JPH08263792A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- JPH08263792A JPH08263792A JP7064586A JP6458695A JPH08263792A JP H08263792 A JPH08263792 A JP H08263792A JP 7064586 A JP7064586 A JP 7064586A JP 6458695 A JP6458695 A JP 6458695A JP H08263792 A JPH08263792 A JP H08263792A
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- curvature
- curve
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- vehicle
- minimum radius
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 以前に走行したことのある道路を再び走行す
る際に、カーブの通過状態判定のための演算を繰り返し
行うことを回避する。 【構成】 初めての道路を走行する場合には、経路探索
手段１０で探索した前方道路におけるカーブの曲率半径
と車速とに基づいて通過状態判定手段１１がカーブの通
過状態を判定し、その判定結果に基づいて車速制御手段
１４がカーブを的確に通過できるように車速制御を行
う。その際に、曲率半径最小部検出手段１２がカーブの
曲率半径最小部を検出し、その曲率半径最小部及び対応
する最小曲率半径を記憶手段１３に記憶する。同じ道路
を再び走行する場合には、記憶手段１３に記憶したカー
ブのデータと車速とに基づいて通過状態判定手段１１が
カーブの通過状態を判定する。
る際に、カーブの通過状態判定のための演算を繰り返し
行うことを回避する。 【構成】 初めての道路を走行する場合には、経路探索
手段１０で探索した前方道路におけるカーブの曲率半径
と車速とに基づいて通過状態判定手段１１がカーブの通
過状態を判定し、その判定結果に基づいて車速制御手段
１４がカーブを的確に通過できるように車速制御を行
う。その際に、曲率半径最小部検出手段１２がカーブの
曲率半径最小部を検出し、その曲率半径最小部及び対応
する最小曲率半径を記憶手段１３に記憶する。同じ道路
を再び走行する場合には、記憶手段１３に記憶したカー
ブのデータと車速とに基づいて通過状態判定手段１１が
カーブの通過状態を判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の座標点の集合よ
りなる地図情報に基づいて道路形状を判定し、判定した
道路形状に基づいて車両を制御する車両制御装置に関す
る。
りなる地図情報に基づいて道路形状を判定し、判定した
道路形状に基づいて車両を制御する車両制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーションシステムにより得られた
地図データに基づいて自車の走行方向前方のカーブの曲
率半径を推定することにより、自車が現在の車速で前記
カーブを通過可能であるか否かを判定し、通過不能と判
定された場合にドライバーに警報を発する技術が、特開
昭６０−８９２９８号公報により公知である。
地図データに基づいて自車の走行方向前方のカーブの曲
率半径を推定することにより、自車が現在の車速で前記
カーブを通過可能であるか否かを判定し、通過不能と判
定された場合にドライバーに警報を発する技術が、特開
昭６０−８９２９８号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の多く
は日常的に走行する道路が限られており、その車両の使
用を開始してから所定期間が経過した後は、通常走行す
る道路の大部分が過去に走行したことのある道路とな
り、初めて走行する道路は全体から見て極一部になる。
しかしながら上記従来のものは、同じ道路を走行する度
にカーブの通過可否を判定しているので無駄な演算が繰
り返し行われることになり、演算装置の負荷増大や演算
速度の低下の原因となる問題があった。
は日常的に走行する道路が限られており、その車両の使
用を開始してから所定期間が経過した後は、通常走行す
る道路の大部分が過去に走行したことのある道路とな
り、初めて走行する道路は全体から見て極一部になる。
しかしながら上記従来のものは、同じ道路を走行する度
にカーブの通過可否を判定しているので無駄な演算が繰
り返し行われることになり、演算装置の負荷増大や演算
速度の低下の原因となる問題があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、カーブの通過可否を判定する際の演算負荷を軽減し
て速やか且つ確実な判定を可能にすることを目的とす
る。
で、カーブの通過可否を判定する際の演算負荷を軽減し
て速やか且つ確実な判定を可能にすることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載に記載された車両制御装置は、道路を
構成する複数の座標点の集合としての地図情報を出力す
る地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出
する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、検出した車速と前記座標点とに基づいて走行道路の
自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する通
過状態判定手段と、通過状態の判定時に前記カーブ内に
おける最小曲率半径を有する座標点を検出する曲率半径
最小部検出手段と、検出した座標点に対応して前記最小
曲率半径を記憶する記憶手段とを備えてなり、前記最小
曲率半径が既に記憶されているカーブを通過する際に、
前記通過状態判定手段は検出した車速と記憶されている
最小曲率半径とに基づいてカーブの通過状態を判定する
ことを特徴とする。
に、請求項１記載に記載された車両制御装置は、道路を
構成する複数の座標点の集合としての地図情報を出力す
る地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出
する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、検出した車速と前記座標点とに基づいて走行道路の
自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する通
過状態判定手段と、通過状態の判定時に前記カーブ内に
おける最小曲率半径を有する座標点を検出する曲率半径
最小部検出手段と、検出した座標点に対応して前記最小
曲率半径を記憶する記憶手段とを備えてなり、前記最小
曲率半径が既に記憶されているカーブを通過する際に、
前記通過状態判定手段は検出した車速と記憶されている
最小曲率半径とに基づいてカーブの通過状態を判定する
ことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された車両制御装置
は、道路を構成する複数の座標点の集合としての地図情
報を出力する地図情報出力手段と、地図上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車
速検出手段と、検出した車速と前記座標点とに基づいて
走行道路の自車位置前方に存在するカーブの通過状態を
判定する通過状態判定手段と、通過状態の判定時に前記
カーブ内における最小曲率半径を有する座標点を検出す
る曲率半径最小部検出手段と、カーブの入口部の座標点
に対応して前記最小曲率半径を記憶する記憶手段とを備
えてなり、前記最小曲率半径が既に記憶されているカー
ブを通過する際に、前記通過状態判定手段は検出した車
速と記憶されている最小曲率半径とに基づいてカーブの
通過状態を判定することを特徴とする。
は、道路を構成する複数の座標点の集合としての地図情
報を出力する地図情報出力手段と、地図上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車
速検出手段と、検出した車速と前記座標点とに基づいて
走行道路の自車位置前方に存在するカーブの通過状態を
判定する通過状態判定手段と、通過状態の判定時に前記
カーブ内における最小曲率半径を有する座標点を検出す
る曲率半径最小部検出手段と、カーブの入口部の座標点
に対応して前記最小曲率半径を記憶する記憶手段とを備
えてなり、前記最小曲率半径が既に記憶されているカー
ブを通過する際に、前記通過状態判定手段は検出した車
速と記憶されている最小曲率半径とに基づいてカーブの
通過状態を判定することを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された車両制御装置
は、請求項１又は２の構成に加えて、前記最小曲率半径
に代えて、該最小曲率半径に対応する通過可能車速を用
いたことを特徴とする。
は、請求項１又は２の構成に加えて、前記最小曲率半径
に代えて、該最小曲率半径に対応する通過可能車速を用
いたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】請求項１の構成によれば、検出した車速と道路
の座標点とに基づいて、通過状態判定手段が走行道路の
自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する。
一度道路を走行すると、その道路のカーブ内における最
小曲率半径を有する座標点に対応して該最小曲率半径が
記憶手段に記憶され、次に同じ道路を走行する場合に
は、車速と記憶された最小曲率半径とに基づいて通過状
態を判定する。
の座標点とに基づいて、通過状態判定手段が走行道路の
自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する。
一度道路を走行すると、その道路のカーブ内における最
小曲率半径を有する座標点に対応して該最小曲率半径が
記憶手段に記憶され、次に同じ道路を走行する場合に
は、車速と記憶された最小曲率半径とに基づいて通過状
態を判定する。
【０００９】請求項２の構成によれば、検出した車速と
道路の座標点とに基づいて、通過状態判定手段が走行道
路の自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定す
る。一度道路を走行すると、その道路のカーブの入口部
の座標点に対応して該カーブの内における最小曲率半径
が記憶手段に記憶され、次に同じ道路を走行する場合に
は、車速と記憶された最小曲率半径とに基づいて通過状
態を判定する。
道路の座標点とに基づいて、通過状態判定手段が走行道
路の自車位置前方に存在するカーブの通過状態を判定す
る。一度道路を走行すると、その道路のカーブの入口部
の座標点に対応して該カーブの内における最小曲率半径
が記憶手段に記憶され、次に同じ道路を走行する場合に
は、車速と記憶された最小曲率半径とに基づいて通過状
態を判定する。
【００１０】請求項３の構成によれば、最小曲率半径に
代わりに、通過可能車速を用いて通過状態を判定する。
代わりに、通過可能車速を用いて通過状態を判定する。
【００１１】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１２】図１〜図１０は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、
図２はメインルーチンのフローチャートの第１分図、図
３はメインルーチンのフローチャートの第２分図、図４
はステップＳ５のサブルーチンのフローチャート、図５
は低車速時における作用説明図、図６は高車速時におけ
る作用説明図、図７は道路が通過可能エリア内にある場
合の作用説明図、図８は道路が通過可能エリア外にある
場合の作用説明図、図９は通過可能車速を求めるための
説明図、図１０は道路の曲率半径を求める手法の説明図
である。
ので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、
図２はメインルーチンのフローチャートの第１分図、図
３はメインルーチンのフローチャートの第２分図、図４
はステップＳ５のサブルーチンのフローチャート、図５
は低車速時における作用説明図、図６は高車速時におけ
る作用説明図、図７は道路が通過可能エリア内にある場
合の作用説明図、図８は道路が通過可能エリア外にある
場合の作用説明図、図９は通過可能車速を求めるための
説明図、図１０は道路の曲率半径を求める手法の説明図
である。
【００１３】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、ヨーレートセンサ１及び車速セ
ンサ２からの信号が入力される慣性航法装置３と、ＩＣ
カードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手段４と、
慣性航法装置３が出力する自車の走行軌跡及び地図情報
出力手段４が出力する地図情報を重ね合わせるマップマ
ッチング処理手段５と、ＧＰＳアンテナ６からの信号が
入力されるＧＰＳユニット７と、マップマッチング処理
手段５が出力する位置座標及びＧＰＳユニット７が出力
する位置座標に基づいて自車位置を検出する自車位置検
出手段８と、目的地入力手段９からの目的地座標信号及
び自車位置検出手段８からの自車位置座標に基づいて目
的地までの経路を探索する経路探索手段１０とを備え
る。
ョンシステムであって、ヨーレートセンサ１及び車速セ
ンサ２からの信号が入力される慣性航法装置３と、ＩＣ
カードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手段４と、
慣性航法装置３が出力する自車の走行軌跡及び地図情報
出力手段４が出力する地図情報を重ね合わせるマップマ
ッチング処理手段５と、ＧＰＳアンテナ６からの信号が
入力されるＧＰＳユニット７と、マップマッチング処理
手段５が出力する位置座標及びＧＰＳユニット７が出力
する位置座標に基づいて自車位置を検出する自車位置検
出手段８と、目的地入力手段９からの目的地座標信号及
び自車位置検出手段８からの自車位置座標に基づいて目
的地までの経路を探索する経路探索手段１０とを備え
る。
【００１４】ＰＤは通過状態判定部であって、経路探索
手段１０で探索した道路の形状及び車速センサ２からの
信号に基づいて、或いは後述する記憶手段１３に記憶し
たデータ及び車速センサ２からの信号に基づいて車両が
道路のカーブを通過可能であるか否かを判定する通過状
態判定手段１１と、経路探索手段１０で探索した道路の
形状に基づいて車両が通過したカーブ内の曲率半径最小
部を検出する曲率半径最小部検出手段１２と、検出した
曲率半径最小部のノードに対応させてカーブの最小曲率
半径のデータを記憶する記憶手段１３とを備える。そし
て、車速制御手段１４は、通過状態判定手段１１の判定
結果に応じて車両がカーブを的確に通過できるように車
速制御を行う。
手段１０で探索した道路の形状及び車速センサ２からの
信号に基づいて、或いは後述する記憶手段１３に記憶し
たデータ及び車速センサ２からの信号に基づいて車両が
道路のカーブを通過可能であるか否かを判定する通過状
態判定手段１１と、経路探索手段１０で探索した道路の
形状に基づいて車両が通過したカーブ内の曲率半径最小
部を検出する曲率半径最小部検出手段１２と、検出した
曲率半径最小部のノードに対応させてカーブの最小曲率
半径のデータを記憶する記憶手段１３とを備える。そし
て、車速制御手段１４は、通過状態判定手段１１の判定
結果に応じて車両がカーブを的確に通過できるように車
速制御を行う。
【００１５】次に、本発明の第１実施例の作用を、図２
〜図４のフローチャートを参照しながら説明する。
〜図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００１６】先ず、ステップＳ１で自車位置検出手段８
から自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）を読み込むとともに、
ステップＳ２で車速センサ２から車速Ｖを読み込む。次
に、ステップＳ３で経路探索手段１０で探索した自車位
置前方の道路の道路データを読み込む。道路データは多
数のノードＮの集合から構成される。ステップＳ４にお
いて、現在走行している道路が既に走行したことのある
道路であって記憶手段１３にカーブのデータが記憶され
ていれば、ステップＳ５に移行して記憶したデータに基
づく制御が行われる。ステップＳ５の内容は、後から図
４のフローチャートに基づいて説明する。
から自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）を読み込むとともに、
ステップＳ２で車速センサ２から車速Ｖを読み込む。次
に、ステップＳ３で経路探索手段１０で探索した自車位
置前方の道路の道路データを読み込む。道路データは多
数のノードＮの集合から構成される。ステップＳ４にお
いて、現在走行している道路が既に走行したことのある
道路であって記憶手段１３にカーブのデータが記憶され
ていれば、ステップＳ５に移行して記憶したデータに基
づく制御が行われる。ステップＳ５の内容は、後から図
４のフローチャートに基づいて説明する。
【００１７】ステップＳ４において、現在走行している
道路が初めて走行する道路であって記憶手段１３にカー
ブのデータが記憶されていなければ、ステップＳ６で先
読距離Ｓを算出し、ステップＳ７で自車位置Ｐ
0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｓとから仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を算出する。図５及び図６に示すよう
に、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、カーブ通過の可
否の判断及びカーブを通過し得る通過可能車速ＶMAX の
設定を行う基準位置となるもので、現在の車速Ｖが過大
で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）よりも前方のカーブを
通過できない場合に充分な減速距離が確保できるよう
に、前記先読距離Ｓは車速Ｖが大きいほど長く設定され
る。
道路が初めて走行する道路であって記憶手段１３にカー
ブのデータが記憶されていなければ、ステップＳ６で先
読距離Ｓを算出し、ステップＳ７で自車位置Ｐ
0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｓとから仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を算出する。図５及び図６に示すよう
に、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、カーブ通過の可
否の判断及びカーブを通過し得る通過可能車速ＶMAX の
設定を行う基準位置となるもので、現在の車速Ｖが過大
で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）よりも前方のカーブを
通過できない場合に充分な減速距離が確保できるよう
に、前記先読距離Ｓは車速Ｖが大きいほど長く設定され
る。
【００１８】続いて、通過状態判定手段１１において、
以下のようにしてカーブ通過の可否を判断する。先ず、
ステップＳ８で車速Ｖに基づいて車両の最小旋回可能半
径Ｒをマップ検索する。この最小旋回可能半径Ｒは、車
速Ｖが大きいときには大きく、車速Ｖが小さいときには
小さくなる。
以下のようにしてカーブ通過の可否を判断する。先ず、
ステップＳ８で車速Ｖに基づいて車両の最小旋回可能半
径Ｒをマップ検索する。この最小旋回可能半径Ｒは、車
速Ｖが大きいときには大きく、車速Ｖが小さいときには
小さくなる。
【００１９】続いて、ステップＳ９で通過可能エリアＡ
を算出する。即ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同
一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ 1 ）において接するように描き、この２つ
の円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側に通過可能エリアＡを設定す
る。図５に示すように、車速Ｖが小さいときには車両の
最小旋回可能半径Ｒが小さいため、通過可能エリアＡは
広くなり、逆に図６に示すように、車速Ｖが大きいとき
には車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能
エリアＡは狭くなる。
を算出する。即ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同
一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ 1 ）において接するように描き、この２つ
の円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側に通過可能エリアＡを設定す
る。図５に示すように、車速Ｖが小さいときには車両の
最小旋回可能半径Ｒが小さいため、通過可能エリアＡは
広くなり、逆に図６に示すように、車速Ｖが大きいとき
には車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能
エリアＡは狭くなる。
【００２０】続いて、ステップＳ１０で道路上に設定さ
れた複数のノードＮ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可
能エリアＡ内にあるか否かを判別する。図５に示すよう
にノードＮが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両
は現在の車速Ｖのままでカーブを通過可能であると判断
され、逆に図６に示すようにノードが通過可能エリアＡ
外にあるときには、車両は現在の車速Ｖのままでカーブ
を通過不能であると判断される。
れた複数のノードＮ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可
能エリアＡ内にあるか否かを判別する。図５に示すよう
にノードＮが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両
は現在の車速Ｖのままでカーブを通過可能であると判断
され、逆に図６に示すようにノードが通過可能エリアＡ
外にあるときには、車両は現在の車速Ｖのままでカーブ
を通過不能であると判断される。
【００２１】ノードＮが通過可能エリアＡの内側及び外
側の何れにあるかは、次のようにして判断される。図７
に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心と
ノードＮとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大
きければノードＮは通過可能エリアＡの内側にあり、そ
のノードＮを現在の車速Ｖで通過可能であると判断され
る。一方、図１３に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ
1 ，Ｃ2 の中心とノードＮとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方
（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さければノードＮ
は通過可能エリアＡの外側にあり、そのノードＮを現在
の車速Ｖでは通過不能であると判断される。
側の何れにあるかは、次のようにして判断される。図７
に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心と
ノードＮとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大
きければノードＮは通過可能エリアＡの内側にあり、そ
のノードＮを現在の車速Ｖで通過可能であると判断され
る。一方、図１３に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ
1 ，Ｃ2 の中心とノードＮとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方
（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さければノードＮ
は通過可能エリアＡの外側にあり、そのノードＮを現在
の車速Ｖでは通過不能であると判断される。
【００２２】尚、図９に示すように、例えばノード
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノー
ドＮ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖでは通過不能である。従って、現在の車速Ｖでカ
ーブを通過するには全てのノードＮが通過可能エリアＡ
の内側にあることが必要である。
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノー
ドＮ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖでは通過不能である。従って、現在の車速Ｖでカ
ーブを通過するには全てのノードＮが通過可能エリアＡ
の内側にあることが必要である。
【００２３】さて、前記ステップＳ１０で通過不能であ
ると判断されると、ステップＳ１１でカーブを通過する
ために必要な最大旋回半径Ｒ′を算出する。最大旋回半
径Ｒ′は、全てのノードＮがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の
内側に存在しなくなるような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径
Ｒ′として設定される（図９参照）。従って、車両が前
記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる速度まで減速すれば、
カーブを通過できることになる。
ると判断されると、ステップＳ１１でカーブを通過する
ために必要な最大旋回半径Ｒ′を算出する。最大旋回半
径Ｒ′は、全てのノードＮがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の
内側に存在しなくなるような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径
Ｒ′として設定される（図９参照）。従って、車両が前
記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる速度まで減速すれば、
カーブを通過できることになる。
【００２４】次に、ステップＳ１２で前記最大旋回半径
Ｒ′で旋回できる車速ＶMAX を算出し、ステップＳ１３
で車速制御手段１４により仮自車位置Ｐ1 に達するまで
に車速Ｖを通過可能車速ＶMAX 以下となるように減速す
る。
Ｒ′で旋回できる車速ＶMAX を算出し、ステップＳ１３
で車速制御手段１４により仮自車位置Ｐ1 に達するまで
に車速Ｖを通過可能車速ＶMAX 以下となるように減速す
る。
【００２５】このようにして、車両がカーブを通過でき
るか否かを判断し、現在の車速でカーブを通過できない
場合には、車速制御手段１４によって減速を行い、カー
ブを適正な車速で通過することが可能となる。尚、車速
Ｖを通過可能車速ＶMAX 以下に減速する際にブザーやチ
ャイム等の警報手段を使用し、ドライバーに減速を促す
ことも可能である。
るか否かを判断し、現在の車速でカーブを通過できない
場合には、車速制御手段１４によって減速を行い、カー
ブを適正な車速で通過することが可能となる。尚、車速
Ｖを通過可能車速ＶMAX 以下に減速する際にブザーやチ
ャイム等の警報手段を使用し、ドライバーに減速を促す
ことも可能である。
【００２６】ステップＳ１４で車両がカーブを通過する
と、ステップＳ１５で通過したカーブのデータが記憶手
段１３に記憶される。即ち、車両がカーブの入口から出
口まで走行する間に、各ノードＮにおけるカーブの曲率
半径を算出し、そのうち最小の曲率半径を有するノード
Ｎを曲率半径最小部検出手段１２により検出するととも
に、検出したノードに対応させて前記最小曲率半径を記
憶手段１３に記憶する。このとき、各ノードＮにおける
カーブの曲率半径は以下のようにして算出される。
と、ステップＳ１５で通過したカーブのデータが記憶手
段１３に記憶される。即ち、車両がカーブの入口から出
口まで走行する間に、各ノードＮにおけるカーブの曲率
半径を算出し、そのうち最小の曲率半径を有するノード
Ｎを曲率半径最小部検出手段１２により検出するととも
に、検出したノードに対応させて前記最小曲率半径を記
憶手段１３に記憶する。このとき、各ノードＮにおける
カーブの曲率半径は以下のようにして算出される。
【００２７】図１０から明らかなように、経路探索手段
１０で探索した前方の道路のノードＮの集合から第１〜
第４基準ノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 ，Ｎ4 を抽出する。こ
のとき、第２基準ノードＮ2 は自車位置検出手段８で検
出した自車位置に設定され、第１基準ノードＮ1 は第２
基準ノードＮ2 の距離ａだけ手前位置に、第３基準ノー
ドＮ3 は第２基準ノードＮ2 の距離ａだけ前方位置に、
第４基準ノードＮ3 は第３基準ノードＮ3 の距離ａだけ
前方位置にそれぞれ設定される。ここで、ａは車速Ｖと
所定時間δｔとの積（ａ＝Ｖ・δｔ）として設定され
る。
１０で探索した前方の道路のノードＮの集合から第１〜
第４基準ノードＮ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 ，Ｎ4 を抽出する。こ
のとき、第２基準ノードＮ2 は自車位置検出手段８で検
出した自車位置に設定され、第１基準ノードＮ1 は第２
基準ノードＮ2 の距離ａだけ手前位置に、第３基準ノー
ドＮ3 は第２基準ノードＮ2 の距離ａだけ前方位置に、
第４基準ノードＮ3 は第３基準ノードＮ3 の距離ａだけ
前方位置にそれぞれ設定される。ここで、ａは車速Ｖと
所定時間δｔとの積（ａ＝Ｖ・δｔ）として設定され
る。
【００２８】尚、自車位置及び自車位置を基準にして距
離ａの倍数により設定される位置にノードＮが存在しな
い場合には、その位置に最も近接したノードＮが基準ノ
ードＮ1 〜Ｎ4 として抽出される。また、ノードＮのデ
ータが疎であって距離ａの範囲にノードＮが存在しない
場合には、連続する４個のノードＮが基準ノードＮ1〜
Ｎ4 として抽出される。
離ａの倍数により設定される位置にノードＮが存在しな
い場合には、その位置に最も近接したノードＮが基準ノ
ードＮ1 〜Ｎ4 として抽出される。また、ノードＮのデ
ータが疎であって距離ａの範囲にノードＮが存在しない
場合には、連続する４個のノードＮが基準ノードＮ1〜
Ｎ4 として抽出される。
【００２９】道路形状がカーブであって４個の基準ノー
ドＮ1 〜Ｎ4 が実質的に円弧上に存在していると仮定す
ると、自車位置である第２基準ノードＮ1 から次の第３
基準ノードＮ3 への方位角変化量θが以下のようにして
求められる。
ドＮ1 〜Ｎ4 が実質的に円弧上に存在していると仮定す
ると、自車位置である第２基準ノードＮ1 から次の第３
基準ノードＮ3 への方位角変化量θが以下のようにして
求められる。
【００３０】先ず、第１基準ノードＮ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）
と第２基準ノードＮ2 （Ｘ2 ，Ｙ2）とを結ぶベクトル
Ｖ12（Ｘ12，Ｙ12）と、第２基準ノードＮ2 （Ｘ2 ，Ｙ
2 ）と第３基準ノードＮ3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）とを結ぶベク
トルＶ23（Ｘ23，Ｙ23）と、第３基準ノードＮ
3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）と第４基準ノードＮ4 （Ｘ4 ，Ｙ4 ）
とを結ぶベクトルＶ34（Ｘ34，Ｙ34）とを演算する。
と第２基準ノードＮ2 （Ｘ2 ，Ｙ2）とを結ぶベクトル
Ｖ12（Ｘ12，Ｙ12）と、第２基準ノードＮ2 （Ｘ2 ，Ｙ
2 ）と第３基準ノードＮ3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）とを結ぶベク
トルＶ23（Ｘ23，Ｙ23）と、第３基準ノードＮ
3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）と第４基準ノードＮ4 （Ｘ4 ，Ｙ4 ）
とを結ぶベクトルＶ34（Ｘ34，Ｙ34）とを演算する。
【００３１】このとき、ベクトルＶ12とベクトルＶ23と
の成す角度をθ1 とすると、ベクトルＶ12及びベクトル
Ｖ23の内積から、 Ｘ12・Ｘ23＋Ｙ12・Ｙ23 ＝（Ｘ12 2 ＋Ｙ12 2 ）1/2 ・（Ｘ23 2 ＋Ｙ23 2 ）1/2 ・ cosθ1 …(1) が成立し、これから角度θ1 が求められる。
の成す角度をθ1 とすると、ベクトルＶ12及びベクトル
Ｖ23の内積から、 Ｘ12・Ｘ23＋Ｙ12・Ｙ23 ＝（Ｘ12 2 ＋Ｙ12 2 ）1/2 ・（Ｘ23 2 ＋Ｙ23 2 ）1/2 ・ cosθ1 …(1) が成立し、これから角度θ1 が求められる。
【００３２】また、ベクトルＶ23とベクトルＶ34との成
す角度をθ2 とすると、ベクトルＶ 23及びベクトルＶ34
の内積から、 Ｘ23・Ｘ34＋Ｙ23・Ｙ34 ＝（Ｘ23 2 ＋Ｙ23 2 ）1/2 ・（Ｘ34 2 ＋Ｙ34 2 ）1/2 ・ cosθ2 …(2) が成立し、これから角度θ2 が求められる。
す角度をθ2 とすると、ベクトルＶ 23及びベクトルＶ34
の内積から、 Ｘ23・Ｘ34＋Ｙ23・Ｙ34 ＝（Ｘ23 2 ＋Ｙ23 2 ）1/2 ・（Ｘ34 2 ＋Ｙ34 2 ）1/2 ・ cosθ2 …(2) が成立し、これから角度θ2 が求められる。
【００３３】これにより、第２基準ノードＮ2 から第３
基準ノードＮ3 への方位角変化量θが、 θ＝（θ1 ＋θ2 ）／２ …(3) により与えられる。
基準ノードＮ3 への方位角変化量θが、 θ＝（θ1 ＋θ2 ）／２ …(3) により与えられる。
【００３４】このとき、第２基準ノードＮ2 と第３基準
ノードＮ3 との距離はａであるため、第２基準ノードＮ
2 における道路の曲率半径Ｒは、 Ｒ＝ａ／θ …(4) により与えられる。
ノードＮ3 との距離はａであるため、第２基準ノードＮ
2 における道路の曲率半径Ｒは、 Ｒ＝ａ／θ …(4) により与えられる。
【００３５】そして、表１に示すように、カーブの入口
から出口までの全てのノードＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，…，Ｃ
n における道路の曲率半径Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，…，Ｒn
を算出して記憶手段１３に記憶する。このとき、例えば
ノードＣ3 がそのカーブにおける最小曲率半径Ｒ3 ＝Ｒ
MIN を有していれば、そのノードＣ3 にフラグをセット
してラベル付けしておく。
から出口までの全てのノードＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，…，Ｃ
n における道路の曲率半径Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，…，Ｒn
を算出して記憶手段１３に記憶する。このとき、例えば
ノードＣ3 がそのカーブにおける最小曲率半径Ｒ3 ＝Ｒ
MIN を有していれば、そのノードＣ3 にフラグをセット
してラベル付けしておく。
【００３６】
【表１】
【００３７】而して、図２のフローチャートのステップ
Ｓ４において、現在走行している道路が過去に走行した
ことのある道路であれば、ステップＳ５のサブルーチン
である図４のフローチャートに移行する。
Ｓ４において、現在走行している道路が過去に走行した
ことのある道路であれば、ステップＳ５のサブルーチン
である図４のフローチャートに移行する。
【００３８】図４において、ステップＳ２１で前方にカ
ーブが存在すれば、ステップＳ２２で記憶手段１３に記
憶されているカーブのデータ（表１参照）を読み込み、
フラグがセットされているノードＣ3 の最小曲率半径Ｒ
3 ＝ＲMIN から、その最小曲率半径ＲMIN を通過するた
めの通過可能車速ＶMAX を算出し、その通過可能車速Ｖ
MAX と現在の車速Ｖとを比較する。ステップＳ２３で現
在の車速Ｖが通過可能車速ＶMAX を上回っていれば車速
制御手段１４による自動減速を行い、或いは警報手段に
よりドライバーに減速が促される。一方、ステップＳ２
３で現在の車速Ｖが通過可能車速ＶMAX 以下であれば、
そのままの車速でカーブを最後まで通過可能であるた
め、車速制御は行われない。
ーブが存在すれば、ステップＳ２２で記憶手段１３に記
憶されているカーブのデータ（表１参照）を読み込み、
フラグがセットされているノードＣ3 の最小曲率半径Ｒ
3 ＝ＲMIN から、その最小曲率半径ＲMIN を通過するた
めの通過可能車速ＶMAX を算出し、その通過可能車速Ｖ
MAX と現在の車速Ｖとを比較する。ステップＳ２３で現
在の車速Ｖが通過可能車速ＶMAX を上回っていれば車速
制御手段１４による自動減速を行い、或いは警報手段に
よりドライバーに減速が促される。一方、ステップＳ２
３で現在の車速Ｖが通過可能車速ＶMAX 以下であれば、
そのままの車速でカーブを最後まで通過可能であるた
め、車速制御は行われない。
【００３９】上述したように、一度走行した道路のカー
ブのデータを記憶しておき、次に同じ道路を走行する際
に記憶してあるデータを読み出して通過状態を判定して
いるので、同じ道路を走行する度に同じ演算を繰り返し
行う必要がなくなり、演算装置の負荷を軽減するととも
に、通過状態の素早い判定が可能になる。
ブのデータを記憶しておき、次に同じ道路を走行する際
に記憶してあるデータを読み出して通過状態を判定して
いるので、同じ道路を走行する度に同じ演算を繰り返し
行う必要がなくなり、演算装置の負荷を軽減するととも
に、通過状態の素早い判定が可能になる。
【００４０】尚、カーブにおける最小曲率半径ＲMIN を
前記(1) 式〜(4) 式に基づいて算出する代わりに、図９
における必要な最大旋回半径Ｒ′の最小値をカーブの最
小曲率半径ＲMIN として採用することができる。即ち、
仮自車位置Ｐ1 がカーブの入口のノードＣ1 から出口の
ノードＣn に順次移動する毎に前記必要な最大旋回半径
Ｒ′を演算し、それら複数の最大旋回半径Ｒ′のうちか
ら最小のものを最小曲率半径ＲMIN として採用しても良
い。
前記(1) 式〜(4) 式に基づいて算出する代わりに、図９
における必要な最大旋回半径Ｒ′の最小値をカーブの最
小曲率半径ＲMIN として採用することができる。即ち、
仮自車位置Ｐ1 がカーブの入口のノードＣ1 から出口の
ノードＣn に順次移動する毎に前記必要な最大旋回半径
Ｒ′を演算し、それら複数の最大旋回半径Ｒ′のうちか
ら最小のものを最小曲率半径ＲMIN として採用しても良
い。
【００４１】また、第１実施例ではカーブのそれぞれの
ノードＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，…，Ｃnに対応して道路の曲
率半径Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，…，Ｒn を記憶しているが、
表１に示すように、それぞれのノードＣ1 ，Ｃ2 ，
Ｃ3 ，…，Ｃn に対応して通過可能車速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ
3 ，…，Ｖn を記憶しても良い。この場合、フラグがセ
ットされたノードの通過可能車速Ｖ3 が通過可能車速Ｖ
MAX として選択されて車速制御に用いられる。このよう
にすれば、その都度最小曲率半径ＲMIN から通過可能車
速ＶMAX を演算する必要がない。
ノードＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，…，Ｃnに対応して道路の曲
率半径Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，…，Ｒn を記憶しているが、
表１に示すように、それぞれのノードＣ1 ，Ｃ2 ，
Ｃ3 ，…，Ｃn に対応して通過可能車速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ
3 ，…，Ｖn を記憶しても良い。この場合、フラグがセ
ットされたノードの通過可能車速Ｖ3 が通過可能車速Ｖ
MAX として選択されて車速制御に用いられる。このよう
にすれば、その都度最小曲率半径ＲMIN から通過可能車
速ＶMAX を演算する必要がない。
【００４２】更に、全てのノードＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，
…，Ｃn に対応して道路の曲率半径Ｒ 1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
…，Ｒn 又は通過可能車速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，…，Ｖn
を記憶する代わりに、曲率半径が最小であるノードのデ
ータだけを記憶しても良い。このようにすれば、表１に
おけるフラグが不要になる。
…，Ｃn に対応して道路の曲率半径Ｒ 1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
…，Ｒn 又は通過可能車速Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 ，…，Ｖn
を記憶する代わりに、曲率半径が最小であるノードのデ
ータだけを記憶しても良い。このようにすれば、表１に
おけるフラグが不要になる。
【００４３】更にまた、表２に示すように、カーブの最
初のノードＣ1 に、そのカーブにおける最小曲率半径Ｒ
MIN 又は通過可能車速ＶMAX を記憶しても良い。このよ
うにすれば、カーブのデータを素早く読み込んで一層迅
速な通過状態の判定が可能になる。
初のノードＣ1 に、そのカーブにおける最小曲率半径Ｒ
MIN 又は通過可能車速ＶMAX を記憶しても良い。このよ
うにすれば、カーブのデータを素早く読み込んで一層迅
速な通過状態の判定が可能になる。
【００４４】
【表２】
【００４５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４６】例えば、ヨーレート検出手段により車両の
ヨーレートγを検出すれば、ヨーレートγと車速Ｖとか
ら、道路の曲率半径ＲをＲ＝Ｖ／γにより求めることが
可能である。また、通過状態判定部ＰＤは、地図情報に
基づいて検出した道路形状に応じて車両の通過状態を判
定するものであれば、適宜のものを採用することができ
る。
ヨーレートγを検出すれば、ヨーレートγと車速Ｖとか
ら、道路の曲率半径ＲをＲ＝Ｖ／γにより求めることが
可能である。また、通過状態判定部ＰＤは、地図情報に
基づいて検出した道路形状に応じて車両の通過状態を判
定するものであれば、適宜のものを採用することができ
る。
【００４７】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、初めての道路を走行するとカーブ内におけ
る最小曲率半径を有する座標点に対応して該最小曲率半
径が記憶手段に記憶されるので、次に同じ道路を走行す
る場合に地図情報に基づく通過状態の判定を繰り返し行
うことなく、記憶されたデータに基づいて通過状態の判
定を行うことができる。これにより、演算装置の負荷を
軽減するとともに、速やかな通過状態の判定が可能とな
る。
明によれば、初めての道路を走行するとカーブ内におけ
る最小曲率半径を有する座標点に対応して該最小曲率半
径が記憶手段に記憶されるので、次に同じ道路を走行す
る場合に地図情報に基づく通過状態の判定を繰り返し行
うことなく、記憶されたデータに基づいて通過状態の判
定を行うことができる。これにより、演算装置の負荷を
軽減するとともに、速やかな通過状態の判定が可能とな
る。
【００４８】また請求項２に記載された発明によれば、
初めての道路を走行するとカーブの入口部の座標点に対
応して該カーブの内における最小曲率半径が記憶手段に
記憶されるので、次に同じ道路を走行する場合に地図情
報に基づく通過状態の判定を繰り返し行うことなく、記
憶されたデータに基づいて通過状態の判定を行うことが
できる。これにより、演算装置の負荷を軽減するととも
に、速やかな通過状態の判定が可能となる。
初めての道路を走行するとカーブの入口部の座標点に対
応して該カーブの内における最小曲率半径が記憶手段に
記憶されるので、次に同じ道路を走行する場合に地図情
報に基づく通過状態の判定を繰り返し行うことなく、記
憶されたデータに基づいて通過状態の判定を行うことが
できる。これにより、演算装置の負荷を軽減するととも
に、速やかな通過状態の判定が可能となる。
【００４９】また請求項３に記載された発明によれば、
最小曲率半径に代わりに通過可能車速を用いたので、判
定の度に最小曲率半径から通過可能車速を算出する必要
がなくなって一層速やかな判定が可能となる。
最小曲率半径に代わりに通過可能車速を用いたので、判
定の度に最小曲率半径から通過可能車速を算出する必要
がなくなって一層速やかな判定が可能となる。
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】メインルーチンのフローチャートの第１分図
【図３】メインルーチンのフローチャートの第２分図
【図４】サブルーチンのフローチャート
【図５】低車速時における作用説明図
【図６】高車速時における作用説明図
【図７】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
図
【図８】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明
図
図
【図９】通過可能車速を求めるための説明図
【図１０】道路の曲率半径を求める手法の説明図
２ 車速センサ（車速検出手段） ４ 地図情報出力手段 ８ 自車位置検出手段 １１ 通過状態判定手段 １２ 曲率半径最小部検出手段 １３ 記憶手段 ＲMIN 最小曲率半径 ＶMAX 通過可能車速
Claims (3)
- 【請求項１】 道路を構成する複数の座標点の集合とし
ての地図情報を出力する地図情報出力手段（４）と、 地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段
（８）と、 車速を検出する車速検出手段（２）と、 検出した車速と前記座標点とに基づいて走行道路の自車
位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する通過状
態判定手段（１１）と、 通過状態の判定時に前記カーブ内における最小曲率半径
（ＲMIN ）を有する座標点を検出する曲率半径最小部検
出手段（１２）と、 検出した座標点に対応して前記最小曲率半径（ＲMIN ）
を記憶する記憶手段（１３）と、 を備えてなり、前記最小曲率半径（ＲMIN ）が既に記憶
されているカーブを通過する際に、前記通過状態判定手
段（１１）は検出した車速と記憶されている最小曲率半
径（ＲMIN ）とに基づいてカーブの通過状態を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 道路を構成する複数の座標点の集合とし
ての地図情報を出力する地図情報出力手段（４）と、 地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段
（８）と、 車速を検出する車速検出手段（２）と、 検出した車速と前記座標点とに基づいて走行道路の自車
位置前方に存在するカーブの通過状態を判定する通過状
態判定手段（１１）と、 通過状態の判定時に前記カーブ内における最小曲率半径
（ＲMIN ）を有する座標点を検出する曲率半径最小部検
出手段（１２）と、 カーブの入口部の座標点に対応して前記最小曲率半径
（ＲMIN ）を記憶する記憶手段（１３）と、を備えてな
り、前記最小曲率半径（ＲMIN ）が既に記憶されている
カーブを通過する際に、前記通過状態判定手段（１１）
は検出した車速と記憶されている最小曲率半径
（ＲMIN ）とに基づいてカーブの通過状態を判定するこ
とを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項３】 前記最小曲率半径（ＲMIN ）に代えて、
該最小曲率半径（Ｒ MIN ）に対応する通過可能車速（Ｖ
MAX ）を用いたことを特徴とする、請求項１又は２記載
の車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6458695A JP3599125B2 (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6458695A JP3599125B2 (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 車両制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263792A true JPH08263792A (ja) | 1996-10-11 |
| JP3599125B2 JP3599125B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=13262508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6458695A Expired - Lifetime JP3599125B2 (ja) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3599125B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10143794A (ja) * | 1996-11-07 | 1998-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| JP2017206248A (ja) * | 2016-12-30 | 2017-11-24 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 車両速度を計画する方法、機器、および装置 |
| CN110196060A (zh) * | 2016-01-25 | 2019-09-03 | 上海安吉四维信息技术有限公司 | 一种基于北斗的导航系统及车辆的工作方法 |
| CN114705148A (zh) * | 2022-04-03 | 2022-07-05 | 国交空间信息技术（北京）有限公司 | 基于二次筛选的道路弯曲点检测方法和装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100510637C (zh) * | 2004-12-30 | 2009-07-08 | 财团法人工业技术研究院 | 导航系统的弯道安全预警及行车纪录方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6070016U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-17 | スズキ株式会社 | 旋回半径表示装置 |
| JPS6089298A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-20 | 三菱電機株式会社 | 走行情報表示装置 |
| JPH04236699A (ja) * | 1991-01-18 | 1992-08-25 | Mazda Motor Corp | 自動車の走行システム |
| JPH05141979A (ja) * | 1991-11-18 | 1993-06-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | オーバースピード予測装置 |
| JPH06281471A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装置 |
-
1995
- 1995-03-23 JP JP6458695A patent/JP3599125B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089298A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-20 | 三菱電機株式会社 | 走行情報表示装置 |
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| JPH06281471A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装置 |
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| CN110196060A (zh) * | 2016-01-25 | 2019-09-03 | 上海安吉四维信息技术有限公司 | 一种基于北斗的导航系统及车辆的工作方法 |
| JP2017206248A (ja) * | 2016-12-30 | 2017-11-24 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 車両速度を計画する方法、機器、および装置 |
| US10407065B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-09-10 | Neusoft Corporation | Method, device and apparatus for planning vehicle speed |
| CN114705148A (zh) * | 2022-04-03 | 2022-07-05 | 国交空间信息技术（北京）有限公司 | 基于二次筛选的道路弯曲点检测方法和装置 |
| CN114705148B (zh) * | 2022-04-03 | 2023-10-24 | 国交空间信息技术（北京）有限公司 | 基于二次筛选的道路弯曲点检测方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3599125B2 (ja) | 2004-12-08 |
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