JP7272192B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

従来、モータの駆動を制御するモータ制御装置が知られている。例えば特許文献１では、モータのトルク変動を抑えるように、同時に通電する通電相の数を一定にするようにしている。

特許６０９７０５６号公報

ここで通電相を切り替えるとき、通電を切り替える角度付近でトルクが落ち込みやすい。このようなトルクが落ち込む角度位置において、負荷トルク等によりモータが停止した場合、トルク不足により、モータが再度動き出せない虞がある。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの駆動を適切に制御可能なモータ制御装置を提供することにある。

本発明のモータ制御装置は、モータ巻線（１１）を有するモータ（１０）を制御するものであって、通電制御部（５１）と、停滞判定部（５３）と、を備える。通電制御部は、モータの回転位置を検出する回転位置センサ（１３）の検出値に応じ、モータ巻線への通電を制御する。停滞判定部は、モータの停滞を判定する。

通電制御部は、モータの停滞が検出された場合、回転位置センサの検出値に応じて予め設定されている正規パターンとは異なる通電パターンである変更パターンにて通電を制御する。これにより、例えばトルク不足等によりモータが停滞した場合であっても、モータを適切に再始動させることができる。

第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す斜視図である。 第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す概略構成図である。 第１実施形態によるシフトレンジ制御装置を示す回路図である。 （ａ）は第１実施形態による通電パターンと通電相を示す図であり、（ｂ）は第１実施形態による電気角とモータトルクとの関係を示す図である。 第１実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第１実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第１実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態による通電制御処理を説明するタイムチャートである。 第１実施形態による通電制御処理を説明するタイムチャートである。 第２実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第２実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態による通電制御処理を説明するタイムチャートである。 第３実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第３実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第３実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。 第３実施形態による通電制御処理を説明するタイムチャートである。 第４実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 （ａ）は第５実施形態による通電パターンと通電相を示す図であり、（ｂ）は第５実施形態による電気角とモータトルクとの関係を示す図である。 第５実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 （ａ）は第６実施形態による通電パターンと通電相を示す図であり、（ｂ）は第６実施形態による電気角とモータトルクとの関係を示す図である。 第６実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第７実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 （ａ）は第８実施形態による通電パターンと通電相を示す図であり、（ｂ）は第８実施形態による電気角とモータトルクとの関係を示す図である。 第８実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第９実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 （ａ）は第１０実施形態による通電パターンと通電相を示す図であり、（ｂ）は第１０実施形態による電気角とモータトルクとの関係を示す図である。 第１０実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。 第１１実施形態によるモータ停滞時の制御を説明する説明図である。

以下、本発明によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態を図１～図１０に示す。図１および図２に示すように、モータ駆動システムであるシフトバイワイヤシステム１は、モータ１０、シフトレンジ切替機構２０、パーキングロック機構３０、および、モータ制御装置としてのシフトレンジ制御装置４０等を備える。

モータ１０は、図示しない車両に搭載されるバッテリ９０から電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構２０の駆動源として機能する。モータ１０は、例えばスイッチトリラクタンスモータである。図３に示すように、モータ１０は、図示しないステータの突極に巻回されるモータ巻線１１を有する。モータ巻線１１は、Ｕ相巻線１１１、Ｖ相巻線１１２およびＷ相巻線１１３を有する。モータ巻線１１への通電を制御することで、図示しないロータを回転させる。例えば、ステータの突極数は１２、ロータの突極数は８である。

図２に示すように、回転位置センサであるエンコーダ１３は、モータ１０の図示しないロータの回転位置を検出する。エンコーダ１３は、例えば磁気式のロータリーエンコーダであって、ロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣ等により構成される。エンコーダ１３は、ロータの回転に同期して、所定角度ごとにＡ相およびＢ相のパルス信号であるエンコーダ信号を出力する。

減速機１４は、モータ１０のモータ軸と出力軸１５との間に設けられ、モータ１０の回転を減速して出力軸１５に出力する。これにより、モータ１０の回転がシフトレンジ切替機構２０に伝達される。出力軸１５には、出力軸１５の角度を検出する出力軸センサ１６が設けられる。出力軸センサ１６は、例えばポテンショメータである。

図１に示すように、シフトレンジ切替機構２０は、ディテントプレート２１、および、ディテントスプリング２５等を有し、減速機１４から出力された回転駆動力を、マニュアルバルブ２８、および、パーキングロック機構３０へ伝達する。

ディテントプレート２１は、出力軸１５に固定され、モータ１０により駆動される。ディテントプレート２１には、出力軸１５と平行に突出するピン２４が設けられる。ピン２４は、マニュアルバルブ２８と接続される。ディテントプレート２１がモータ１０によって駆動されることで、マニュアルバルブ２８は軸方向に往復移動する。すなわち、シフトレンジ切替機構２０は、モータ１０の回転運動を直線運動に変換してマニュアルバルブ２８に伝達する。マニュアルバルブ２８は、バルブボディ２９に設けられる。マニュアルバルブ２８が軸方向に往復移動することで、図示しない油圧クラッチへの油圧供給路が切り替えられ、油圧クラッチの係合状態が切り替わることでシフトレンジが変更される。

ディテントプレート２１のディテントスプリング２５側には、２つの谷部２１１、２１２が設けられる。本実施形態では、谷部２１１がＰレンジに対応し、谷部２１２がＰレンジ以外のレンジであるＮｏｔＰレンジに対応する。

ディテントスプリング２５は、弾性変形可能な板状部材であり、先端にディテントローラ２６が設けられる。ディテントスプリング２５は、ディテントローラ２６をディテントプレート２１の回動中心側に付勢する。ディテントプレート２１に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング２５が弾性変形し、ディテントローラ２６が谷部２１１、２１２間を移動する。ディテントローラ２６が谷部２１１、２１２のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート２１の揺動が規制され、マニュアルバルブ２８の軸方向位置、および、パーキングロック機構３０の状態が決定され、自動変速機５のシフトレンジが固定される。

パーキングロック機構３０は、パーキングロッド３１、円錐体３２、パーキングロックポール３３、軸部３４、および、パーキングギア３５を有する。パーキングロッド３１は、略Ｌ字形状に形成され、一端３１１側がディテントプレート２１に固定される。パーキングロッド３１の他端３１２側には、円錐体３２が設けられる。円錐体３２は、他端３１２側にいくほど縮径するように形成される。ディテントローラ２６がＰレンジに対応する谷部２１１に嵌まり込む方向にディテントプレート２１が回転すると、円錐体３２が矢印Ｐの方向に移動する。

パーキングロックポール３３は、円錐体３２の円錐面と当接し、軸部３４を中心に揺動可能に設けられる。パーキングロックポール３３のパーキングギア３５側には、パーキングギア３５と噛み合い可能な凸部３３１が設けられる。ディテントプレート２１の回転により、円錐体３２が矢印Ｐ方向に移動すると、パーキングロックポール３３が押し上げられ、凸部３３１とパーキングギア３５とが噛み合う。一方、円錐体３２が矢印ＮｏｔＰ方向に移動すると、凸部３３１とパーキングギア３５との噛み合いが解除される。

パーキングギア３５は、図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール３３の凸部３３１と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア３５と凸部３３１とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。シフトレンジがＰ以外のレンジであるＮｏｔＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によりロックされず、車軸の回転は、パーキングロック機構３０により妨げられない。また、シフトレンジがＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によってロックされ、車軸の回転が規制される。

図２および図３に示すように、シフトレンジ制御装置４０は、駆動回路部４１、電流検出部４５、および、ＥＣＵ５０等を備える。図３に示すように、駆動回路部４１は、３つのスイッチング素子４１１、４１２、４１３を有する。本実施形態では、駆動回路部４１は、各相の巻線１１１～１１３とグランドとの間に設けられる。スイッチング素子４１１～４１３は、各相の巻線１１１～１１３と対応して設けられ、対応する相の通電を切り替える。本実施形態のスイッチング素子４１１～４１３は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴ等であってもよい。

モータ巻線１１の巻線１１１～１１３は、結線部１１５で結線される。結線部１１５には、電源ライン９０１を経由して、バッテリ９０から電力が供給される。電源ライン９０１には、リレー部９１が設けられ、リレー部９１がオンされているとき、結線部１１５に電力が供給される。電流検出部４５は、スイッチング素子４１１～４１３のソースとグランドとを接続する集合配線４５１に設けられ、巻線１１１～１１３に流れる電流の和である集合部電流Ｉａを検出する。

ＥＣＵ５０は、内部にいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。ＥＣＵ５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

図２に示すように、ＥＣＵ５０は、ドライバ要求シフトレンジに応じたシフト信号、ブレーキスイッチからの信号および車速等に基づいてモータ１０の駆動を制御することで、シフトレンジの切り替えを制御する。また、ＥＣＵ５０は、車速、アクセル開度、および、ドライバ要求シフトレンジ等に基づき、変速用油圧制御ソレノイド６の駆動を制御する。変速用油圧制御ソレノイド６を制御することで、変速段が制御される。変速用油圧制御ソレノイド６は、変速段数等に応じた本数が設けられる。本実施形態では、１つのＥＣＵ５０がモータ１０およびソレノイド６の駆動を制御するが、モータ１０を制御するモータ制御用のモータＥＣＵと、ソレノイド制御用のＡＴ－ＥＣＵとを分けてもよい。以下、モータ１０の駆動制御を中心に説明する。

ＥＣＵ５０は、通電制御部５１、および、停滞判定部５３を有する。通電制御部５１は、エンコーダ１３からのエンコーダ信号に応じたエンコーダカウント値Ｃｅｎに基づいて通電相を指令し、モータ巻線１１の通電を制御する。エンコーダカウント値Ｃｅｎは、エンコーダ信号のエッジ検出ごとにカウントアップまたはカウントダウンされる。本実施形態では、エンコーダカウント値Ｃｅｎは、正回転時にカウントアップされ、逆回転時にカウントダウンされる。また、集合部電流Ｉａが電流制限値を超えないように、電流制限を行う。停滞判定部５３は、モータ１０の停滞を判定する。

図４（ａ）に示すように、通電パターン番号と通電相と関係は、図示しない記憶部に記憶されている。記憶されている対応関係を、正規パターンとする。正常時、エンコーダ信号のパルスエッジが検出されるごとに、正回転時＋１、逆回転時－１ずつ通電パターンをずらす。通電パターンに応じて通電相を切り替えていくことでモータ１０を回転させる。図４（ａ）では、通電パターンＰ０～Ｐ１１を電気角１周期に対応する１サイクルとし、各通電パターンのときに通電する相を丸印で示した。後述の図２０、図２２、図２５および図２８も同様である。なお、図中では、煩雑になることを避けるため、パターン番号を示す記号の「Ｐ」の記載を省略し、番号のみを記載した。

本実施形態では、巻線１１１～１１３の１相に通電する１相通電を用いず、巻線１１１～１１３の２相に通電する２相通電の繰り返しによりモータ１０を回転させる。図４（ｂ）は、横軸を電気角、縦軸をモータトルクとし、電気角１周期分の通電相に応じたモータトルクを示した。なお、モータトルクは、各相電流が一定であるものとして記載した。また、１相通電時の発生トルクを一点鎖線、２相通電時の発生トルクを二点鎖線で示し、エンコーダエッジ発生箇所を三角印で示すとともに、通電パターンを併記した。また、エンコーダエッジ発生箇所を示す記号のうち、正規パターンにて通電相が切り替わる箇所にはハッチングを施した。後述の実施形態に係る図も同様である。以下、モータ１０が正回転している場合を中心に説明する。

本実施形態では、実線で示すように、通電パターンＰ０～Ｐ２、Ｐ１１ではスイッチング素子４１１、４１３をオンにすることでＷＵ相に通電し、通電パターンＰ２にてエンコーダエッジが検出されると、スイッチング素子４１１、４１２をオンにし、ＵＶ相通電に切り替える。通電パターンＰ３～Ｐ６では、ＵＶ相通電を継続する。通電パターンＰ６にてエンコーダエッジが検出されると、スイッチング素子４１２、４１３をオンにし、ＶＷ相通電に切り替える。通電パターンＰ７～Ｐ１０では、ＶＷ相通電を継続する。通電パターンＰ１０にてエンコーダエッジが検出されると、ＷＵ相通電に切り替える。

通電パターン切替直後の通電パターンＰ３、Ｐ７、Ｐ１１において、モータトルクが落ち込む領域が存在する。ここで、切替前の通電相のトルクと、切替後の通電相のトルクとの大小関係が入れ替わるクロス位置を含む所定範囲を「トルク低下領域」と捉えることができる。本実施形態では、切替前の通電相のトルクと、切替後の通電相のトルクとの大小関係が入れ替わるクロス位置よりも手前側にて通電相を切り替えている。換言すると、クロス位置よりも手前側においては、切替前の通電パターンの方が大きなトルクを出力可能である。

ここで、負荷トルクとモータトルクとが釣り合う釣り合い点Ｂにてモータ１０が停止すると、正規パターンに通電しても、トルク不足によりモータ１０が再始動できない虞がある。例えば、低速で回転している場合、ロータが停止しやすい。また、ロータが減速する要因としては、ディテントトルクやフリクションによる負荷トルクの増大、電源電圧の変化、ブレーキ制御等が含まれる。

そこで本実施形態では、図５に示すように、モータトルクが落ち込む通電パターンのときにモータ１０が停滞した場合、通電をオフにすることで、負荷トルクを利用し、確実にトルクの出る角度までモータ１０を戻す。そして、エンコーダエッジが検出された場合、通電パターンを１つ戻すことで、正規パターンとは異なる通電パターンにて通電を再開する。また、モータ停滞時のエンコーダカウント値を停滞カウント値Ｃｓｔとすると、Ｃｓｔ＋１までモータ１０が進んだら、通電パターンを正規パターンに戻す。

本実施形態では、エンコーダカウント値Ｃｅｎがｎのとき、ｎに対応する通電パターンでの通電を「正規パターンでの通電」、（ｎ－１）に対応する通電パターンで通電することを「通電パターンを１つ戻す」、（ｎ＋１）に対応する通電パターンで通電することを「通電パターンを１つ進める」とする。すなわち図５の例では、電気角θ１のとき、「正規パターンでの通電」は、通電パターンＰ３に対応するＵＶ相通電であり、「通電パターンを１つ戻す」とは、通電パターンＰ２に対応するＷＵ相通電である。

また、図６に示すように、例えばフリクションが大きい場合、通電をオフにしてもモータ１０の戻りが遅く、エンコーダエッジが検出されない場合、モータ停滞から通電オフ継続時間Ｔ１１が経過すると、通電パターンを１つ戻す。また、通電パターンを１つ戻してから通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した場合、通電パターンを正規パターンに戻す。なお、説明のため、線が判別可能な程度、適宜離して記載した。

本実施形態の通電制御処理を図７および図８のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、ＥＣＵ５０にて実施される処理であって、図７が所定周期（例えば１［ｍｓ］）で実施され、図８がエンコーダエッジ割込にて実施される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。本実施形態では、通電オフによる戻りを除き、モータ１０を正方向に回転させるものとして説明する。なお、モータ１０を逆方向に回転させる場合、エンコーダカウント値Ｃｅｎの正負の関係が逆転する。すなわち、モータ１０の逆回転時には、「＋１」を「－１」、「－１」を「＋１」と読み替えればよい。

Ｓ１０１では、停滞判定部５３は、エンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞しているか否か判断する。本実施形態では、停滞判定時間Ｔ１０に亘ってエンコーダカウント値Ｃｅｎが変化しない場合、エンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞していると判定する。エンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞していないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１１１へ移行し、現在のエンコーダパターンに対応する正規パターンの通電相に通電する。エンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞していると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。

Ｓ１０２では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを判定する。停滞ステータスには、停滞時処理を行っていない場合の「処理なし」、スイッチング素子４１１～４１３がオフ状態である「通電オフ」、通電パターンを１つ戻している状態である「通電戻し」、および、停滞時処理終了後の状態を「終了待ち」が含まれる。停滞ステータスが「処理なし」の場合はＳ１０３、「通電オフ」の場合はＳ１０６、「通電戻し」の場合はＳ１０９、「終了待ち」の場合はＳ１１１へ移行する。

Ｓ１０３では、ＥＣＵ５０は、モータ１０の停滞位置がトルク落ち込み位置か否か判断する。図４にて説明したように、通電パターンがＰ３、Ｐ７、Ｐ１１のとき、モータトルクの落ち込みが生じるため、ここでは現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎに応じた通電パターンがＰ３、Ｐ７、Ｐ１１のときに肯定判断し、その他の場合に否定判断する。また、モータ１０の逆回転時、通電パターンがＰ２、Ｐ６、Ｐ１０にてモータトルクの落ち込みが生じるため、逆回転時は通電パターンがＰ２、Ｐ６、Ｐ１０のときに肯定判断し、その他の場合に否定判断する。モータ１０の停滞位置がトルク落ち込み位置ではないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１１１へ移行し、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎに対応する正規パターンの通電相に通電する。モータ１０の停滞位置がトルク落ち込み位置であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、通電制御部５１は、停滞ステータスを「通電オフ」とし、スイッチング素子４１１～４１３をオフにする。また、停滞ステータスを「通電オフ」としてからの経過時間の計時を開始する。Ｓ１０５では、ＥＣＵ５０は、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎを、停滞カウント値Ｃｓｔとして、図示しないＲＡＭ等の記憶部に保持する。以下適宜、現在のエンコーダカウント値を「現在カウンタ」とする。

停滞ステータスが通電オフの場合に移行するＳ１０６では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを「通電オフ」としてから、通電オフ継続時間Ｔ１１が経過したか否か判断する。通電オフ継続時間Ｔ１１が経過していないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０７以降の処理を行わず、通電オフを継続する。通電オフ継続時間Ｔ１１が経過したと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行し、停滞ステータスを「通電戻し」とし、停滞ステータスを「通電戻し」としてからの経過時間を計時する。また、通電制御部５１は、Ｓ１０８にて、通電パターンを１つ戻す。すでに通電パターンを１つ戻している場合はその状態を継続する。

停滞ステータスが「通電戻し」の場合に移行するＳ１０９では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを「通電戻し」としてから、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過したか否か判断する。通電戻し継続時間Ｔ１２が経過していないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行し、通電パターンを１つ戻している状態を継続する。通電戻し継続時間Ｔ１２が経過したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行し、停滞ステータスを「終了待ち」とする。Ｓ１１１では、ＥＣＵ５０は、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎに対応する正規パターンの通電相に通電する。

エンコーダエッジ割込による通電制御処理を図８のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ１５１では、ＥＣＵ５０は、エンコーダカウント値Ｃｅｎを更新する。Ｓ１５２では、ＥＣＵ５０は、通電ステータスが処理なしか否か判断する。停滞ステータスが「処理なし」であると判断された場合（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、Ｓ１５６へ移行する。停滞ステータスが「処理なし」以外であると判断された場合（Ｓ１５２：ＮＯ）、Ｓ１５３へ移行する。

Ｓ１５３では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスが終了待ちか否か判断する。停滞ステータスが「終了待ち」であると判断された場合（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、Ｓ１５５へ移行する。停滞ステータスが「通電オフ」または「通電戻し」であると判断された場合（Ｓ１５３：ＮＯ）、Ｓ１５４へ移行する。

Ｓ１５４では、ＥＣＵ５０は、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが、停滞カウント値Ｃｓｔ＋１か否か判断する。現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１ではないと判断された場合（Ｓ１５４：ＮＯ）、Ｓ１５７へ移行する。現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１であると判断された場合（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、Ｓ１５５へ移行する。

Ｓ１５５では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを「処理なし」に切り替える。Ｓ１５６では、通電制御部５１は、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎに対応する正規パターンの通電相に通電する。

現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１ではないと判断された場合（Ｓ１５４：ＮＯ）に移行するＳ１５７では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを通電戻しとする。Ｓ１５８では、通電制御部５１は、通電パターンを１つ戻す。すでに通電パターンを１つ戻している場合はその状態を継続する。

本実施形態の通電制御処理を図９および図１０のタイムチャートに基づいて説明する。図９では、上段から、エンコーダエッジ、モータ角度、現在カウンタ、停滞ステータス、通電パターンを示す。図１０および後述の実施形態に係るタイムチャートも同様である。現在カウンタは、通電パターンＰ０に対応する値をＡとし、（Ａ＋ｋ）における「ｋ」の部分が正規の通電パターンと対応するように記載する。また、図４等では正規パターンにて通電相が変わる箇所のエンコーダエッジにハッチングを施したが、通電戻し制御では、通電相の切り替えがエンコーダエッジタイミングと必ずしも一致しないため、タイムチャートではハッチングの記載を行っていない。

図９に示すように、時刻ｘ１１にてエンコーダエッジが検出され、現在カウンタがＡ＋２からＡ＋３に更新され、時刻ｘ１２にて、現在カウンタがＡ＋３にて、モータ１０が停止する。このときの通電パターンはパターンＰ３であって、トルク落ち込み位置である。エンコーダカウント値ＣｅｎがＡ＋３から更新されない状態が停滞判定時間Ｔ１０に亘って継続すると、時刻ｘ１３にて停滞ステータスを「処理なし」から「通電オフ」に切り替え、スイッチング素子４１１～４１３をオフにする。また、停滞カウント値Ｃｓｔを、Ａ＋３とする。

通電をオフにすると、負荷トルクによりモータ１０が停滞前の回転方向と逆方向に戻される。時刻ｘ１４にて、エンコーダエッジが検出されると、現在カウンタをＡ＋２とし、停滞ステータスを「通電オフ」から「通電戻し」に切り替え、通電パターンを１つ戻す。すなわち、現在カウンタがＡ＋２であるので、（Ａ＋２）－１に対応する通電パターンであるパターンＰ１、すなわちＷＵ相通電とする。

また、時刻ｘ１５にてエンコーダエッジが検出され、現在カウンタがＡ＋３に更新されると、通電パターンを（Ａ＋３）－１に対応するパターンＰ２とする。パターンＰ１、Ｐ２は、いずれもＷＵ相通電であるので、ＷＵ相通電を継続する。

時刻ｘ１６にてエンコーダエッジが検出されると、現在カウンタがＡ＋４に更新される。ここで、停滞カウント値Ｃｓｔ＝Ａ＋３であり、現在カウンタが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１（＝Ａ＋３＋１）となっているので、停滞ステータスを「通電戻し」から「処理なし」に切り替える。また、通電パターンを、正規パターンであるパターンＰ４とし、ＷＵ相通電からＵＶ相通電に切り替える。

図１０中の時刻ｘ２１～時刻ｘ２３の処理は、図９中の時刻ｘ１１～時刻ｘ１３の処理と同様である。時刻ｘ２３にて、通電オフによりモータ１０が戻されるが、例えばフリクションが大きい場合等、戻りが遅い場合、エンコーダエッジまでモータ１０が戻るのに時間がかかる。その場合、停滞ステータスを通電オフとしてから通電オフ継続時間Ｔ１１が経過した時刻ｘ２４にて、停滞ステータスを「通電オフ」から「通電戻し」に切り替える。このときの現在カウンタはＡ＋３であるので、（Ａ＋３）－１に対応する通電パターンであるパターンＰ２、すなわちＷＵ相通電とする。

通電ステータスを通電戻しに切り替えた時刻ｘ２４から、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した時刻ｘ２５にて、通電ステータスを「通電戻し」から「終了待ち」に切り替え、通電パターンを正規パターンであるパターンＰ３、すなわちＵＶ相通電に切り替える。

停滞ステータが「終了待ち」の状態にて、時刻ｘ２６にてエンコーダエッジが検出されると、現在カウンタがＡ＋４に更新され、通電ステータスを「終了待ち」から「処理なし」に切り替える。また、通電パターンをパターンＰ４とする。パターンＰ３、Ｐ４は、いずれもＵＶ相通電であるので、ＵＶ相通電を継続する。通電戻し継続時間Ｔ１２が経過する時刻ｘ２５以前にエンコーダエッジが検出され、現在カウントがＡ＋４に更新された場合、時刻ｘ２５よりも前のタイミングにて正規復帰させればよい。

これにより、モータ１０が止まってしまった場合であっても、通電相を正規パターンとは異ならせ、よりトルクが出る通電パターンを選択することにより、モータ１０を適切に再始動することができる。なお、このように制御してもモータ１０を停滞位置よりも進角側に駆動できない場合、他の要因（例えば壁当て制御時の壁位置や、メカロック異常等）による停止であると判定し、適宜別途の処理を行ってもよい。

以上説明したように、シフトレンジ制御装置４０は、モータ巻線１１を有するモータ１０の駆動を制御するものであって、ＥＣＵ５０は、通電制御部５１と、停滞判定部５３と、を備える。通電制御部５１は、モータ１０の回転位置を検出するエンコーダ１３の検出値に応じ、モータ巻線１１への通電を制御する。停滞判定部５３は、モータ１０の停滞を検出する。

通電制御部５１は、モータ１０の停滞が検出された場合、エンコーダ１３の検出値に応じて予め設定されている正規パターンとは異なる通電パターンである変更パターンにて通電を制御する。本実施形態では、エンコーダカウント値Ｃｅｎに応じて正規パターンが設定されている。これにより、例えばトルク不足等によりモータ１０が停滞した場合であっても、通電パターンを変更し、発生するトルクを変更することで、モータ１０を再始動させることができる。

通電制御部５１は、モータ１０の停滞が検出された場合、通電をオフした後、変更パターンにて通電を再開する。通電をオフにし、負荷トルクを利用してモータ１０の回転位置を戻してから通電パターンを変更することで、比較的大きなトルクを出力可能な回転位置から、より確実にモータ１０を再始動させることができる。

通電制御部５１は、通電をオフにしてから回転位置が通電再開位置まで戻った場合、変更パターンにて通電を再開する。本実施形態では、通電再開位置は、停滞位置から遅角側にてエンコーダエッジが検出される位置である。これにより、最適な位置にてモータ１０を再始動させることができる。

通電制御部５１は、通電をオフにしてから通電オフ継続時間Ｔ１１が経過した場合、変更パターンにて通電を再開する。これにより、例えば負荷トルクが大きい場合等、モータ１０の戻りが遅い場合であっても、適切に変更パターンに切り替えることができる。

本実施形態では、変更パターンは、モータ１０の停滞位置よりも遅角側の通電パターンである。本明細書では、モータ１０が停滞する前の回転方向側を基準回転方向とし、停滞位置よりも基準回転方向に進める側を「進角側」、戻す側を「遅角側」とする。具体的には、通電パターンを１つ戻し、現在カウンタをｎとすると、（ｎ－１）に対応する通電パターンで通電する。これにより、発生するトルクを変更し、モータ１０を適切に再始動させることができる。

通電制御部５１は、変更パターンでの通電を開始してから、モータ１０の停滞位置よりも進角側の復帰位置まで進んだ場合、正規パターンに復帰させる。本実施形態では、復帰位置は、停滞位置よりも進角側にてエンコーダエッジが検出される位置である。これにより、モータ１０の停滞により変更した通電パターンを適切に正規パターンに復帰させることができる。

また、通電制御部５１は、変更パターンでの通電を開始してから通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した場合、正規パターンに復帰させる。これにより、角度検出可能なエンコーダエッジ以外の適切なタイミングにて正規パターンに復帰させることができる。

通電制御部５１は、モータ１０の停滞位置がトルク低下領域である場合、通電パターンの変更を行い、モータ１０の停滞位置がトルク低下領域ではない場合、通電パターンの変更を行わない。換言すると、停滞位置がトルク低下領域ではなく、通電パターンの変更による効果が認められない領域では、通電パターンを変更する制御を行わない。これより、通電パターンの変更制御を適切に行うことができる。なお本実施形態では、モータ正回転時の通電パターンＰ３、Ｐ７、Ｐ１１となる領域が「トルク低下領域」に対応する。また、モータ逆回転時の通電パターンＰ２、Ｐ６、Ｐ１０となる領域が「トルク低下領域」に対応する。

（第２実施形態）
第２実施形態を図１１～図１４に示す。第２実施形態～第４実施形態では、正常時の通電パターンは、第１実施形態と同様とする。図１１に示すように、本実施形態では、モータトルクが落ち込む通電パターンのときにモータ１０が停滞した場合、通電をオフにすることなく、通電パターンを１つ戻す。また、停滞カウント値Ｃｓｔ＋１までモータ１０が進んだら、通電パターンを正規パターンに戻す。本実施形態の停滞ステータスは、「処理なし」または「通電戻し」であり、「通電オフ」および「終了待ち」が省略される。

本実施形態の通電制御処理を図１２および図１３に示す。この処理は、ＥＣＵ５０にて実施される処理であって、図１２が所定周期（例えば１［ｍｓ］）で実施され、図１３がエンコーダエッジ割込にて実施される。

図１２中のＳ２０１の処理は図７中のＳ１０１の処理と同様であり、Ｓ２０２の処理はＳ１１１の処理と同様である。Ｓ２０３では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスが「処理なし」か否か判断する。停滞ステータスが「処理なし」であると判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行し、「通電戻し」であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０６へ移行する。

ＥＣＵ５０は、Ｓ２０４にて通電ステータスを「処理なし」から「通電戻し」に切り替え、Ｓ２０５にて現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎを停滞カウント値Ｃｓｔとして、ＲＡＭ等の記憶部に保持する。Ｓ２０６では、Ｓ１０８と同様、通電制御部５１は、通電相を１つ戻す。すでに通電パターンを１つ戻している場合はその状態を継続する。

図１３のＳ２５１の処理は、図８中のＳ１５１の処理と同様である。Ｓ２５２では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスが「処理なし」か否か判断する。停滞ステータスが「処理なし」であると判断された場合（Ｓ２５２：ＹＥＳ）、Ｓ２５５へ移行し、正規パターンに通電する。停滞ステータスが「通電戻し」であると判断された場合（Ｓ２５２：ＮＯ）、Ｓ２５３へ移行する。

Ｓ２５３の処理は、図８中のＳ１５４と同様であって、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１であると判断された場合（Ｓ２５３：ＹＥＳ）、Ｓ２５４へ移行し、現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１ではないと判断された場合（Ｓ２５３：ＮＯ）、Ｓ２５６へ移行する。Ｓ２５４～Ｓ２５７の処理は、Ｓ１５５～Ｓ１５８の処理と同様である。

本実施形態の通電制御処理を図１４のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ３１～時刻ｘ３２までの処理は、図９中の時刻ｘ１１～時刻ｘ１２と同様である。時刻ｘ３３にて、エンコーダカウント値ＣｅｎがＡ＋３から更新されない状態が停滞判定時間Ｔ１０に亘って継続すると、停滞ステータスを「処理なし」から「通電戻し」に切り替え、通電パターンを１つ戻す。すなわち、現在カウンタがＡ＋３であるので、（Ａ＋３）－１に対応する通電パターンであるパターンＰ２、すなわちＷＵ相通電とする。また、停滞カウント値Ｃｓｔを、（Ａ＋３）とする。

時刻ｘ３４にて、エンコーダエッジが検出されると、エンコーダカウント値ＣｅｎがＡ＋３からＡ＋４に更新される。ここで、停滞カウント値Ｃｓｔ＝Ａ＋３であり、現在カウンタが停滞カウント値Ｃｓｔ＋１（＝Ａ＋３＋１）となっているので、停滞ステータスを「通電戻し」から「処理なし」に切り替える。また、通電パターンを正規パターンであるパターンＰ４とし、ＷＵ相通電からＵＶ相通電切り替える。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
第３実施形態を図１５～図１８に示す。図１５に示すように、本実施形態では第２実施形態と同様、モータトルクが落ち込む通電パターンのときにモータ１０が停滞した場合、通電パターンを１つ戻し、停滞ステータスを「通電戻し」とする。また、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過したら、通電パターンを正規パターンに戻す。本実施形態の停滞ステータスは、「処理なし」、「通電戻し」または「終了待ち」であり、「通電オフ」が省略されている。

図１６中のＳ３０１の処理は図７中のＳ１０１の処理と同様である。Ｓ３０２では、ＥＣＵ５０は、停滞ステータスを判定する。停滞ステータが「処理なし」の場合はＳ３０２、「通電戻し」の場合はＳ３０６、「終了待ち」の場合はＳ３０８へ移行する。

ＥＣＵ５０は、Ｓ３０３にて停滞ステータスを「通電戻し」とし、Ｓ３０４にて現在のエンコーダカウント値Ｃｅｎを停滞カウント値Ｃｓｔとして保持する。Ｓ３０５では、通電制御部５１は、通電パターンを１つ戻す。Ｓ３０６～Ｓ３０８の処理は、Ｓ１０９～Ｓ１１１の処理と同様である。なお、Ｓ３０６にて否定判断された場合、Ｓ３０５へ移行し、通電パターンを１つ戻す。図１７の処理は、図８中のＳ１５７の処理が省略されている点を除き、図８と同様である。

本実施形態の通電制御処理を図１８のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ４１～時刻ｘ４３の処理は、図１４中の時刻ｘ３１～時刻ｘ３３の処理と同様である。時刻ｘ４３にて通電パターンを１つ戻してから通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した時刻ｘ４４では、停滞ステータスを「終了待ち」とし、通電パターンを正規パターンであるパターンＰ３に戻す。また、時刻ｘ４５にて、エンコーダエッジが検出されると、現在カウンタがＡ＋４に更新され、停滞ステータスを「処理なし」に切り替える。また、通電パターンをパターンＰ４とする。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第４実施形態）
第４実施形態を図１９に示す。図１９に示すように、本実施形態では、モータトルクが落ち込む位置にてモータ１０が停止した場合、逆向きのトルクが発生する通電相に通電する。そして、モータトルクが０となるロック位置までロータを戻し、通電パターンを正規パターンに戻す。ロック位置は、ステータとロータの磁極数等に応じ、通電相とロータとが対向する位置である。また、ロック位置は、ロック電流が流れるパターン以外の通電パターン通電することで、相対的に大きなトルクを発生させることができるため、

例えば、通電パターンＰ３である電気角θ１にてモータ１０が停止した場合、正規パターンであるＵＶ相通電から、逆向きのトルクが発生する通電パターンであるＶＷ相通電にすることで、ＶＷ相通電でのロック位置である電気角θ２までロータが戻る。そして、ＶＷ相通電により電気角θ２にてモータロックした後、正規パターンであるＷＵ相通電に切り替えることで、比較的大きなトルクにてモータ１０を再始動させることができる。また、勢いをつけてモータを回すことで、負荷トルクにて停止した位置を通過できれば、モータ１０の駆動を適切に継続することができる。

本実施形態では、変更パターンは、モータ１０が停滞する前の回転方向に対し、停滞位置にて逆向きのトルクを発生させる通電パターンである。また、通電制御部５１は、モータ１０をロック位置まで戻した後、通電パターンを正規パターンに復帰させる。これにより、確実にトルクの出る角度までモータ１０を戻し、比較的大きいトルクを出力可能な位置からモータ１０を再始動させることができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第５実施形態）
第５実施形態を図２０および図２１に示す。本実施形態では、上記実施形態と通電パターンが異なっている。図２０に示すように、本実施形態では、通電パターンＰ０～Ｐ３がＷＵ相通電、通電パターンＰ４～Ｐ７がＵＶ相通電、通電パターンＰ８～Ｐ１１がＶＷ相通電とする。また、モータ正回転時、通電パターンＰ３にてエンコーダエッジが検出されるとＷＵ相通電からＵＶ相通電に切り替え、通電パターンＰ７にてエンコーダエッジが検出されるとＵＶ相通電からＶＷ相通電に切り替え、通電パターンＰ１１にてエンコーダエッジが検出されるとＶＷ相通電からＷＵ相通電に切り替える。

ここで、本実施形態では、通電パターン切替直後の通電パターンＰ０、Ｐ４、Ｐ８において、モータトルクが落ち込む領域が存在する。上記実施形態では、モータ１０が停止した場合、通電相を戻すことでモータ１０を再始動させる。図２１に示すように、本実施形態では、釣り合い点Ｂにてモータ１０が停止した場合、通電相を１つ戻しても通電相が変わらない。一方、通電相を１つ進めることで、正規パターンより相対的に大きなモータトルクを出力することができる。

そこで本実施形態では、モータトルクが落ち込む通電パターンのときにモータ１０が停滞した場合、通電相を１つ進めることで、モータ１０を再始動させる。また、エンコーダエッジが検出されたら、通電パターンを正規パターンに戻す。この例では、再始動後、最初のエンコーダエッジ検出にて通電パターンを正規パターンに戻せばよく、通電パターンを正規パターンに戻すための計時等の処置が不要である。

本実施形態では、変更パターンは、モータ１０の停滞位置よりも進角側の通電パターンである。具体的には、通電パターンを１つ進め、現在カウンタをｎとすると、（ｎ＋１）に対応する通電パターンで通電する。これにより、発生するトルクを変更し、モータ１０を適切に再始動させることができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第６、７実施形態）
第６実施形態および第７実施形態を図２２～図２４に示す。図２２に示すように、第６実施形態では、通電パターンＰ０～Ｐ１、Ｐ１０～Ｐ１１ではＷＵ相通電、通電パターンＰ２～Ｐ５ではＵＶ相通電、通電パターンＰ６～Ｐ９ではＶＷ相通電とする。また、モータ正回転時、通電パターンＰ１にてエンコーダエッジが検出されるとＷＵ相通電からＵＶ相通電に切り替え、通電パターンＰ５にてエンコーダエッジが検出されるとＵＶ相通電からＶＷ相通電に切り替え、通電パターンＰ９にてエンコーダエッジが検出されるとＶＷ相通電からＷＵ相通電に切り替える。

ここで、通電パターン切替直後の通電パターンＰ２、Ｐ６、Ｐ１０において、モータトルクが落ち込む領域が存在する。そこで、図２３に示すように、第２実施形態と同様、モータトルクが落ち込む領域にてモータ１０が停止した場合、通電パターンを１つ戻すことでモータ１０を再始動させる。

第６実施形態では、停滞カウント値Ｃｓｔ＋１までモータ１０が進んだら、通電パターンを正規パターンに戻す。また、第７実施形態では、通電パターンは第６実施形態と同様であって、図２４に示すように、通電パターンを１つ戻してから、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した場合、通電パターンを正規パターンに戻す。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第８、９実施形態）
第８実施形態および第９実施形態を図２５～図２７に示す。図２５に示すように、第８実施形態では、２相通電を用いず、１相通電の繰り返しによりモータ１０を回転させる。第８実施形態では、通電パターンＰ１～Ｐ４ではＵ相通電、通電パターンＰ５～Ｐ８ではＶ相通電、通電パターンＰ９～Ｐ１１、Ｐ０ではＷ相通電とする。また、モータ正回転時、通電パターンＰ０にてエンコーダエッジが検出されるとＷ相通電からＵ相通電に切り替え、通電パターンＰ４にてエンコーダエッジが検出されるとＵ相通電からＶ相通電に切り替え、通電パターンＰ８にてエンコーダエッジが検出されるとＶ相通電からＷ相通電に切り替える。

ここで、通電パターン切替直後の通電パターンＰ１、Ｐ５、Ｐ９において、モータトルクが落ち込む領域が存在する。そこで、図２６に示すように、モータトルクが落ち込む領域にてモータ１０が停止した場合、当該領域にて正規パターンよりもトルクが出せる通電パターンに切り替える。本実施形態では、モータ１０が停止した場合、通電パターンを１つ戻す。

第８実施形態では、停滞カウント値Ｃｓｔ＋１までモータ１０が進んだら、通電パターンを正規パターンに戻す。また、第９実施形態では、通電パターンは第８実施形態と同様であって、図２７に示すように、通電パターンを１つ戻してから、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した場合、通電パターンを正規パターンに戻す。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。なお、ここでは、通電パターンを１つ戻す例について説明したが、１相通電においても、第５実施形態のように、通電パターンを１つ進めた方がトルクを出せる場合、通電パターンを１つ進めるようにしてもよい。後述の２相１相通電も同様である。

（第１０、１１実施形態）
第１０実施形態および第１１実施形態を図２８～図３０に示す。図２８に示すように、第１０実施形態では、２相通電および１相通電を交互に繰り返す２相１相通電により、モータ１０を回転させる。第１０実施形態および第１１実施形態では、通電パターンＰ０～Ｐ１ではＷＵ相通電、通電パターンＰ２～Ｐ３ではＵ相通電、通電パターンＰ４～Ｐ５ではＵＶ相通電、通電パターンＰ６～Ｐ７ではＶ相通電、通電パターンＰ８～Ｐ９ではＶＷ相通電、通電パターンＰ１０～１１ではＷ相通電とする。また、通電パターンが切り替わる箇所にて、モータトルクが落ち込む。

ここで、集合部電流Ｉａが一定となるように電流制御を行うと、各相電流が１相通電時と２相通電時とで異なるため、モータトルクが変動する。詳細には、各相電流を一定とする場合と比較し、１相通電時のトルクが２相通電時より大きくなる。この場合、１相通電から２相通電へ切り替える際、モータトルクが落ち込む。

そこで、図２９に示すように、モータトルクが落ち込む領域にてモータ１０が停止した場合、当該領域にて正規パターンよりもトルクが出せる通電パターンに切り替える。本実施形態では、モータ１０が停止した場合、通電パターンを１つ戻す。

第１０実施形態では、停滞カウント値Ｃｓ＋１までモータ１０が進んだら、通電パターンを正規パターンに戻す。また、第１１実施形態では、通電パターンは第１０実施形態と同様であって、図３０に示すように、通電パターンを１つ戻してから、通電戻し継続時間Ｔ１２が経過した場合、通電パターンを正規パターンに戻す。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

上記実施形態では、シフトレンジ制御装置４０が「モータ制御装置」に対応し、エンコーダ１３が「回転位置センサ」に対応し、エンコーダカウント値Ｃｅｎが「回転位置センサの検出値」に対応する。また、通電戻し継続時間Ｔ１２が「変更パターン継続時間」に対応する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、モータはスイッチトリラクタンスモータである。他の実施形態では、モータは、例えばＤＣブラシレスモータ等、スイッチトリラクタンスモータ以外のものを用いてもよく、磁極数等も任意に設定可能である。また、用いるモータに応じ、駆動回路部の構成が異なっていてもよい。

上記実施形態では、回転位置センサはエンコーダである。他の実施形態では、回転位置センサは、レゾルバ等、エンコーダ以外のものを用いてもよい。また、回転位置センサがリニアセンサの場合、例えば停滞位置から所定角度回転した位置を通電再開位置、あるいは、復帰位置としてもよい。上記実施形態では、出力軸センサとしてポテンショメータを例示した。他の実施形態では、出力軸センサは、ポテンショメータ以外のものであってもよいし、出力軸センサを省略してもよい。

第１実施形態では、トルク低下領域にて通電パターンの変更を行い、トルク低下領域以外では通電パターンの変更を行わない。他の実施形態では、図７中のＳ１０３を省略し、モータ１０が停滞した場合、トルク低下領域以外においても通電パターンを変更してもよい。また、第２実施形態～第１０実施形態において、モータ１０が停滞した場合、トルク低下領域にて通電パターンの変更を行い、トルク低下領域以外では通電パターンの変更を行わないようにしてもよい。

上記実施形態では、ディテントプレートには２つの凹部が設けられる。他の実施形態では、凹部の数は２つに限らず、例えばレンジ毎に凹部が設けられていてもよい。また、シフトレンジ切替機構やパーキングロック機構等は、上記実施形態と異なっていてもよい。

上記実施形態では、モータ軸と出力軸との間に減速機が設けられる。減速機の詳細について、上記実施形態では言及していないが、例えば、サイクロイド歯車、遊星歯車、モータ軸と略同軸の減速機構から駆動軸へトルクを伝達する平歯歯車を用いたものや、これらを組み合わせて用いたもの等、どのような構成であってもよい。また、他の実施形態では、モータ軸と出力軸との間の減速機を省略してもよいし、減速機以外の機構を設けてもよい。上記実施形態では、モータ制御装置は、シフトレンジ切替システムに適用される。他の実施形態では、モータ制御装置をシフトレンジ切替システム以外の装置に適用してもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０・・・モータ
１１・・・モータ巻線
１３・・・エンコーダ（回転位置センサ）
４０・・・シフトレンジ制御装置（モータ制御装置）
５０・・・ＥＣＵ ５１・・・マイコン
５１・・・通電制御部
５３・・・停滞判定部

Claims (10)

1. モータ巻線（１１）を有するモータ（１０）の駆動を制御するモータ制御装置であって、
   前記モータの回転位置を検出する回転位置センサ（１３）の検出値に応じ、前記モータ巻線への通電を制御する通電制御部（５１）と、
   前記モータの停滞を判定する停滞判定部（５３）と、
   を備え、
   前記通電制御部は、前記モータの停滞が検出された場合、前記回転位置センサの検出値に応じて予め設定されている正規パターンとは異なる通電パターンである変更パターンにて通電を制御するモータ制御装置。
2. 前記通電制御部は、前記モータの停滞が検出された場合、通電をオフにした後、前記変更パターンにて通電を再開する請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記通電制御部は、通電をオフにしてから前記回転位置が通電再開位置まで戻った場合、前記変更パターンにて通電を再開する請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記通電制御部は、通電をオフにしてから通電オフ継続時間が経過した場合、前記変更パターンにて通電を再開する請求項２に記載のモータ制御装置。
5. 前記変更パターンは、前記モータの停滞位置よりも遅角側の通電パターンである請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
6. 前記変更パターンは、前記モータの停滞位置よりも進角側の通電パターンである請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記通電制御部は、前記変更パターンでの通電を開始してから、前記モータの停滞位置よりも進角側の復帰位置まで進んだ場合、前記正規パターンに復帰させる請求項１～６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
8. 前記通電制御部は、前記変更パターンでの通電を開始してから変更パターン継続時間が経過した場合、前記正規パターンに復帰させる請求項１～６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
9. 前記変更パターンは、前記モータが停滞する前の回転方向に対し、停滞位置にて逆向きのトルクを発生させる通電パターンであって、
   前記通電制御部は、前記モータをロック位置まで戻した後、通電パターンを前記正規パターンに復帰させる請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
10. 前記通電制御部は、前記モータの停滞位置がトルク低下領域である場合、通電パターンの変更を行い、前記モータの停滞位置が前記トルク低下領域ではない場合、通電パターンの変更を行わない請求項１～９のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

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