JP2017077934A - 基板搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】基板を高精度に搬送位置決めできる基板搬送装置を提供すること。【解決手段】第１、第２基板搬送装置（４，５）は、移動装置（４３）及び駆動装置（５０）を駆動し、基板（ＰＢ）の搬送方向前端がレール（４１ａ，４１ｂ）における基板待機位置（Ｐｗ）に位置する基板（ＰＢ）を移動部材（４２）で搬送し、当該基板（ＰＢ）をレール（４１ａ，４１ｂ）からコンベア（５１）に乗り移させ、当該乗り移させた基板（ＰＢ）をコンベア（５１）で搬送し、基板（ＰＢ）の搬送方向前端をコンベア（５１）における基板移動位置（Ｐｍ）に位置決めする。【選択図】図１

Description

本発明は、基板を搬送する基板搬送装置に関する。

例えば、特許文献１には、ワークを搬送する第１ベルトと、第１ベルトの搬送方向下流側に第１ベルトに隣接して配置され、ワークを載置するステージと、ステージに対し搬送方向下流側にステージに隣接して配置され、ワークを搬送する第２ベルトと、ワークを把持して第１ベルトからステージに搬入し、この搬入の際にステージ上のワークをステージから第２ベルトに押し出して搬入する搬送手段とを備える搬送装置が記載されている。この搬送装置では、搬送手段の搬送速度が第１、第２ベルトの搬送速度よりも速い速度となるように設定されるので、ワークの搬入時間を短縮できる。

特開２００３−１３７４２２号公報

特許文献１に記載の搬送装置では、第２ベルトが、第２ベルトの搬送方向下流側に配置される作業装置にワークを搬入するように設けられている場合、ワークを第２ベルトにおける搬送方向下流側の端部の作業装置に近接する位置に搬送して位置決めすることで、タクトタイムの短縮を図れる。しかし、特許文献１には、搬送手段でステージ上のワークをステージから第２ベルトに押し出して搬入することまでしか記載されておらず、第２ベルトにおけるワークの搬送位置決めについては記載されていない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、基板を高精度に搬送位置決めできる基板搬送装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、基板を搬送する基板搬送装置であって、並べて平行に配置される一対のレールと、前記一対のレール上に載置される前記基板に当接・離間可能で前記レールに沿って移動可能な移動部材と、前記レールにおける部材待機位置に位置する前記移動部材を前記基板に当接させて移動させ、当該移動させた後に前記移動部材を前記基板から離間させて前記部材待機位置へ移動させる移動装置と、前記一対のレールと直列に配置されるコンベアと、前記コンベアを駆動する駆動装置と、を備え、前記移動装置及び前記駆動装置を駆動し、前記基板の搬送方向前端が前記レールにおける基板待機位置に位置する前記基板を前記移動部材で搬送し、当該基板を前記レールから前記コンベアに乗り移させ、当該乗り移させた前記基板を前記コンベアで搬送し、前記基板の搬送方向前端を前記コンベアにおける基板移動位置に位置決めする。このように、レールにおいては基板待機位置を予め設定し、コンベアにおいては基板移動位置を予め設定しているので、両位置等の関係に基づいて、基板を基板移動位置に精度よく位置決めできる。

本発明の基板搬送装置（第１、第２基板搬送装置）の実施の形態を備える部品実装ラインの概略を示す平面図である。 図１の第１部品実装機をＹ方向に見た概略図である。 第１、第２基板搬送装置に設定される基板に関する位置と距離及び移動部材に関する位置と距離を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作を説明するためのフローチャートである。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作で基板が基板待機位置に位置決めされた状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作で移動部材が基板に当接した状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作で基板がレールからコンベアに乗り移った状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作で移動部材が基板から離間した状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第１の動作で基板がコンベアの移動で基板移動位置に位置決めされた状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第２の動作を説明するためのフローチャートである。 第１、第２基板搬送装置の第２の動作で基板が基板待機位置に位置決めされた状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第２の動作で移動部材が基板に当接した状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第２の動作で基板がレールからコンベアに乗り移って移動部材が基板から離間した状態を示す図である。 第１、第２基板搬送装置の第２の動作で基板がコンベアの移動で基板移動位置に位置決めされた状態を示す図である。

（１．基板搬送装置を備える部品実装ラインの概略構成）
以下、本発明の基板搬送装置の実施の形態を備える部品実装ラインを図面に基づいて説明する。なお、図において、基板ＰＢの搬送方向をＹ軸線方向、Ｙ軸線方向と直交する水平方向をＸ軸線方向、Ｘ軸線方向及びＹ軸線方向と直交する垂直方向をＺ軸線方向とする。
図１に示すように、部品実装ライン１は、第１部品実装機２と、第２部品実装機３と、第１部品実装機２に備えられる第１基板搬送装置４及び第１、第２部品実装機２，３の間に配置される第２基板搬送装置５でなる本実施形態の基板搬送装置とを備える。

図１及び図２に示すように、第１部品実装機２は、主にアキシャル部品やラジアル部品等のリード部品を基板上に装着する装置である。この第１部品実装機２は、基台２ａ上面の奥側（図１の上側、図２の右側）に配設され、基板ＰＢを搬入出する第１基板搬送装置４と、基台２ａ上面の手前側（図１の下側、図２の左側）に配設され、リード部品を供給する部品供給装置２２と、基台２ａ上面の上方に配設され、供給されるリード部品を移送して、搬入される基板ＰＢ上に装着する部品移載装置２３と、第１基板搬送装置４の一対のレール４１ａ，４１ｂ間の下方に配設され、搬入される基板ＰＢに挿入されるリード部品のリードを所定長に切断するリード切断装置２４（本発明の「作業装置」に相当）等とを備える。

第１基板搬送装置４は、シャトル式の搬送装置であり、基板ＰＢを載置して搬送するための一対のレール４１ａ，４１ｂと、基板ＰＢを押して移動させる移動部材４２と、移動部材４２を移動させる部材移動装置４３等とを備える。
一対のレール４１ａ，４１ｂは、Ｘ軸線方向断面がＬ字状に形成され、Ｌ字の脚が対向するようにＹ軸線方向に延在し基板ＰＢの幅に合わせた間隔をあけて互いに平行に配置される。なお、図示省略するが、一対のレール４１ａ，４１ｂの間隔を基板ＰＢの幅に合わせるため、一方のレール４１ａはＸ軸線方向に移動可能に構成される。

図３に示すように、レール４１ａ，４１ｂには、リード切断装置２４による切断作業を行うために基板ＰＢを位置決めする基板作業位置Ｐｒ及び当該切断作業が完了した基板ＰＢをコンベア５１に乗り移させる前に待機させる基板待機位置Ｐｗが予め設定される。基板作業位置Ｐｒは、リード切断装置２４の上方に設定され、基板待機位置Ｐｗは、基板作業位置Ｐｒよりも搬送方向下流側のレール４１ａ，４１ｂの端部における第２基板搬送装置５のコンベア５１に近接する位置に設定される。基板作業位置Ｐｒ及び基板待機位置Ｐｗには、基板ＰＢの搬送方向前端が位置決めされる。

図１及び図２に戻って、移動部材４２は、直方体状に形成され、一対のレール４１ａ，４１ｂ上に載置される基板ＰＢの搬送上流側の後部に当接・離間可能に配置される。そして、図３に示すように、移動部材４２の搬送方向下流側の側面、すなわち基板ＰＢの後部に当接する面は、基板ＰＢの搬送直前には、基板作業位置Ｐｒよりも搬送方向上流側のレール４１ａ，４１ｂの上方に設定される部材待機位置Ｐｂに位置決めされる。ここで、基板待機位置Ｐｗに位置決めされる基板ＰＢの搬送方向後端から部材待機位置Ｐｂまでの距離をａと定義する。

図１及び図２に戻って、部材移動装置４３は、円筒状に形成され、先端に移動部材４２が円筒軸線と直角になるように固着されるアーム部材４４と、アーム部材４４の後端が固着され、アーム部材４４をＹ軸線回りで揺動させる揺動シリンダ４５と、アーム部材４４とともに揺動シリンダ４５をＹ軸線方向に移動させるボールねじ機構４６と、ボールねじ機構４６を駆動するモータ４７と、揺動シリンダ４５のＹ軸線方向の移動を案内するガイドレール４８等とを備える。

部品供給装置２２は、複数のリード部品を収容して供給する複数のフィーダ２５がＹ軸線方向に沿ってセットされるフィーダホルダ部２６等を備える。フィーダ２５の後部には、複数の例えばアキシャル部品をリードの延伸方向と直角な方向に並べ、部品本体の一端部から延びるリード同士及び他端部から延びるリード同士を２本のテープでそれぞれ連結した部品テープが装填される部品テープ装填部が設けられる。フィーダ２５の前部には、部品テープで供給されるリード部品を部品移載装置２３の部品把持爪３６で把持させる部品把持部が設けられる。

部品移載装置２３は、リード部品を把持して移送する装置であり、ＸＹロボット３０によって水平面内で移動されるヘッドホルダ３１等を備える。ＸＹロボット３０は、一対の固定レール３２ａ，３２ｂと、ヘッド移動レール３３等とを備える。一対の固定レール３２ａ，３２ｂは、第１基板搬送装置４の両端部の上方にＸ方向に延在し互いに平行に配置される。ヘッド移動レール３３は、Ｙ方向に延在して配置されて両端が固定レール３２ａ，３２ｂに沿って移動可能に支持される。ヘッド移動レール３３の移動は、ボールねじを介してサーボモータ（いずれも図示省略）により制御される。

ヘッドホルダ３１は、ヘッド移動レール３３に沿って移動可能に支持される。ヘッドホルダ３１の移動は、ボールねじを介してサーボモータ（いずれも図示省略）により制御される。ヘッドホルダ３１には、フィーダ２５の部品把持部に供給されるリード部品の認識や基板ＰＢにおける部品装着位置の認識が可能な認識用カメラ３４、及びＺ軸線回りを回転可能且つＺ軸線方向に昇降可能な実装ヘッド３５が保持される。この実装ヘッド３５には、リード部品を把持する部品把持爪３６を着脱可能に保持する把持爪ホルダ３７が下方に突設される。

部品把持爪３６が装着された把持爪ホルダ３７は、実装ヘッド３５からＺ軸線方向に昇降可能に且つＺ軸線回りで回転可能に支持される。部品把持爪３６が装着された把持爪ホルダ３７の昇降は、ボールねじを介してサーボモータ（いずれも図示省略）により制御され、部品把持爪３６が装着された把持爪ホルダ３７の回転は、ギヤ機構を介してサーボモータ（いずれも図示省略）により制御される。また、部品移載装置２３と部品供給装置２２の間には部品把持爪３６の部品の把持状態の認識が可能な部品認識用カメラ３８が取り付けられる。

リード切断装置２４は、カッタ４９等を備える。カッタ４９は、基板ＰＢに穿孔されているリード穴に、基板ＰＢの上面側から挿入されているリード部品のリードを所定長に切断する。カッタ４９は、基板ＰＢの範囲内においてＸＹＺ軸線方向に移動可能に構成される。

第２基板搬送装置５は、コンベア式の搬送装置であり、一対のレール４１ａ，４１ｂと直列に配置されるコンベア５１と、コンベア５１を駆動する駆動装置５０等とを備える。コンベア５１は、一対のローラ５１ａ，５１ｂと、一対のローラ５１ａ，５１ｂ間に架け渡されるベルト５２等とを備える。一対のローラ５１ａ，５１ｂは、ローラ軸をＸ軸線方向に向けて所定間隔をあけて互いに平行に配置される。ベルト５２は、無限ベルトである。駆動装置５０は、一方のローラ５１ａに取り付けられ、ギヤ機構５３と、モータ５４と、エンコーダ５５（本発明の「検出装置」に相当）等とを備える。

図３に示すように、コンベア５１には、レール４１ａ，４１ｂの基板待機位置Ｐｗから搬送される基板ＰＢを第２部品実装機３の基板搬送装置６に乗り移させる前に一旦停止させる基板移動位置Ｐｍが予め設定される。基板移動位置Ｐｍは、コンベア５１の搬送方向下流側の端部における第２部品実装機３の基板搬送装置６に近接する位置に設定される。基板移動位置Ｐｍには、基板ＰＢの搬送方向前端が位置決めされる。ここで、基板待機位置Ｐｗに位置決めされる基板ＰＢの搬送方向前端から基板移動位置Ｐｍまでの距離をｂと定義する。

また、コンベア５１のローラ５１ａの回転中心を通るＺ軸線方向の直線Ｌが通るベルト５２上の位置Ｐｓ、すなわち第１基板搬送装置４から搬送されてくる基板ＰＢの搬送方向前端がベルト５２に接触し、基板ＰＢがベルト５２で搬送可能となる基板乗り移り位置Ｐｓと、第１基板搬送装置４における基板待機位置Ｐｗとの間の距離は、ｄとなるように予め設定される。

図１及び図２に戻って、第２部品実装機３は、主にベアチップ部品を基板上に装着する装置である。この第２部品実装機３は、既存の部品実装機と同一であり、概略構成について以下説明する。第２部品実装機３は、基板搬送装置６と、部品供給装置７と、部品移載装置８等とを備える。
基板搬送装置６は、コンベア式の搬送装置であり、基板ＰＢを一対のガイドレール６１ａ，６１ｂによりＹ方向に案内しつつ一対のコンベアベルト６２ａ，６２ｂにより部品実装位置まで搬送し、クランプ装置６３によりコンベアベルト６２ａ，６２ｂから押し上げてクランプし位置決め固定する。

部品供給装置７は、複数のベアチップ部品を収容したキャリアテープが巻回されたリールＲを後部に搭載可能な複数のカセット式のフィーダ７１を備え、リールＲからキャリアテープを所定ピッチで引き出し、ベアチップ部品をフィーダ７１の前部に順次送り込む。
部品移載装置８は、ベアチップ部品を吸着して移送する装置であり、フィーダ７１の前部に送り込まれるベアチップ部品を、ヘッドホルダ８１に取り付けられる部品吸着ノズル８２により吸着しヘッド移動レール８３ａ，８３ｂ，８３ｃに沿って部品実装位置に位置決めされた基板ＰＢまで移送し、部品吸着ノズル８２により基板ＰＢ上の部品装着位置に装着する。

（２．基板搬送装置の動作）
次に、本実施形態の基板搬送装置を構成する第１基板搬送装置４及び第２基板搬送装置５の第１の動作を部品実装ライン１のホストコンピュータが制御する場合について、図４のフローチャート及び図５Ａ−図５Ｅの動作状態図を参照して説明する。ここで、図５Ａに示すように、第１基板搬送装置４に搬入される基板ＰＢは、移動部材４２でレール４１ａ，４１ｂ上の基板作業位置Ｐｒに位置決めされ、部品移載装置２３でリード部品が部品供給装置２２から移送されて装着され、リード切断装置２４で当該リード部品のリードが切断された後、移動部材４２でレール４１ａ，４１ｂ上の基板待機位置Ｐｗに移動されて位置決めされているものとする。また、移動部材４２は、部材待機位置Ｐｂに位置決めされているものとする。また、基板ＰＢの搬送方向の長さｗは既知とする。

まず、ホストコンピュータは、移動部材４２による基板Ｐｂの搬送速度をコンベア５１による基板Ｐｂの搬送速度よりも許容範囲内で速くなるように設定する（図４のステップＳ１）。この搬送速度の許容範囲とは、基板Ｐｂがレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移るときに基板Ｐｂに滑りや摩耗等が発生しない範囲であり、具体的には移動部材４２による基板Ｐｂの搬送速度は、コンベア５１による基板Ｐｂの搬送速度の数パーセントの範囲内で速くなるように設定する。

次に、ホストコンピュータは、移動部材４２の移動を開始し（図４のステップＳ２）、コンベア５１の駆動を開始する（図４のステップＳ３）。両者の開始タイミングは、同時でもよく、若干ずれていてもよい。そして、図５Ｂに示すように、移動部材４２が、部材待機位置Ｐｂから距離ａ移動すると、基板待機位置Ｐｗに位置決めされている基板ＰＢの搬送方向後端に当接する。これにより、基板ＰＢは、移動部材４２に押されてレール４１ａ，４１ｂ上で搬送される。

次に、ホストコンピュータは、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離分だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったか否かを判断する（図４のステップＳ４）。この所定距離とは、基板ＰＢが移動部材４２を介さずにコンベア５１のみで搬送可能となる距離であり、本例では基板ＰＢの搬送方向の長さｗの１／２に設定される。そして、ホストコンピュータは、移動部材４２の部材待機位置Ｐｂからの移動距離、基板乗り移り位置Ｐｓと基板待機位置Ｐｗとの間の距離ｄ及び基板ＰＢの搬送方向の長さｗに基づいて、基板ＰＢの搬送方向前端が基板乗り移り位置Ｐｓからｗ／２だけ搬送されたか否かを判断する。

ホストコンピュータは、図５Ｃに示すように、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離（ｗ／２）分だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったと判断したら（図４のステップＳ４のＹｅｓ）、図５Ｄに示すように、移動部材４２を基板ＰＢから離間させて部材待機位置Ｐｂに戻す（図４のステップＳ５）。そして、ホストコンピュータは、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離（ｗ／２）分だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移った時点でエンコーダ５５で基板移動位置Ｐｍに達したか否かを判断し（図４のステップＳ６）、図５Ｅに示すように、基板ＰＢが基板移動位置Ｐｍに達したと判断したら（図４のステップＳ６のＹｅｓ）、コンベア５１の駆動を停止する（図４のステップＳ７）。

次に、本実施形態の基板搬送装置を構成する第１基板搬送装置４及び第２基板搬送装置５の第２の動作を部品実装ライン１のホストコンピュータが制御する場合について、図６のフローチャート及び図７Ａ−図７Ｄの動作状態図を参照して説明する。ここで、図７Ａに示すように、第１基板搬送装置４に搬入される基板ＰＢは、移動部材４２でレール４１ａ，４１ｂ上の基板作業位置Ｐｒに位置決めされ、部品移載装置２３でリード部品が部品供給装置２２から移送されて装着され、リード切断装置２４で当該リード部品のリードが切断された後、移動部材４２でレール４１ａ，４１ｂ上の基板待機位置Ｐｗに移動されて位置決めされているものとする。また、移動部材４２は、部材待機位置Ｐｂに位置決めされているものとする。また、基板ＰＢの搬送方向の長さｗは既知とする。

まず、部品実装ライン１のホストコンピュータは、コンベア５１による基板ＰＢの搬送距離を、基板待機位置Ｐｗに位置する基板ＰＢの搬送方向後端から部材待機位置Ｐｂまでの距離ａ、及び基板待機位置Ｐｗに位置する基板ＰＢの搬送方向前端から基板移動位置Ｐｍに位置する基板ＰＢの搬送方向前端までの距離ｂの和ａ＋ｂとなるように設定する。さらに、移動部材４２による基板Ｐｂの搬送速度と、コンベア５１による基板Ｐｂの搬送速度とを同一もしくは略同一の搬送速度となるように設定する（図６のステップＳ１１）。なお、略同一の搬送速度とは、基板Ｐｂがレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移るときに基板Ｐｂに滑りや摩耗等が発生しない範囲で誤差があってもよいという意味である。

次に、ホストコンピュータは、移動部材４２の移動と、コンベア５１の駆動とを略同一に開始する（図６のステップＳ１２）。そして、図７Ｂに示すように、移動部材４２が、部材待機位置Ｐｂから距離ａ移動すると、基板待機位置Ｐｗに位置決めされている基板ＰＢの搬送方向後端に当接する。これにより、基板ＰＢは、移動部材４２に押されてレール４１ａ，４１ｂ上で搬送される。

次に、ホストコンピュータは、図４のステップＳ４で説明したように、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離（ｗ／２）分だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったか否かを判断する（図６のステップＳ１３）。ホストコンピュータは、図７Ｃに示すように、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離（ｗ／２）分だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったと判断したら（図６のステップＳ１３のＹｅｓ）、移動部材４２を基板ＰＢから離間させて部材待機位置Ｐｂに戻す（図６のステップＳ１４）。

そして、ホストコンピュータは、エンコーダ５５でコンベア５１の駆動開始からの駆動距離が上記距離の和ａ＋ｂに達したか否かを判断し（図６のステップＳ１５）、図７Ｄに示すように、コンベア５１の駆動開始からの駆動距離が上記距離の和ａ＋ｂに達した判断したら（図６のステップＳ１５のＹｅｓ）、基板ＰＢが基板移動位置Ｐｍに達したと判断してコンベア５１の駆動を停止する（図６のステップＳ１６）。

（効果）
以上説明したように、本実施形態の第１、第２基板搬送装置４，５によれば、並べて平行に配置される一対のレール４１ａ，４１ｂと、一対のレール４１ａ，４１ｂ上に載置される基板ＰＢに当接・離間可能でレール４１ａ，４１ｂに沿って移動可能な移動部材４２と、レール４１ａ，４１ｂにおける部材待機位置Ｐｂに位置する移動部材４２を基板ＰＢに当接させて移動させ、当該移動させた後に移動部材４２を基板ＰＢから離間させて部材待機位置Ｐｂへ移動させる移動装置４３と、一対のレール４１ａ，４１ｂと直列に配置されるコンベア５１と、コンベア５１を駆動する駆動装置５０と、を備える。

そして、移動装置４３及び駆動装置５０を駆動し、基板ＰＢの搬送方向前端がレール４１ａ，４１ｂにおける基板待機位置Ｐｗに位置する基板ＰＢを移動部材４２で搬送し、当該基板ＰＢをレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移させ、当該乗り移させた基板ＰＢをコンベア５１で搬送し、基板ＰＢの搬送方向前端をコンベア５１における基板移動位置Ｐｍに位置決めする。このように、レール４１ａ，４１ｂにおいては基板待機位置Ｐｗを予め設定し、コンベア５１においては基板移動位置Ｐｍを予め設定しているので、両位置Ｐｗ，Ｐｍ等の関係に基づいて、基板ＰＢを基板移動位置Ｐｍに精度よく位置決めできる。

また、第１、第２基板搬送装置４，５は、移動部材４２によるＰＢ基板の搬送速度をコンベア５１による基板ＰＢの搬送速度よりも速くなるように設定し、移動部材４２で搬送される基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から所定距離分ｗ／２だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったとき、移動部材４２を基板ＰＢから離間させ、コンベア５１で基板ＰＢの搬送方向前端が基板移動位置Ｐｍに位置するまで基板ＰＢを移動させる。これによれば、上述の位置決め精度の向上に加え、レール４１ａ，４１ｂからコンベア５１への基板ＰＢの乗り移り時間が短縮されるので、第１、第２基板搬送装置４，５における搬送タクトタイムを短縮できる。

また、第１、第２基板搬送装置４，５は、コンベア５１による基板ＰＢの搬送距離を、基板待機位置Ｐｗに位置する基板ＰＢの搬送方向後端から部材待機位置Ｐｂまでの距離ａ、及び基板待機位置Ｐｗに位置する基板ＰＢの搬送方向前端から基板移動位置Ｐｍに位置する基板ＰＢの搬送方向前端までの距離の和ｂとなるように設定するとともに、移動部材４２による基板ＰＢの搬送速度とコンベア５１による基板ＰＢの搬送速度とを略同一に設定し、移動部材４２及びコンベア５１で基板ＰＢの搬送方向前端が基板待機位置Ｐｗから基板移動位置Ｐｍに位置するまで基板ＰＢを移動させる。これによれば、上述の搬送タクトタイムの短縮に加え、レール４１ａ，４１ｂからコンベア５１への基板ＰＢの乗り移り時のコンベア５１に対する基板ＰＢの滑りが抑制されるので、基板ＰＢを基板移動位置Ｐｍにさらに精度よく位置決めできる。

また、駆動装置５０は、コンベア５１による基板ＰＢの搬送距離を検出するエンコーダ５５を備えるので、基板ＰＢの搬送位置の割り出しを容易に行うことができる。
また、レール４１ａ，４１ｂは、基板待機位置Ｐｗよりも搬送方向上流側の基板作業位置Ｐｒに位置決めされる基板ＰＢに対し、一対のレール４１ａ，４１ｂ間の下方から所定の作業を行う作業装置２４に設けられ、基板待機位置Ｐｗは、レール４１ａ，４１ｂにおける搬送方向下流側の端部のコンベア５１に近接する位置に設定される。これにより、基板作業位置Ｐｒでの作業が完了した現基板ＰＢは、基板待機位置Ｐｗに搬送されるので、次基板ＰＢの作業に短時間で取り掛かることができ、作業タクトタイムを短縮できる。そして、基板待機位置Ｐｗに位置決めされる基板ＰＢは、短時間でコンベア５１に乗り移ることができるので、搬送タクトタイムを短縮できる。

なお、上述の実施形態においては、第２基板搬送装置５は、第１部品実装機２とは独立して設けられているものの、第１部品実装機２内に設けられていてもよい。つまり第１基板搬送装置４と第２基板搬送装置５とが並んだ状態で第１部品実装機２内に設けられていてもよい。
また、第２基板搬送装置５のコンベア５１は、一対のローラ５１ａ，５１ｂ及びベルト５２で構成されるが、ローラ軸線を平行に並べた複数のローラで構成してもよい。
また、移動部材４２は、基板ＰＢの搬送方向後端に当接して基板ＰＢを搬送する構成としたが、基板ＰＢの側面もしくは前側上面に突出部を設け、その突出部に当接して基板ＰＢを搬送する構成としてもよい。その場合、突出部の設ける位置に応じて移動部材４２の移動距離を求めて基板ＰＢを搬送する。

また、第１基板搬送装置４及び第２基板搬送装置５の第１、第２の動作においては、基板ＰＢが当該基板ＰＢの搬送方向前端から基板ＰＢの搬送方向の長さｗの１／２だけレール４１ａ，４１ｂからコンベア５１に乗り移ったとき、移動部材４２が基板ＰＢから離間するように設定したが、これに限定されるものではなく、基板ＰＢが移動部材４２を介さずにコンベア５１のみで搬送可能となる距離であれば任意の距離でよい。また、移動部材４２が基板ＰＢから離間するのではなく、移動停止し、もしくは移動速度を徐々に減速するようにしてもよい。

また、コンベア５１による基板ＰＢの搬送距離は、エンコーダ５５の検出値で演算するようにしたが、コンベア５１の上方に光検出器を設置して基板ＰＢの搬送方向前端を検出して演算するようにしてもよい。
また、作業装置としては、リード切断装置２４を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば一対のレール４１ａ，４１ｂ間の下方から基板ＰＢを持ち上げて基板ＰＢ表面にはんだ印刷する印刷装置等でも同様に適用可能である。

１…部品実装ライン、２…第１部品実装機、３…第２部品実装機、４…第１基板搬送装置、５…第２基板搬送装置、２２…部品供給装置、２３…部品移載装置、２４…リード切断装置、４１ａ，４１ｂ…レール、４２…移動部材、４３…部材移動装置、４９…カッタ、５０…駆動装置、５１…コンベア、５１ａ，５１ｂ…ローラ、５２…ベルト、５５…エンコーダ、ＰＢ…基板

Claims (5)

1. 基板を搬送する基板搬送装置であって、
   並べて平行に配置される一対のレールと、
   前記一対のレール上に載置される前記基板に当接・離間可能で前記レールに沿って移動可能な移動部材と、
   前記レールにおける部材待機位置に位置する前記移動部材を前記基板に当接させて移動させ、当該移動させた後に前記移動部材を前記基板から離間させて前記部材待機位置へ移動させる移動装置と、
   前記一対のレールと直列に配置されるコンベアと、
   前記コンベアを駆動する駆動装置と、を備え、
   前記移動装置及び前記駆動装置を駆動し、前記基板の搬送方向前端が前記レールにおける基板待機位置に位置する前記基板を前記移動部材で搬送し、当該基板を前記レールから前記コンベアに乗り移させ、当該乗り移させた前記基板を前記コンベアで搬送し、前記基板の搬送方向前端を前記コンベアにおける基板移動位置に位置決めする、基板搬送装置。
2. 前記基板搬送装置は、前記移動部材による前記基板の搬送速度を前記コンベアによる前記基板の搬送速度よりも速くなるように設定し、前記移動部材で搬送される前記基板が当該基板の搬送方向前端から所定距離分だけ前記レールから前記コンベアに乗り移ったとき、前記移動部材を前記基板から離間させ、前記コンベアで前記基板の搬送方向前端が前記基板移動位置に位置するまで前記基板を移動させる、請求項１に記載の基板搬送装置。
3. 前記基板搬送装置は、前記コンベアによる前記基板の搬送距離を、前記基板待機位置に位置する前記基板の搬送方向後端から前記部材待機位置までの距離、及び前記基板待機位置に位置する前記基板の搬送方向前端から前記基板移動位置に位置する前記基板の搬送方向前端までの距離の和となるように設定するとともに、前記移動部材による前記基板の搬送速度と前記コンベアによる前記基板の搬送速度とを略同一に設定し、前記移動部材及び前記コンベアで前記基板の搬送方向前端が前記基板待機位置から前記基板移動位置に位置するまで前記基板を移動させる、請求項１に記載の基板搬送装置。
4. 前記駆動装置は、前記コンベアによる前記基板の搬送距離を検出する検出装置を備える、請求項１−３の何れか一項に記載の基板搬送装置。
5. 前記レールは、前記基板待機位置よりも搬送方向上流側の基板作業位置に位置決めされる前記基板に対し、前記一対のレール間の下方から所定の作業を行う作業装置に設けられ、
   前記基板待機位置は、前記レールにおける搬送方向下流側の端部の前記コンベアに近接する位置に設定される、請求項１−４の何れか一項に記載の基板搬送装置。

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