JP2017122673A - レーザ距離測定装置、測定方法及び測定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光する投光部と、特定の波長領域を透過するフィルタと、前記投光部から投光され、測定対象物で反射されたレーザ光を前記フィルタを介して受光する多分割受光素子と、前記フィルタに対する前記反射されたレーザ光の相対入射角度を制御して、温度に応じて変化する前記レーザダイオードの中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記多分割受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御して、前記測定対象物までの距離の算出に用いる受光信号を、オンに制御された前記受光素子部から出力する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施例におけるレーザ距離測定装置の一例を模式的に示す図であり、図2は、バンドパスフィルタの制御系の一例を示す図である。
sinθ2=(1/n2)・sinθ1 式(2)
cosθ2={1−(1/n2 2)・sin2θ1}1/2 式(3)
レーザ光の光路が光路OP1から光路OP2へずれると、レーザ光が多分割受光素子34上で集光する位置は、次式(4)で表されるずれ量yだけずれる。なお、tは、バンドパスフィルタ33の厚さを表す。
図1に示すレーザ距離測定装置1−1のように、投光系2と受光系3とが分離された構造を有する場合、受光素子34がレーザ光の走査範囲から反射されてくるレーザ光を全て受光するので、単一の受光素子部(または、受光領域)を有する受光素子を用いたのでは全方位の外乱光などのノイズを受けてしまう。しかし、レーザ光を、図3に示す多分割受光素子34のうち、レーザ光の投光方向及び受光系3の光学系で決まる特定の受光素子部34−i(i=1〜9)上に集光させることで、外乱光を抑制することができる。一方、バンドパスフィルタ33に対するレーザ光の相対入射角度を変えた場合、レーザ光の光路がずれてレーザ光が集光する位置もずれるため、レーザ光を特定の受光素子部34−i上に集光させることは難しい。
(第2実施例)
次に、第2実施例におけるレーザ距離測定装置について説明する。複数の受光素子で形成された多分割受光素子は、投光方向に応じた受光素子を選択的にオンに制御することで、外乱光の受光を抑制することができる。しかし、広角で受光するための受光レンズ(即ち、広角レンズ)を備えた受光系の場合、図8に示すように、レーザ光の受光系への入射角度により、多分割受光素子上に集光されるレーザ光の入射スポットの大きさが変化するため、入射スポットの大きさに応じて1または複数の受光素子を選択的にオンに制御することが望ましい。図8は、多分割受光素子上に集光されるレーザ光の入射スポットの一例を説明する図である。図8中、入射スポットの右側に示す角度0°〜20°は、レーザ光の受光系への入射角度を示す。図8に示すように、レーザ光の受光系への入射角度が大きくなる程、入射スポットが大きくなる。
(第3実施例)
次に、第3実施例におけるレーザ距離測定装置について説明する。図13は、第3実施例におけるレーザ距離測定装置の一例を模式的に示す図であり、図14は、バンドパスフィルタの制御系の一例を示す図である。図13及び図14中、図1及び図2と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図13及び図14に示すように、レーザ距離測定装置1−3は、バンドパスフィルタ33の角度の制御により生じたレーザ光の光路のずれ、即ち、レーザ光の多分割受光素子34上の集光位置のずれを補正するための集光位置補正板333が設けられている。集光位置補正板333は、補正板の一例であり、測定対象物100から反射されたレーザ光を受光する光路中、バンドパスフィルタ33と多分割受光素子34との間の光路に配置されている。また、バンドパスフィルタ33の制御系は、バンドパスフィルタ33の角度を制御するバンドパスフィルタ用モータ36と同様に集光位置補正板333の角度を制御する集光位置補正板用モータ36Aを含む。
(付記1)
レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光する投光部と、
特定の波長領域を透過するフィルタと、
前記投光部から投光され、測定対象物で反射されたレーザ光を前記フィルタを介して受光する、複数の受光素子部を含む受光素子と、
前記フィルタに対する前記反射されたレーザ光の相対入射角度を制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御して、前記測定対象物までの距離の算出に用いる受光信号を、オンに制御された前記受光素子部から出力することを特徴とする、レーザ距離測定装置。
(付記2)
前記レーザダイオードの温度を計測する温度計測部を更に備え、
前記制御装置は、前記計測した温度の変化が閾値以上であると、前記温度の変化に対する前記中心波長の変化量を算出し、前記変化量に基づき前記相対入射角度を制御することを特徴とする、付記1記載のレーザ距離測定装置。
(付記3)
前記制御装置は、前記相対入射角度が変化していると、前記ずれを算出して前記ずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御することを特徴とする、付記1または2記載のレーザ距離測定装置。
(付記4)
前記反射されたレーザ光を受光する広角レンズを更に備え、
前記制御装置は、前記広角レンズへの前記反射されたレーザ光の入射角度により歪む前記受光素子上の入射スポットと、前記相対入射角度とに応じた前記集光位置のずれとに基づき、複数の受光素子部を選択的にオンに制御することを特徴とする、付記1乃至3のいずれか1項記載のレーザ距離測定装置。
(付記5)
前記投光部が投光する前記レーザ光の投光方向に応じて、前記入射スポットに対応する各受光素子部を選択的にオンに制御するか否かを示す情報を格納したテーブルをさらに備え、
前記制御装置は、前記投光方向に基づき前記テーブルの情報を参照して前記選択的にオンに制御する前記複数の受光素子部を読み出すことを特徴とする、付記4記載のレーザ距離測定装置。
(付記6)
前記フィルタを形成する母材と同じ屈折率及び同じ厚みの材料で形成され、前記フィルタと前記受光素子との間の光路に配置された補正板を更に備え、
前記制御装置は、前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれを補正するように前記補正板の角度を制御することを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載のレーザ距離測定装置。
(付記7)
レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光部が投光し、
投光され測定対象物で反射されたレーザ光を、特定の波長領域を透過するフィルタを介して、複数の受光素子部を含む受光素子が受光し、
前記フィルタに対する前記反射されたレーザ光の相対入射角度を制御装置が制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整し、
前記受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を前記制御装置が選択的にオンに制御して、前記測定対象物までの距離の算出に用いる受光信号を、オンに制御された前記受光素子部から出力することを特徴とする、測定方法。
(付記8)
前記レーザダイオードの温度を温度計測部が計測し、
前記計測した温度の変化が閾値以上であると、前記制御装置が前記温度の変化に対する前記中心波長の変化量を算出し、前記変化量に基づき前記相対入射角度を制御することを特徴とする、付記7記載の測定方法。
(付記9)
前記相対入射角度が変化していると、前記制御装置が前記ずれを算出して前記ずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御することを特徴とする、付記7または8記載の測定方法。
(付記10)
前記反射されたレーザ光を広角レンズが受光し、
前記広角レンズへの前記反射されたレーザ光の入射角度により歪む前記受光素子上の入射スポットと、前記相対入射角度とに応じた前記集光位置のずれとに基づき、前記制御装置が複数の受光素子部を選択的にオンに制御することを特徴とする、付記7乃至9のいずれか1項記載の測定方法。
(付記11)
前記投光部が投光する前記レーザ光の投光方向に基づき、前記制御装置が前記投光方向に応じて前記入射スポットに対応する各受光素子部を選択的にオンに制御するか否かを示す情報を格納したテーブルを参照して、前記選択的にオンに制御する前記複数の受光素子部を示す情報を読み出すことを特徴とする、付記10記載の測定方法。
(付記12)
前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれを補正するように、前記制御装置が前記フィルタを形成する母材と同じ屈折率及び同じ厚みの材料で形成され、前記フィルタと前記受光素子との間の光路に配置された補正板の角度を制御することを特徴とする、付記7乃至11のいずれか1項記載の測定方法。
(付記13)
コンピュータに測定処理を実行させる測定プログラムであって、
投光部のレーザダイオードを駆動して前記レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光し、
前記投光部から投光され、測定対象物で反射されたレーザ光の、特定の波長領域を透過するフィルタに対する相対入射角度を制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整し、
前記フィルタを介して前記反射されたレーザ光を受光する、複数の受光素子部を含む受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御して、オンに制御された前記受光素子部の受光信号に基づき前記測定対象物までの距離を算出する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、測定プログラム。
(付記14)
温度計測部が計測した前記レーザダイオードの温度を取得し、
前記計測した温度の変化が閾値以上であると、前記温度の変化に対する前記中心波長の変化量を算出し、前記変化量に基づき前記相対入射角度を制御する、
処理を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記13記載の測定プログラム。
(付記15)
前記相対入射角度が変化していると、前記ずれを算出して前記ずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御する、
処理を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記13または14記載の測定プログラム。
(付記16)
前記反射されたレーザ光を受光する広角レンズへの前記反射されたレーザ光の入射角度により歪む前記受光素子上の入射スポットと、前記相対入射角度とに応じた前記集光位置のずれに基づき、複数の受光素子部を選択的にオンに制御する、
処理を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記13乃至15のいずれか1項記載の測定プログラム。
(付記17)
前記投光部が投光する前記レーザ光の投光方向に基づき、前記投光方向に応じて前記入射スポットに対応する各受光素子部を選択的にオンに制御するか否かを示す情報を格納したテーブルを参照して、前記選択的にオンに制御する前記複数の受光素子部を示す情報を読み出す、
処理を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記16記載の測定プログラム。
(付記18)
前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれを補正するように、前記フィルタを形成する母材と同じ屈折率及び同じ厚みの材料で形成され、前記フィルタと前記受光素子との間の光路に配置された補正板の角度を制御する、
処理を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記13乃至17のいずれか1項記載の測定プログラム。
2 投光系
3 受光系
21 レーザダイオード
22 コリメートレンズ
23 ミラー
24 投光レンズ
31,311 受光レンズ
32 集光レンズ
33 バンドパスフィルタ
34 多分割受光素子
35 温度計測部
36,36A モータ
37 制御装置
40 検出器
41 駆動回路
42 ミラーコントローラ
43 選択増幅回路
44 測定回路
45 測定制御回路
333 集光位置補正板
371 処理部
372 記憶部
451 テーブル
Claims (6)
- レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光する投光部と、
特定の波長領域を透過するフィルタと、
前記投光部から投光され、測定対象物で反射されたレーザ光を前記フィルタを介して受光する、複数の受光素子部を含む受光素子と、
前記フィルタに対する前記反射されたレーザ光の相対入射角度を制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御して、前記測定対象物までの距離の算出に用いる受光信号を、オンに制御された前記受光素子部から出力することを特徴とする、レーザ距離測定装置。 - 前記レーザダイオードの温度を計測する温度計測部を更に備え、
前記制御装置は、前記計測した温度の変化が閾値以上であると、前記温度の変化に対する前記中心波長の変化量を算出し、前記変化量に基づき前記相対入射角度を制御することを特徴とする、請求項1記載のレーザ距離測定装置。 - 前記反射されたレーザ光を受光する広角レンズを更に備え、
前記制御装置は、前記広角レンズへの前記反射されたレーザ光の入射角度により歪む前記受光素子上のスポットと前記相対入射角度とに応じた前記集光位置のずれに基づき複数の受光素子部を選択的にオンに制御することを特徴とする、請求項1または2記載のレーザ距離測定装置。 - 前記フィルタを形成する母材と同じ屈折率及び同じ厚みの材料で形成され、前記フィルタと前記受光素子との間の光路に配置された補正板を更に備え、
前記制御装置は、前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれを補正するように前記補正板の角度を制御することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか1項記載のレーザ距離測定装置。 - レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光部が投光し、
投光され測定対象物で反射されたレーザ光を、特定の波長領域を透過するフィルタを介して、複数の受光素子部を含む受光素子が受光し、
前記フィルタに対する前記反射されたレーザ光の相対入射角度を制御装置が制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整し、
前記受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を前記制御装置が選択的にオンに制御して、前記測定対象物までの距離の算出に用いる受光信号を、オンに制御された前記受光素子部から出力することを特徴とする、測定方法。 - コンピュータに測定処理を実行させる測定プログラムであって、
投光部のレーザダイオードを駆動して前記レーザダイオードから出射されるレーザ光を投光し、
前記投光部から投光され、測定対象物で反射されたレーザ光の、特定の波長領域を透過するフィルタに対する相対入射角度を制御して、温度に応じて変化する前記レーザ光の中心波長に合わせて前記フィルタの透過中心波長を調整し、
前記フィルタを介して前記反射されたレーザ光を受光する、複数の受光素子部を含む受光素子のうち、前記調整により生じる前記反射されたレーザ光の集光位置の前記調整前の集光位置からのずれに応じた位置の受光素子部を選択的にオンに制御して、オンに制御された前記受光素子部の受光信号に基づき前記測定対象物までの距離を算出する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、測定プログラム。
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