JP2017105324A - 車両用サスペンション制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記各輪の上下動に対応する信号を発生する路面入力センサと、
前記各輪の位置における車体の上下動に対応する信号を発生するばね上挙動センサと、
前記路面入力センサの信号に基づいて、車両の一端に位置する一端車輪が路面の凹凸に乗っているか否かを判断する凹凸判断手段と、
前記ばね上挙動センサの信号に基づいて、前記一端に対する他端における車体の上向き加速度が閾値以下であるかを判断する突き上げ判断手段と、
前記一端車輪が路面の凹凸に乗っており、かつ、前記上向き加速度が前記閾値以下である場合に前記他端に位置するショックアブソーバの減衰係数をハード値とする第1制御手段と、
前記一端車輪が路面の凹凸に乗っており、かつ、前記上向き加速度が前記閾値以下でない場合に前記他端に位置するショックアブソーバの減衰係数を、前記ハード値に比してソフトなソフト値とする第2制御手段と、
を備えることを特徴とする。
[実施の形態1の構成]
図1は、本発明の実施の形態1の構成を説明するための図である。図1に示す構成は車体10を備えている。図1は、車体10を側面視で模式的に示したものである。ここでは、図1における左側が車両の前方であり、右側が車両の後方である。また、図1中に符号vと共に示す矢印は、車体10が、時速vで前方に移動していることを表している。
図2は、本実施形態に係る車両の走行中に、前輪16が路面上の突起52に乗り上げた状態を模式的に示した図である。前輪16が突起52に乗り上げると、前輪16の位置が上昇し、その結果、図2中に破線で示すように、車体10の前方位置が上方に持ち上げられる。
図4は、本実施形態の制御に伴う車体10の挙動を説明するためのタイミングチャートである。本実施形態では、前輪16が突起52に乗り上げた際に、後輪34の減衰係数要求値が、図4の二段目に実線60で示すように制御される。具体的には、その要求値は、時刻t1において前輪16の乗り上げが検知された後、後輪ばね上加速度が負の領域で変化している間はハード値に維持される。
図5は、上記の機能を実現するために本実施形態においてECU50が実行するルーチンのフローチャートである。図5に示すルーチンは、本実施形態を搭載する車両の始動後、所定のサンプリング時間毎に繰り返し起動されるものとする。
|Xwf−Xw|>δ1 ・・・(条件1)
|Xwr−Xw|<δ1 ・・・(条件2)
δ1は、本実施形態において突起(又は窪み)とみなすべき凹凸を判定するための閾値であり、この種の凹凸上を車輪が通過する際にばね下変移量Xwf、Xwrと路面平面量Xwとの間に発生する最小差異に相当している。従って、上記条件1が成立する場合は、前輪16が凹凸上を通過中であると判断することができる。また、上記条件2が成立する場合は、後輪34は凹凸のない平棚路を走行中であると判断することができる。そして、これらの条件1及び2が何れも成立している場合は、後輪34は平坦な路面上にあり、前輪だけが突起に乗り上げている(又は窪みに入り込んでいる)と判断することができる。つまり、本ステップ104の条件は、図4に示す例によれば、時刻t1から時刻t3の間に限り成立と判定され、その他の期間中は不成立と判定されることになる。
ところで、上述した実施の形態1では、主として、前輪16が路面の突起52を通過する場合を例にとって説明を進めているが、図5に示すルーチンにより後輪34の減衰係数Csrが変更されるのはその場合に限定されるものではない。即ち、後輪34の減衰係数Csrは、前輪16が路面の凹部を通過する際にも、図5に示すルーチンにより適宜変更される。
12 レーザセンサ
14,32 サスペンション装置
16 前輪
18,36 ばね要素
20,38 ショックアブソーバ
24,40 ばね下加速度センサ
28,42 ばね上加速度センサ
30,44 ストロークセンサ
Xwf,Xwr ばね下変移量
Xbf,Xbr ばね上変移量
Claims (1)
- ばね要素と、減衰係数が変更可能なショックアブソーバとを車両の各輪に備える車両用サスペンションの制御装置であって、
前記各輪の上下動に対応する信号を発生する路面入力センサと、
前記各輪の位置における車体の上下動に対応する信号を発生するばね上挙動センサと、
前記路面入力センサの信号に基づいて、車両の一端に位置する一端車輪が路面の凹凸に乗っているか否かを判断する凹凸判断手段と、
前記ばね上挙動センサの信号に基づいて、前記一端に対する他端における車体の上向き加速度が閾値以下であるかを判断する突き上げ判断手段と、
前記一端車輪が路面の凹凸に乗っており、かつ、前記上向き加速度が前記閾値以下である場合に前記他端に位置するショックアブソーバの減衰係数をハード値とする第1制御手段と、
前記一端車輪が路面の凹凸に乗っており、かつ、前記上向き加速度が前記閾値以下でない場合に前記他端に位置するショックアブソーバの減衰係数を、前記ハード値に比してソフトなソフト値とする第2制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用サスペンションの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015240806A JP6443316B2 (ja) | 2015-12-10 | 2015-12-10 | 車両用サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015240806A JP6443316B2 (ja) | 2015-12-10 | 2015-12-10 | 車両用サスペンション制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2017105324A true JP2017105324A (ja) | 2017-06-15 |
JP6443316B2 JP6443316B2 (ja) | 2018-12-26 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015240806A Active JP6443316B2 (ja) | 2015-12-10 | 2015-12-10 | 車両用サスペンション制御装置 |
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JP (1) | JP6443316B2 (ja) |
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-
2015
- 2015-12-10 JP JP2015240806A patent/JP6443316B2/ja active Active
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JP6443316B2 (ja) | 2018-12-26 |
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