JP2017030466A - 電動車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】トルク方向の反転(ゼロクロス)の発生を防止する。
【解決手段】歯車式減速装置を介して駆動輪に制駆動トルクを付与する電動機と、制動装置と、各駆動輪について、運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標トルクTt1iと車両の走行挙動を制御するための第二の目標トルクTt2iとの和である最終目標トルクTtiを演算し、駆動輪の実際の制駆動トルクが最終目標トルクにになるように、電動機及び制動装置を制御する制御装置とを有する電動車両。第一の目標トルクが駆動トルクである状況にて(S10)、最終目標トルクが制動トルクになるときには(S40)、最終目標トルクが制動トルクにならない値に修正される(S60)。
【選択図】図2
【解決手段】歯車式減速装置を介して駆動輪に制駆動トルクを付与する電動機と、制動装置と、各駆動輪について、運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標トルクTt1iと車両の走行挙動を制御するための第二の目標トルクTt2iとの和である最終目標トルクTtiを演算し、駆動輪の実際の制駆動トルクが最終目標トルクにになるように、電動機及び制動装置を制御する制御装置とを有する電動車両。第一の目標トルクが駆動トルクである状況にて(S10)、最終目標トルクが制動トルクになるときには(S40)、最終目標トルクが制動トルクにならない値に修正される(S60)。
【選択図】図2
Description
本発明は、それぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機を有する電動車両に係る。
各駆動輪が個別に駆動される型式の電気自動車のような電動車両は、対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機と、各駆動輪に相互に独立して制動トルクを付与する制動装置とを有している。この種の電動車両において、各駆動輪の制駆動トルクの制御による車両の走行挙動の制御が行われる場合には、各駆動輪について運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標制駆動トルクと走行挙動制御のための第二の目標制駆動トルクとの和である最終目標制駆動トルクが演算される。更に、各駆動輪の実際の制駆動トルクが対応する最終目標制駆動トルクになるように、各電動機及び制動装置が制御される。
走行挙動制御は、車両のロール運動、ピッチ運動、ヨー運動及びヒーブ運動などを制御するために行われるので、第二の目標制駆動トルクは駆動トルクと制動トルクとの間にて変化する。そのため、第一の目標制駆動トルクが駆動トルク(力行トルク)であっても、最終目標制駆動トルクが駆動トルクと制動トルクとの間にて変化することがある。逆に、第一の目標制駆動トルクが制動トルクであっても、最終目標制駆動トルクが制動トルクと駆動トルクとの間にて変化することがある。
一般に、上記型式の電動車両においては、各電動機の駆動トルクはそれぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪へ伝達される。最終目標制駆動トルクが駆動トルクと制動トルクとの間に変化すると、トルクの方向の反転(以下「ゼロクロス」という)が生じるため、歯車の回転方向が逆転する。歯車式減速装置にはバックラッシが存在するので、歯車の回転方向が逆転する際に互いに噛合する歯車の歯同士が衝当し、車両の乗員に不快感を惹起する異音が発生する。
例えば、下記の特許文献1に記載されているように、トルクのゼロクロス及びこれに起因する異音の発生を抑制するために、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクを互いに逆方向へオフセットさせる技術が知られている。この技術においては、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクに、互いに方向が逆で大きさが同一のオフセットトルクが加算されることにより、4輪の最終目標制駆動トルクの合計を変化させることなく、各車輪の最終目標制駆動トルクが0を越えて変化することが防止される。よって、ゼロクロス及びこれに起因する異音の発生を防止することができる。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、上記特許文献1に記載された技術においては、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクが互いに逆方向へオフセットされる。そのため、ゼロクロスが発生する虞がある駆動輪のみの最終目標制駆動トルクを制御することによって、当該駆動輪におけるゼロクロスの発生を防止することはできない。また、オフセットトルクの加算に起因して、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクが互いに逆の増減方向に増減されるので、このことに起因して車両のピッチングのような好ましからざる挙動変化が生じる虞がある。更に、車両が四輪駆動車であり、前輪及び後輪の両方にゼロクロスが発生する虞があり、互いに増減が逆のオフセットトルクの加算要求が生じる場合には、オフセットトルクの加算を行うことができないため、ゼロクロスの発生を防止することはできない。
しかし、上記特許文献1に記載された技術においては、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクが互いに逆方向へオフセットされる。そのため、ゼロクロスが発生する虞がある駆動輪のみの最終目標制駆動トルクを制御することによって、当該駆動輪におけるゼロクロスの発生を防止することはできない。また、オフセットトルクの加算に起因して、前輪及び後輪の最終目標制駆動トルクが互いに逆の増減方向に増減されるので、このことに起因して車両のピッチングのような好ましからざる挙動変化が生じる虞がある。更に、車両が四輪駆動車であり、前輪及び後輪の両方にゼロクロスが発生する虞があり、互いに増減が逆のオフセットトルクの加算要求が生じる場合には、オフセットトルクの加算を行うことができないため、ゼロクロスの発生を防止することはできない。
本発明の主要な課題は、それぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機を有する電動車両において、ゼロクロスが発生する虞がある駆動輪のみの最終目標制駆動トルクを制御することにより駆動輪毎にゼロクロスの発生を防止することである。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、それぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機と、各駆動輪に相互に独立して制動トルクを付与する制動装置と、各駆動輪について、運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標制駆動トルクと車両の走行挙動を制御するための第二の目標制駆動トルクとの和である最終目標制駆動トルクを演算し、駆動輪の実際の制駆動トルクが最終目標制駆動トルクになるように、電動機及び制動装置を制御する制御装置とを有する電動車両が提供される。
本発明によれば、それぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機と、各駆動輪に相互に独立して制動トルクを付与する制動装置と、各駆動輪について、運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標制駆動トルクと車両の走行挙動を制御するための第二の目標制駆動トルクとの和である最終目標制駆動トルクを演算し、駆動輪の実際の制駆動トルクが最終目標制駆動トルクになるように、電動機及び制動装置を制御する制御装置とを有する電動車両が提供される。
制御装置は、第一の目標制駆動トルクが駆動トルクである状況にて、最終目標制駆動トルクが制動トルクになるときには、最終目標制駆動トルクを駆動トルク及び0の何れかである第一の所定値に修正する。
上記の構成によれば、第一の目標制駆動トルクが駆動トルクである状況において、最終目標制駆動トルクが駆動トルクから制動トルクへ変化するときには、最終目標制駆動トルクが駆動トルク及び0の何れかである第一の所定値に修正される。よって、最終目標制駆動トルクは駆動トルクから制動トルクへ変化しないので、駆動輪の実際の制駆動トルクが駆動トルクから制動トルクへ変化するゼロクロスが発生すること及びこれに起因する異音の発生を防止することができる。
〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、制御装置は、第一の目標制駆動トルクが制動トルクである状況にて、最終目標制駆動トルクが駆動トルクになるときには、最終目標制駆動トルクを制動トルク及び0の何れかである第二の所定値に修正する。
本発明の一つの態様においては、制御装置は、第一の目標制駆動トルクが制動トルクである状況にて、最終目標制駆動トルクが駆動トルクになるときには、最終目標制駆動トルクを制動トルク及び0の何れかである第二の所定値に修正する。
上記態様によれば、第一の目標制駆動トルクが制動トルクである状況において、最終目標制駆動トルクが制動トルクから駆動トルクへ変化するときには、最終目標制駆動トルクが制動トルク及び0の何れかである第二の所定値に修正される。よって、最終目標制駆動トルクは制動トルクから駆動トルクへ変化しないので、駆動輪の実際の制駆動トルクが制動トルクから駆動トルクへ変化するゼロクロスが発生すること及びこれに起因する異音の発生を防止することができる。
なお、上記の二つの構成によれば、ゼロクロスが発生する虞がある駆動輪のみの最終目標制駆動トルクを修正すればよい。よって、他の駆動輪の状況による制約を受けることなく、ゼロクロスの発生を防止することができ、更には、他の駆動輪の最終目標制駆動トルクが増減されることに起因して車両のピッチングのような好ましからざる挙動変化が生じることを回避することができる。
以下に添付の図を参照しつつ、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。
[実施形態]
図1は、インホイールモータ式の四輪駆動車に適用された本発明の実施形態にかかる電動車両10を示す概略構成図である。電動車両10は、操舵輪である左右の前輪12FL及び12FRと、非操舵輪である左右の後輪12RL及び12RRとを有している。前輪12FL及び12FRは、それぞれ外周にタイヤが装着されたホイール部材14FL及び14FRを含み、ホイール部材14FL及び14FRは、対応する車輪支持部材16FL及び16FRにより各車輪の回転軸線の周りに回転可能に支持されている。同様に、後輪12RL及び12RRは、それぞれ外周にタイヤが装着されたホイール部材14RL及び14RRを含み、ホイール部材14RL及び14RRは、対応する車輪支持部材16RL及び16RRにより回転軸線の周りに回転可能に支持されている。
図1は、インホイールモータ式の四輪駆動車に適用された本発明の実施形態にかかる電動車両10を示す概略構成図である。電動車両10は、操舵輪である左右の前輪12FL及び12FRと、非操舵輪である左右の後輪12RL及び12RRとを有している。前輪12FL及び12FRは、それぞれ外周にタイヤが装着されたホイール部材14FL及び14FRを含み、ホイール部材14FL及び14FRは、対応する車輪支持部材16FL及び16FRにより各車輪の回転軸線の周りに回転可能に支持されている。同様に、後輪12RL及び12RRは、それぞれ外周にタイヤが装着されたホイール部材14RL及び14RRを含み、ホイール部材14RL及び14RRは、対応する車輪支持部材16RL及び16RRにより回転軸線の周りに回転可能に支持されている。
前輪12FL及び12FRは、それぞれ車輪支持部材16FL及び16FRに組み込まれたインホイールモータ18FL及び18FRから歯車式減速装置19FL及び19FRを介して相互に独立して駆動トルクが付与されることにより駆動される。同様に、後輪12RL及び12RRは、それぞれ車輪支持部材16RL及び16RRに組み込まれたインホイールモータ18RL及び18RRから歯車式減速装置19RL及び19RRを介して相互に独立して駆動トルクが付与されることにより駆動される。
なお、インホイールモータ18FL〜18RRは、駆動トルク及び回転速度を制御可能な電動機であればよく、例えば三相ブラシレス交流電動機であってよい。インホイールモータ18FL〜18RRは、制動時にはそれぞれ回生発電機としても機能し、回生制動トルクを発生することが好ましいが、回生制動は行われなくてもよい。
インホイールモータ18FL〜18RRの駆動トルクは、後に詳細に説明するように、アクセル開度センサ20により検出されるアクセル開度Accに基づいて、電子制御装置22の駆動トルク制御部により制御される。アクセル開度Accは、アクセルペダル24の踏み込み量、即ち運転者の駆動操作量を示す。インホイールモータ18FL〜18RRの回生制動トルクは、電子制御装置22の制動トルク制御部により駆動トルク制御部を介して制御される。
車両10の通常走行時には、図1には示されていないが、バッテリに充電された電力が、駆動トルク制御部内の駆動回路を経てインホイールモータ18FL〜18RRへ供給される。車両10の制動時には、インホイールモータ18FL〜18RRによる回生制動により発電された電力が、駆動回路を経てバッテリに充電される。
前輪12FL、12FR及び後輪12RL、12RRには、摩擦制動装置26により相互に独立して摩擦制動トルクが付与される。前輪12FL、12FR及び後輪12RL、12RRの摩擦制動トルクは、摩擦制動装置26の油圧回路28により対応するホイールシリンダ30FL、30FR、30RL及び30RR内の圧力、即ち制動圧が制御されることによって制御される。図には示されていないが、油圧回路28はリザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置などを含んでいる。
ホイールシリンダ30FL〜30RR内の圧力は、通常時には運転者によるブレーキペダル32の踏み込みに応じて駆動されるマスタシリンダ34内の圧力(以下「マスタシリンダ圧力」と指称する)に応じて制御される。マスタシリンダ圧力は、ブレーキペダル32に対する踏力、即ち運転者の制動操作量を示す。更に、各ホイールシリンダ内の圧力は、必要に応じてオイルポンプ及び種々の弁装置が電子制御装置22の制動トルク制御部によって制御されることにより、運転者によるブレーキペダル32の踏み込み量に関係なく制御される。
なお、図示の実施形態においては、摩擦制動装置26は、油圧式の摩擦制動装置であるが、各車輪に相互に独立して摩擦制動トルクを付与することができる限り、電磁式の摩擦制動装置であってもよい。
図1には示されていないが、電子制御装置22は、駆動トルク制御部及び制動トルク制御部に加えて、これらの制御部を制御する統合制御部を含んでいる。各制御部は必要に応じて相互に信号の授受を行う。統合制御部は、基本的には、車両の制駆動トルクが運転者の要求制駆動トルクと一致するように、駆動トルク制御部及び制動トルク制御部を介してインホイールモータ18FL〜18RR及び摩擦制動装置26を制御することにより四輪の制駆動トルクを制御する。
なお、図1には詳細に示されていないが、電子制御装置22の各制御部は、マイクロコンピュータ及び駆動回路を含んでおり、相互に必要な情報の授受を行う。各マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM及び入出力ポート装置を有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成を有している。
電子制御装置22には、アクセル開度センサ20よりのアクセル開度Accを示す信号に加えて、圧力センサ36よりマスタシリンダ圧力Pmを示す信号が入力される。更に、電子制御装置22には、運動状態検出装置38より、車両10の車速、ヨーレート、前後加速度及び横加速度のように車両10の運動状態に関するパラメータを示す信号が入力される。インホイールモータ18FL〜18RRには、それぞれトルクセンサ40FL〜40RRが内蔵されている。電子制御装置22には、トルクセンサ40FL〜40RRより、それぞれ対応するインホイールモータ18FL〜18RRの駆動トルクTdi(i=fl、fr、rl及びrr)を示す信号も入力される。
電子制御装置22は、図2に示されたフローチャートに従って、アクセル開度Acc及びマスタシリンダ圧力Pmに基づいて、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1i(i=fl、fr、rl及びrr)を演算する。フローチャートとして示されていないが、電子制御装置22は、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2i(i=fl、fr、rl及びrr)を演算する。
なお、第二の目標制駆動トルクTt2iの演算は、任意の要領にて行われてよい。例えば特開2015−77834号公報に記載されているように、第二の目標制駆動トルクTt2iは、車両10の車速、ヨーレート、前後加速度及び横加速度のように車両10の運動状態に関するパラメータに基づいて、車両10のロール運動、ピッチ運動、ヨー運動及びヒーブ運動を制御するための目標制駆動トルクとして演算されてよい。
更に、電子制御装置22は、第一の目標制駆動トルクTt1iと第二の目標制駆動トルクTt2iとの和である最終目標制駆動トルクTti(i=fl、fr、rl及びrr)を演算する。更に、電子制御装置22は、各車輪の制駆動トルクTi(i=fl、fr、rl及びrr)がそれぞれ対応する最終目標制駆動トルクになるように、インホイールモータ18FL〜18RRの出力及び摩擦制動装置26の出力を制御する。
なお、第一の目標制駆動トルクTt1i、第二の目標制駆動トルクTt2i及び最終目標制駆動トルクTtiは、駆動トルクであるときには正の値であり、制動トルクであるときには負の値である。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して、実施形態における車輪の制駆動トルクの制御について説明する。図2に示されたフローチャートによる制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、例えば左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の順に所定の時間毎に繰返し実行される。なお、下記の説明においては、図2に示されたフローチャートによる車輪の制駆動トルクの制御を単に「制御」と指称する。
まず、ステップ10においては、マスタシリンダ圧力Pm又は図には示されていないブレーキスイッチからの信号に基づいて、車両が制動中であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ120へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ20へ進む。
ステップ20においては、アクセル開度Acc及び予め設定された駆動トルクの前後輪配分比に基づいて、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1iが演算される。例えば、アクセル開度Accに基づく車両全体の目標駆動トルクTdtallとし、前輪の駆動力配分比をRdf(0よりも大きく1よりも小さい値)とする。左右前輪の第一の目標制駆動トルクTtfl及びTtfrは何れもTdtallRdf/2に演算され、左右後輪の第一の目標制駆動トルクTtrl及びTtrrは何れもTdtall(1−Rdf)/2に演算される。なお、アクセル開度Accは正の値又は0であるので、第一の目標制駆動トルクTt1iは駆動トルク(正の値又は0)に演算される。
ステップ30においては、車両10の車速、ヨーレート、前後加速度及び横加速度のように車両10の運動状態に関するパラメータに基づいて、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが読み込まれる。なお、第二の目標制駆動トルクTt2iは、例えば車両10のロール運動、ピッチ運動、ヨー運動及びヒーブ運動を制御するための目標制駆動トルクとして演算されるので、駆動トルク(正の値又は0)及び制動トルク(負の値)の何れにもなる。
ステップ40においては、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが予め設定された基準値Td(正の定数)未満であるか否かの判別、即ち第二の目標制駆動トルクTt2iの修正が必要であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ60へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ50へ進む。
なお、最終目標制駆動トルクTtiが小さい正の値である場合に、各インホイールモータから対応する車輪へ至るトルク伝達系における定常摩擦力に起因して、車輪のトルクが負の値になることがないよう、基準値Tdは上記定常摩擦力を考慮して設定されることが好ましい。
ステップ50においては、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iに設定される。換言すれば、第二の目標制駆動トルクTt2iは修正されない。
ステップ60においては、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iに関係なく基準値Td(第一の所定値)に設定される。換言すれば、最終目標制駆動トルクTtiは、第二の目標制駆動トルクTt2iがTd−Tt1iに修正され、第一の目標制駆動トルクTt1i及び修正後の第二の目標制駆動トルクTt2i(Td−Tt1i)の和に設定される。
ステップ70においては、車輪の実際の駆動トルクTdiが対応する最終目標制駆動トルクTtiになるように、インホイールモータ16FL〜16RRの駆動トルクTdiがフィードバック制御される。
ステップ120においては、マスタシリンダ圧力Pm及び予め設定された制動トルクの前後輪配分比に基づいて、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1iが演算される。例えば、アクセル開度Accに基づく車両全体の目標制動トルクTbtallとし、前輪の制動力配分比をRbf(0よりも大きく1よりも小さい値)とする。左右前輪の第一の目標制駆動トルクTtfl及びTtfrは何れもTbtallRbf/2に演算され、左右後輪の第一の目標制駆動トルクTtrl及びTtrrは何れもTbtall(1−Rbf)/2に演算される。なお、マスタシリンダ圧力Pmは正の値であるので、第一の目標制駆動トルクTt1iは制動トルク(負の駆動トルク)に演算される。
ステップ130においては、ステップ30の場合と同様に、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが読み込まれる。なお、このステップにおいて読み込まれる第二の目標制駆動トルクTt2iも、駆動トルク(正の値又は0)及び制動トルク(負の値)の何れにもなる。
ステップ140においては、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが予め設定された基準値Tb(負の定数)よりも大きいか否かの判別、即ち第二の目標制駆動トルクTt2iの修正が必要であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ160へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ150へ進む。
なお、基準値Tbの大きさは基準値Tdと同一であってもよいが、各インホイールモータから対応する車輪へ至るトルク伝達系における定常摩擦力は、車輪に負のトルクを与えるので、基準値Tbの大きさは基準値Tdよりも小さくてもよい。
ステップ150においては、ステップ50の場合と同様に、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iに設定される。換言すれば、第二の目標制駆動トルクTt2iは修正されない。
ステップ160においては、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iに関係なく基準値Tb(第二の所定値)に設定される。換言すれば、最終目標制駆動トルクTtiは、第二の目標制駆動トルクTt2iがTb−Tt1iに修正され、第一の目標制駆動トルクTt1i及び修正後の第二の目標制駆動トルクTt2i(Td−Tt1i)の和に設定される。
ステップ170においては、車輪の制動トルクが対応する最終目標制駆動トルクTtiになるように、摩擦制動装置26の出力がフィードフォワード制御される。
次に、(A)車両が非制動中である場合及び(B)車両が制動中である場合について、実施形態の作動を説明する。
(A)車両が非制動中である場合
ステップ10において否定判別が行われ、ステップ20〜70が実行される。ステップ20において、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1i(正の値)が演算され、ステップ30において、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが読み込まれる。
ステップ10において否定判別が行われ、ステップ20〜70が実行される。ステップ20において、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1i(正の値)が演算され、ステップ30において、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが読み込まれる。
第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Td以上であるときには、ステップ40において否定判別が行われる。この状況においては、正の値である最終目標制駆動トルクTtiが負の値になってゼロクロスが発生する虞はないので、ステップ50において、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iに設定される。
これに対し、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Td未満であるときには、ステップ40において肯定判別が行われる。この状況においては、正の値である最終目標制駆動トルクTtiが負の値になってゼロクロスが発生する虞があるので、ステップ60において、最終目標制駆動トルクTtiが正の値である基準値Tdに設定されることにより、負の値になることが防止される。
図3は、第一の目標制駆動トルクTt1iが駆動トルクである状況における実施形態の作動を示す説明図である。なお、図3において、一点鎖線は第一の目標制駆動トルクTt1iを示しており、説明の便宜上正の一定の値として図示されている。二点鎖線は第二の目標制駆動トルクTt2iを示し、点線は基準値Tdを示している。更に、実線は実施形態における最終目標制駆動トルクTtiを示し、破線は従来技術における最終目標制駆動トルクTtiを示している。
図3に示された例においては、時点t1から時点t2までの間、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Td未満になり、ステップ40において肯定判別が行われる。よって、時点t1から時点t2までの間の最終目標制駆動トルクTtiは、ステップ60において正の定数である基準値Tdに設定される。この場合、基準値Tdは正の値である最終目標制駆動トルクTtiが負の値になることを防止するための安全マージンとして機能する。従って、基準値Tdが0に設定されることと実質的に等価な後述の修正例の場合に比して、第一の目標制駆動トルクTt1iが駆動トルクである状況におけるゼロクロスの発生及びこれに起因する異音の発生を効果的に防止することができる。
なお、和Tt1i+Tt2iが基準値Td以上である限り、和Tt1i+Tt2iが如何に大きい正の値であっても、最終目標制駆動トルクTtiはステップ50において和Tt1i+Tt2iに設定され、最終目標制駆動トルクTtiが和Tt1i+Tt2i以外の値に修正されることはない。
(B)車両が制動中である場合
ステップ10において肯定判別が行われ、ステップ120〜170が実行される。ステップ120において、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1i(負の値)が演算され、ステップ130において、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが演算される。
ステップ10において肯定判別が行われ、ステップ120〜170が実行される。ステップ120において、運転者の制駆動操作量に基づく各車輪の第一の目標制駆動トルクTt1i(負の値)が演算され、ステップ130において、車両10の走行挙動を制御するための各車輪の第二の目標制駆動トルクTt2iが演算される。
第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Tb以下であるときには、ステップ140において、否定判別が行われる。この状況においては、負の値である最終目標制駆動トルクTtiが正の値になってゼロクロスが発生する虞れはないので、ステップ150において、最終目標制駆動トルクTtiが第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iに設定される。
これに対し、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Tbよりも大きいときには、ステップ140において、肯定判別が行われる。この状況においては、負の値である最終目標制駆動トルクTtiが正の値になってゼロクロスが発生する虞があるので、ステップ160において、最終目標制駆動トルクTtiが負の値である基準値Tbに設定されることにより、正の値になることが防止される。
図4は、第一の目標制駆動トルクTt1iが制動トルクである状況における実施形態の作動を示す説明図である。なお、図4において、一点鎖線などはそれぞれ図3の場合と同一のトルクを示しており、説明の便宜上第一の目標制駆動トルクTt1iは負の一定の値として図示されている。
図4に示された例においては、時点t3から時点t4までの間、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが基準値Tbよりも大きくなり、ステップ140において肯定判別が行われる。よって、時点t3から時点t4までの間の最終目標制駆動トルクTtiは、ステップ160において負の定数である基準値Tbに設定される。この場合、基準値Tbは負の値である最終目標制駆動トルクTtiが正の値になることを防止するための安全マージンとして機能する。従って、基準値Tbが0に設定されることと実質的に等価な後述の修正例の場合に比して、第一の目標制駆動トルクTt1iが制動トルクである状況におけるゼロクロスの発生及びこれに起因する異音の発生を効果的に防止することができる。
なお、和Tt1i+Tt2iが基準値Tb以下である限り、和Tt1i+Tt2iが如何に絶対値が大きい負の値であっても、最終目標制駆動トルクTtiはステップ150において和Tt1i+Tt2iに設定され、最終目標制駆動トルクTtiが和Tt1i+Tt2i以外の値に修正されることはない。
[修正例]
図5は、修正例における車輪の制駆動トルクの制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図5において、図2に示されたステップと同一のステップ又は対応するステップには、図2において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
図5は、修正例における車輪の制駆動トルクの制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図5において、図2に示されたステップと同一のステップ又は対応するステップには、図2において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
修正例においては、ステップ40、60及びステップ140、160以外のステップは、実施形態の場合と同様に実行される。ステップ40及び60は実施形態における基準値Tdが0に設定されることと等価に実行され、ステップ140及び160は実施形態における基準値Tbが0に設定されることと等価に実行される。
即ち、ステップ40においては、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが負の値であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ50へ進み、肯定判別が行われたときには、ステップ60において最終目標制駆動トルクTtiが0(第一の所定値)に設定される。
ステップ140においては、第一の目標制駆動トルクTt1i及び第二の目標制駆動トルクTt2iの和Tt1i+Tt2iが正の値であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ150へ進み、肯定判別が行われたときには、ステップ160において最終目標制駆動トルクTtiが0(第二の所定値)に設定される。
図6及び図7は、それぞれ第一の目標制駆動トルクTt1iが駆動トルク及び制動トルクである状況における修正例の作動を示す、図3及び図4と同様の説明図である。
図6に示されているように、時点t1から時点t2までの間の最終目標制駆動トルクTtiは、ステップ60において0に設定される。よって、正の値である最終目標制駆動トルクTtiが負の値になってゼロクロスが発生すること及びこれに起因して異音が発生することを防止することができる。
図7に示されているように、時点t3から時点t4までの間の最終目標制駆動トルクTtiは、ステップ160において0に設定される。よって、負の値である最終目標制駆動トルクTtiが正の値になってゼロクロスが発生すること及びこれに起因して異音が発生することを防止することができる。
修正例によれば、実施形態の場合に比して、ステップ40及び140において肯定判別が行われた場合における第二の目標制駆動トルクTt2iの大きさの低減修正量が小さい。よって、第二の目標制駆動トルクTt2iの大きさの低減修正に起因する車両10の走行挙動制御の効果の低下を実施形態の場合に比して小さくすることができる。
以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
例えば、上述の実施形態においては、基準値Tdは正の定数であり、基準値Tbは負の定数である。しかし、車速が高いほどゼロクロスの発生防止よりも車両10の走行挙動状態の安定化が重要視されることが好ましい。よって、基準値Td及びTbは、車速が高いほどそれらの大きさが小さくなるよう、車速に応じて可変設定されてもよい。
また、上述の実施形態及び修正例においては、図2に示されたフローチャートによる制御は、例えば左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の順に所定の時間毎に繰返し実行される。しかし、ステップ20、30及びステップ120、130が全ての車輪に共通のステップとして実行され、ステップ40〜70及びステップ140〜170が例えば左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の順に実行されてもよい。
また、上述の実施形態及び修正例においては、インホイールモータ16FL〜16RRがそれぞれ対応する車輪12FL〜12RRに相互に独立して駆動力を付与するようになっている。しかし、本発明は、前二輪又は後二輪が従動輪又は他の駆動手段により駆動される駆動輪である車両に適用されてもよい。
更に、車両の乗員により操作されるスイッチが設けられ、スイッチがオンであるときに図2又は図5に示されたフローチャートによる制御が実行され、スイッチがオフであるときには、ステップ20、30、50及び70のみ又はステップ120、130、150及び170のみが実行されてもよい。
10…電動車両、12FL〜12RR…車輪、18FL〜18RR…インホイールモータ、19FL〜19RR…歯車式減速装置、20…アクセル開度センサ、22…電子制御装置、26…摩擦制動装置、36…圧力センサ、38…運動状態検出装置、40FL〜40RR…トルクセンサ
Claims (2)
- それぞれ歯車式減速装置を介して対応する駆動輪に駆動トルクを付与する電動機と、各駆動輪に相互に独立して制動トルクを付与する制動装置と、各駆動輪について、運転者の制駆動操作量に基づく第一の目標制駆動トルクと車両の走行挙動を制御するための第二の目標制駆動トルクとの和である最終目標制駆動トルクを演算し、前記駆動輪の実際の制駆動トルクが前記最終目標制駆動トルクになるように、前記電動機及び前記制動装置を制御する制御装置とを有する電動車両において、
前記制御装置は、前記第一の目標制駆動トルクが駆動トルクである状況にて、前記最終目標制駆動トルクが制動トルクになるときには、前記最終目標制駆動トルクを駆動トルク及び0の何れかである第一の所定値に修正する電動車両。 - 請求項1に記載の電動車両において、前記制御装置は、前記第一の目標制駆動トルクが制動トルクである状況にて、前記最終目標制駆動トルクが駆動トルクになるときには、前記最終目標制駆動トルクを制動トルク及び0の何れかである第二の所定値に修正する電動車両。
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