと、
前記対象経路点における前記初期計画速度、前記基準経路点における前記初期計画速度、および基準旅程に基づいて、前記対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、前記対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにするステップであり、前記基準旅程が、前記計画経路上の前記対象経路点から前記基準経路点までの旅程を示し、前記対象縦方向加速度が、前記基準旅程上の前記基準経路点における前記対象計画速度から前記初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ステップと、
を含む、方法。
対象目的地が、前記計画経路上の前記対象経路点に最も近い第１の初期目的地であり、前記対象目的地が、前記対象前方道路の目的地であり、前記第１の初期目的地と前記対象経路点との間の直線距離が、既定距離閾値に等しく、
基準目的地が、前記計画経路上の前記基準経路点に最も近い第２の初期目的地であり、前記基準目的地が、前記基準前方道路の目的地であり、前記第２の初期目的地と前記基準経路点との間の直線距離が、前記既定距離閾値に等しい、請求項１に記載の方法。
第１のセグメントの長さ、第２のセグメントの長さ、および前記第１のセグメントと前記第２のセグメントとの間の角度に基づいて、第３のセグメントの長さを前記対象前方道路の前記曲率半径として計算するステップであり、前記第３のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記対象前方道路の曲率中心および中点であり、前記対象前方道路の前記曲率中心が、第１の垂直線および第２の垂直線の交点であり、前記第１の垂直線が、第４のセグメントに垂直で、前記第４のセグメントの中点を通過し、前記第２の垂直線が、第５のセグメントに垂直で、前記第５のセグメントの中点を通過し、前記第１のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記第４のセグメントの前記中点および前記対象前方道路の前記中点であり、前記第２のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記第５のセグメントの前記中点および前記対象前方道路の前記中点であり、前記第４のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記対象経路点および前記対象前方道路の前記中点であり、前記第５のセグメントの２つの端点がそれぞれ、目的地および前記対象前方道路の前記中点である、ステップと、
第６のセグメントの長さ、第７のセグメントの長さ、および前記第６のセグメントと前記第７のセグメントとの間の角度に基づいて、第８のセグメントの長さを前記基準前方道路の前記曲率半径として計算するステップであり、前記第８のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記基準前方道路の曲率中心および中点であり、前記基準前方道路の前記曲率中心が、第３の垂直線および第４の垂直線の交点であり、前記第３の垂直線が、第９のセグメントに垂直で、前記第９のセグメントの中点を通過し、前記第４の垂直線が、第１０のセグメントに垂直で、前記第１０のセグメントの中点を通過し、前記第６のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記第９のセグメントの前記中点および前記基準前方道路の前記中点であり、前記第７のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記第１０のセグメントの前記中点および前記基準前方道路の前記中点であり、前記第９のセグメントの２つの端点がそれぞれ、前記基準経路点および前記基準前方道路の前記中点であり、前記第１０のセグメントの２つの端点がそれぞれ、目的地および前記基準前方道路の前記中点である、ステップと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記基準旅程が、前記対象経路点における前記初期計画速度および既定時間閾値の積に等しい、請求項１に記載の方法。
前記対象経路点における前記初期計画速度、前記基準経路点における前記初期計画速度、および基準旅程に基づいて、前記対象経路点における前記対象縦方向加速度および前記対象計画速度を決定することにより、前記対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにするステップが、
前記対象経路点における前記初期計画速度、前記基準経路点における前記初期計画速度、および前記基準旅程に基づいて、初期縦方向加速度を計算するステップであり、前記初期縦方向加速度が、前記基準旅程上の前記対象経路点における前記初期計画速度から前記基準経路点における前記初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ステップと、
前記対象経路点における前記初期縦方向加速度が減速移動を示すとともに前記対象経路点における前記初期縦方向加速度の絶対値が縦方向加速度閾値を超えていない場合または前記対象経路点における前記初期縦方向加速度が減速移動を示していない場合、前記対象経路点における前記初期縦方向加速度を前記対象縦方向加速度として決定するとともに、前記対象経路点における前記初期計画速度を前記対象計画速度として決定するステップと、
前記対象経路点における前記初期縦方向加速度が前記減速移動を示すとともに前記対象経路点における前記初期縦方向加速度の前記絶対値が前記縦方向加速度閾値を超えている場合、前記対象経路点における前記初期計画速度を低下させるとともに、前記初期縦方向加速度を再び計算するステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
前記対象計画速度および前記対象縦方向加速度を前記対象経路点に関する計画情報に保存するステップであり、前記対象経路点に関する前記計画情報が、前記対象経路点に関する経度および緯度情報をさらに含む、ステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記対象経路点に関する前記計画情報が、前記対象経路点における計画コースおよび／または前記曲率半径をさらに含み、前記対象経路点における前記計画コースが、前記対象経路点における走行方向を示し、前記対象経路点における前記曲率半径が、前記対象前方道路の前記曲率半径である、請求項６に記載の方法。
車両の走行過程において、現在走行位置に関する経度および緯度情報を取得するステップと、
前記対象経路点に関する前記計画情報から、前記対象経路点に関する前記経度および緯度情報を抽出するステップと、
前記現在走行位置に関する前記経度および緯度情報が前記対象経路点に関する前記経度および緯度情報に一致する場合、前記対象経路点に関する前記計画情報から、前記対象計画速度および前記対象縦方向加速度を抽出するとともに、前記対象計画速度および前記対象縦方向加速度に基づいて、前記車両の速度を制御するステップと、
をさらに含む、請求項６に記載の方法。
車両速度を計画する機器であって、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成された第１の決定ユニットであり、前記対象前方道路が、前記対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第１の横方向加速度が、前記対象前方道路上の前記対象経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、第１の決定ユニットと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が前記横方向加速度閾値よりも大きくならないようにするように構成された第２の決定ユニットであり、前記基準前方道路が、前記基準経路点を前記計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第２の横方向加速度が、前記基準前方道路上の前記基準経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、第２の決定ユニットと、
前記対象経路点における前記初期計画速度、前記基準経路点における前記初期計画速度、および基準旅程に基づいて、前記対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、前記対象縦方向加速度が縦方向加速度範囲内となるようにするように構成された第３の決定ユニットであり、前記基準旅程が、前記計画経路上の前記対象経路点から前記基準経路点までの旅程を示し、前記対象縦方向加速度が、前記基準旅程上の前記基準経路点における前記対象計画速度から前記初期計画速度への変化に要する加速度を示す、第３の決定ユニットと、
を備えた、機器。
プロセッサ、メモリ、通信インターフェース、およびバスシステムを備えた車両速度を計画する装置であって、
前記バスシステムが、当該装置のハードウェア構成要素を一体的に結合するように構成されており、
前記通信インターフェースが、当該装置と少なくとも１つの他の装置との間の通信接続を実行するように構成されており、
前記メモリが、プログラム命令およびデータを格納するように構成されており、
前記プロセッサが、前記メモリに格納された前記命令および前記データを読み出して、
対象前方道路の曲率半径に基づいて、対象経路点における初期計画速度を決定することにより、第１の横方向加速度が横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、前記対象前方道路が、前記対象経路点を計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第１の横方向加速度が、前記対象前方道路上の前記対象経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ことと、
基準前方道路の曲率半径に基づいて、基準経路点における初期計画速度を決定することにより、第２の横方向加速度が前記横方向加速度閾値よりも大きくならないようにすることであり、前記基準前方道路が、前記基準経路点を前記計画経路上の開始点とする経路セグメントであり、前記第２の横方向加速度が、前記基準前方道路上の前記基準経路点において前記初期計画速度で走行する際に生成される横方向加速度である、ことと、
前記対象経路点における前記初期計画速度、前記基準経路点における前記初期計画速度、および基準旅程に基づいて、前記対象経路点における対象縦方向加速度および対象計画速度を決定することにより、前記対象縦方向加速度が規定の縦方向加速度範囲内となるようにすることであり、前記基準旅程が、前記計画経路上の前記対象経路点から前記基準経路点までの旅程を示し、前記対象縦方向加速度が、前記基準旅程上の前記基準経路点における前記対象計画速度から前記初期計画速度への変化に要する加速度を示す、ことと、
を行うように構成された、装置。