JP2017111663A5 - - Google Patents

Description

曲線開始位置特定部１０３は、付設物検出部１０２から検出した付設物の識別情報と、付設物の識別情報を検出した画像とを受信する。
曲線開始位置特定部１０３は、付設物の識別情報と、付設物の識別情報を検出した画像とを受信すると、道路上の付設物の検出に基づいて道路の構造における緩和曲線の開始位置を特定する（ステップＳ３）。
例えば、曲線開始位置特定部１０３は、受信した付設物の識別情報に対応する付設物から緩和曲線の開始位置までの距離を第１データテーブルＴＢＬ１において特定する（ステップＳ３Ａ）。
また、曲線開始位置特定部１０３は、付設物の識別情報を検出した画像に基づいて、車両から検出した付設物までの距離を算出する（ステップＳ３Ｂ）。
具体例として、曲線開始位置特定部１０３が速度制限８０ｋｍ／ｈを示す道路標識を検出した場合における車両から検出した付設物の識別情報までの距離の算出について説明する。
ここで、画像情報取得部１０１は、路面からの高さ１．２メートルの車両の位置に画角（視野角）の中心が路面に水平になるよう設置されているとする。また、付設物である道路標識は、設置基準が定められており標準的な設置の高さが定められている。ここでは、道路標識の識別情報の中心が、路面から高さ１．８メートルの位置に設置されているとする。また、画像情報取得部１０１の画角は、４８度であるとする。
車両の曲線開始位置特定部１０３は、付設物検出部１０２から付設物の識別情報を検出した画像として、図５に示す画像を受信したとする。図５に示すように、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から最上部までの縦方向の画素数は９６０ピクセルであるとする。また、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から付設物の識別情報の中心までの縦方向の画素数は５３０ピクセルであるとする。また、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から水平線ＨＬまでの縦方向の画素数は４８０ピクセルであるとする。
また、車両に設置された画像情報取得部１０１と付設物との位置関係は、図６に示すような位置関係にあり、距離Ｌ１は、高さｈ１、高さｈ２、角度θを用いて、以下の式（１）のように表すことができる。
Ｌ１＝（ｈ２−ｈ１）÷ｔａｎθ・・・（１）
ここで、距離Ｌ１は、車両に設置された画像情報取得部１０１から付設物までの距離である。高さｈ１は、画像情報取得部１０１が設置されている高さである。高さｈ２は、路面から付設物の識別情報の中心までの高さである。角度θは、画像情報取得部１０１の位置を基準点とし水平方向をゼロ度としたときに、画像情報取得部１０１と付設物の識別情報の中心を結んだ直線と、水平方向とが成す角度である。
高さｈ１は、１．２メートルであることが分かっている。高さｈ２は、１．８メートルであることが分かっている。したがって、距離Ｌ１は、角度θが分かれば求めることができる。
画像情報取得部１０１の画角は、４８度であることが分かっている。また、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から最上部までの縦方向の画素数は９６０ピクセルであることが分かっている。したがって、付設物の識別情報を検出した画像において、縦方向の１画素は、０．０５（＝４８÷９６０）度と算出することができる。
画像の最下部から付設物の識別情報の中心までの縦方向の画素数は５３０ピクセルであることが分かっている。また、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から水平線ＨＬまでの縦方向の画素数は４８０ピクセルであることが分かっている。画像の最下部から付設物の識別情報の中心までの縦方向の画素数と、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から水平線ＨＬまでの縦方向の画素数との差は、５０（＝５３０−４８０）ピクセルと算出することができる。
角度θは、付設物の識別情報を検出した画像において、画像の最下部から水平線ＨＬまでの縦方向の画素数との差である５０ピクセルに対応する角度であり、θ＝２．５（＝０．０５×５０）度と算出することができる。
したがって、曲線開始位置特定部１０３は、式（１）を用いて距離Ｌ１を、Ｌ１≒１３．７４（＝（１．８−１．２）÷ｔａｎ２．５）メートルと算出する。
なお、曲線開始位置特定部１０３は、上述のアルゴリズムと異なるアルゴリズムで距離Ｌ１を算出してもよい。例えば、曲線開始位置特定部１０３は、“滝本周平、伊藤崇晶、「車載カメラを用いた単眼測距検証システムの開発」、ＳＥＩテクニカルレビュー、第１６９号、ｐｐ．８２−８７”などに記載されているピンホールカメラモデルを用いたアルゴリズムに基づいて距離Ｌ１を算出してもよい。また、曲線開始位置特定部１０３は、適切に距離Ｌ１を算出できれば、その他の距離計算アルゴリズムを用いてもよい。
また、曲線開始位置特定部１０３は、予め取得した付設物の位置情報と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により特定した車両の位置とに基づいて、距離Ｌ１を算出してもよい。具体的には、曲線開始位置特定部１０３は、付設物の位置とＧＰＳにより特定した車両の位置との差が示す距離を算出する。
また、曲線開始位置特定部１０３は、付設物から発信されるビーコンに基づいて、距離Ｌ１を算出してもよい。具体的には、曲線開始位置特定部１０３は、予めビーコンの電波強度と距離との対応関係を取得しており、対応関係において受信したビーコンの電波強度が示す距離を特定する。
また、曲線開始位置特定部１０３は、予め取得した付設物の位置情報と、車輪の回転数から算出される車両の走行距離とに基づいて、距離Ｌ１を算出してもよい。具体的には、曲線開始位置特定部１０３は、例えば、インターチェンジを起点に車輪の回転数と車輪の周囲長とを乗算して走行距離を算出する。曲線開始位置特定部１０３は、付設物の位置とインターチェンジからの走行距離により示される位置との差が示す距離を算出する。
曲線開始位置特定部１０３は、第１データテーブルＴＢＬ１において特定した付設物から緩和曲線の開始位置までの距離と、算出した車両から検出した付設物までの距離とを加算する（ステップＳ３Ｃ）。
曲線開始位置特定部１０３は、算出した車両から付設物までの距離を報知部１０５に送信する。