JP2017188973A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マイコン41は、異常判定部54で、モータ12の回転駆動中にエンコーダカウント値が更新されない状態が所定の異常判定時間以上継続したか否かによってエンコーダ46の異常の有無を判定する。また、状態監視部55で、駆動電源50が低電圧状態(例えば駆動電源50の電圧が所定値以下)か否かによってエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常か否かを判定する。そして、確定部56では、状態監視部55によりエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常が検出された場合には、異常判定部54によりエンコーダ46の異常が検出されたとしても、エンコーダ46の異常を確定しないようにする。
【選択図】図3
Description
まず、図1及び図2に基づいてレンジ切換制御システムの構成を説明する。
図3に示すように、マイコン41は、状態監視部55で、駆動電源50の状態に基づいてエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常を検出する。具体的には、モータ12の回転駆動前に駆動電源50の状態に基づいて電力供給異常を検出する事前検知を実行する。この事前検知では、モータ12の回転駆動前に駆動電源50が低電圧状態(例えば駆動電源50の電圧が所定値A以下)か否かによってエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常か否かを判定する。更に、モータ12の回転駆動中に駆動電源50の状態に基づいて電力供給異常を検出する途中検知を実行する。この途中検知では、モータ12の回転駆動中に駆動電源50が低電圧状態(例えば駆動電源50の電圧が所定値B以下)か否かによってエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常か否かを判定する。
図4に示す異常診断ルーチンは、レンジ切換制御回路42の電源オン期間中にマイコン41により実行される。本ルーチンが起動されると、ステップ101,102でモータ12の回転駆動前に事前検知を実行する。この事前検知では、まず、ステップ101で、電源電圧(つまり駆動電源50の電圧)が所定値Aよりも高いか否かを判定する。この事前検知で用いる所定値Aは、モータ12を回転駆動させるための機能が作動しなくなる電圧、例えば、エンコーダパルス(エンコーダ46のパルス信号)を読み取りできなくなることによりモータ12が駆動不可となりエンコーダカウント(エンコーダパルスのカウント)が停止する電圧(以下「エンコーダ読取不可電圧」という)であり、途中検知で用いる所定値Bよりも小さい値に設定されている。エンコーダ読取不可電圧は、後述するトルク保証電圧よりも低いため、所定値Aは、所定値Bよりも小さい値に設定する必要がある。
このステップ101で、電源電圧が所定値Aよりも高いと判定された場合には、エンコーダ46に正常に電力が供給される状態と判定して、ステップ103に進む。
このステップ105で、電源電圧が所定値Bよりも高いと判定された場合には、エンコーダ46に正常に電力が供給される状態と判定して、ステップ107に進む。
このステップ110で、事前検知フラグが「ON」と判定された場合には、ステップ112に進む。この場合、モータ12の回転駆動前に駆動電源50が低電圧状態になってエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常が発生したことが原因でエンコーダ46の出力信号が正常に更新されなかった可能性があると判断して、エンコーダ46の異常を確定しない。
このステップ111で、途中検知フラグが「ON」と判定された場合には、ステップ112に進む。この場合、モータ12の回転駆動中に駆動電源50が低電圧状態になってエンコーダ46に正常に電力が供給されない電力供給異常が発生したことが原因でエンコーダ46の出力信号が正常に更新されなかった可能性があると判断して、エンコーダ46の異常を確定しない。
図5に示すように、モータ12の回転駆動前に事前検知を実行する。この事前検知では、電源電圧が所定値Aよりも高いか否かを判定する。電源電圧が所定値A以下になった場合には、その時点t1 で、事前検知フラグを「ON」にセットする。
この後、レンジ切換指示が発生した時点t4 で、レンジ切換を開始して、モータ12を目標回転位置まで回転駆動する。
このモータ12の回転駆動中に途中検知を実行し、電源電圧が所定値B以下になった場合には、その時点t5 で、途中検知フラグを「ON」にセットする。
また、上記実施例1では、電力供給異常が検出され且つエンコーダ46の異常が検出された場合に、初期化処理を実行するようにしたが、これに代えて、モータ12の作動を禁止するようにしても良い。
図7に示す異常診断ルーチンは、レンジ切換制御回路42の電源オン期間中にマイコン41により実行される。本ルーチンが起動されると、ステップ201,202でモータ12の回転駆動前に事前検知を実行する。この事前検知では、まず、ステップ201で、過電流保護機能が作動している(つまりスイッチング素子38が不作動状態)か否かを判定する。
このステップ201で、過電流保護機能が作動していないと判定された場合には、モータ12に正常に電力が供給される状態と判定して、ステップ203に進む。
このステップ205で、過電流保護機能が作動していないと判定された場合には、モータ12に正常に電力が供給される状態と判定して、ステップ207に進む。
このステップ210で、事前検知フラグが「ON」と判定された場合には、ステップ212に進む。この場合、モータ12の回転駆動前にスイッチング素子38が不作動状態になってモータ12に正常に電力が供給されない電力供給異常が発生したことが原因でエンコーダ46の出力信号が正常に更新されなかった可能性があると判断して、エンコーダ46の異常を確定しない。
このステップ211で、途中検知フラグが「ON」と判定された場合には、ステップ212に進む。この場合、モータ12の回転駆動中にスイッチング素子38が不作動状態になってモータ12に正常に電力が供給されない電力供給異常が発生したことが原因でエンコーダ46の出力信号が正常に更新されなかった可能性があると判断して、エンコーダ46の異常を確定しない。
図8に示すように、モータ12の回転駆動前に事前検知を実行する。この事前検知では、過電流保護機能が作動している(つまりスイッチング素子38が不作動状態)か否かを判定する。過電流保護機能が作動していない場合には、事前検知フラグを「OFF」に維持する。
このモータ12の回転駆動中に途中検知を実行する。この途中検知では、過電流保護機能が作動している(つまりスイッチング素子38が不作動状態)か否かを判定する。過電流保護機能が作動した場合には、その時点t8 で、途中検知フラグを「ON」にセットする。
また、上記実施例2では、電力供給異常が検出され且つエンコーダ46の異常が検出された場合に、モータ12の作動を禁止するようにしたが、これに代えて、初期化処理を実行するようにしても良い。
事前検知=途中検知>過電流保護機能
また、上記各実施例では、モータのロータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダを備えたシステムに本発明を適用している。しかし、これに限定されず、例えば、モータのロータの回転に応じて出力電圧が変化する回転センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
Claims (9)
- 制御対象(11)の駆動源となるモータ(12)と、前記モータの回転に応じて信号を出力する回転センサ(46)と、前記回転センサの出力信号に基づいて前記モータの回転位置を制御するモータ制御部(53)とを備えたモータ制御装置において、
前記回転センサと前記モータの少なくとも一方に正常に電力が供給されない電力供給異常を検出する状態監視部(55)と、
前記回転センサの出力信号に基づいて前記回転センサの異常を検出する異常判定部(54)と、
前記状態監視部による検出結果と前記異常判定部による検出結果とに基づいて前記回転センサの異常を確定するか否かを決定する確定部(56)とを備え、
前記確定部は、前記状態監視部により前記電力供給異常が検出された場合には、前記異常判定部により前記回転センサの異常が検出されたとしても、前記回転センサの異常を確定しないモータ制御装置。 - 前記状態監視部は、前記回転センサに電力を供給する駆動電源(50)の状態に基づいて前記電力供給異常を検出し、
前記確定部は、前記状態監視部により前記電力供給異常が検出され且つ前記異常判定部により前記回転センサの異常が検出された場合に、前記回転センサの異常を確定しない請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記状態監視部は、前記モータの回転駆動前に前記駆動電源の状態に基づいて前記電力供給異常を検出する事前検知と、前記モータの回転駆動中に前記駆動電源の状態に基づいて前記電力供給異常を検出する途中検知とを実行する請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記状態監視部は、前記事前検知において前記駆動電源の電圧が所定値A以下か否かによって前記電力供給異常か否かを判定し、前記途中検知において前記駆動電源の電圧が前記所定値Aよりも大きい所定値B以下か否かによって前記電力供給異常か否かを判定する請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記状態監視部は、前記モータへの通電状態を切り換えるスイッチング素子(38)の状態に基づいて前記電力供給異常を検出し、
前記確定部は、前記状態監視部により前記電力供給異常が検出され且つ前記異常判定部により前記回転センサの異常が検出された場合に、前記回転センサの異常を確定しないと共に前記スイッチング素子の不作動による異常であることを確定する請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記状態監視部は、前記モータの回転駆動前に前記スイッチング素子の状態に基づいて前記電力供給異常を検出する事前検知と、前記モータの回転駆動中に前記スイッチング素子の状態に基づいて前記電力供給異常を検出する途中検知とを実行する請求項5に記載のモータ制御装置。
- 前記状態監視部は、前記スイッチング素子を不作動状態に維持する過電流保護機能が作動しているか否かによって前記電力供給異常か否かを判定する請求項5又は6に記載のモータ制御装置。
- 前記確定部は、前記状態監視部により前記電力供給異常が検出され且つ前記異常判定部により前記回転センサの異常が検出された場合に、前記モータの制御状態を初期状態に戻す初期化処理を実行する請求項1乃至7のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記確定部は、前記状態監視部により前記電力供給異常が検出され且つ前記異常判定部により前記回転センサの異常が検出された場合に、前記モータの作動を禁止する請求項1乃至7のいずれかに記載のモータ制御装置。
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