JP2017021723A - ワーク原点を取得可能な工作機械制御システムおよびワーク原点設定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の工作機械制御システムは、工作機械11と、撮影装置15と、撮影装置15により複数の異なる方向から撮影されたワークWの複数の画像に基づいてワークWの三次元座標を算出するとともに、当該三次元座標から、ワークW上の指定された加工開始点の三次元座標を算出する三次元座標演算部32と、三次元座標演算部32により算出されたワークWの加工開始点を含む三次元座標を工作機械11の機械座標系での座標に変換し、変換後のワークW上の加工開始点の三次元座標を工作機械11の加工プログラム30にワーク原点として設定する座標変換部33と、を備える。
【選択図】図1
Description
加工プログラムに従ってワークを加工する工作機械と、
工作機械の所定の位置に配置され、ワークを撮影する撮影装置と、
撮影装置により複数の異なる方向から撮影されたワークの複数の画像に基づいてワークの三次元座標を算出するとともに、当該三次元座標から、ワーク上の指定された加工開始点の三次元座標を算出する三次元座標演算部と、
三次元座標演算部により算出されたワークの前記加工開始点を含む三次元座標を工作機械の機械座標系での位置に変換し、変換後のワーク上の加工開始点の三次元座標を工作機械の加工プログラムにワーク原点として設定する座標変換部と、
を備えた工作機械制御システムが提供される。
この第一態様により上述の課題が解決される。しかし、本発明は、第一態様に限られず、以下の第二態様ないし第六態様のいずれかの工作機械制御システム、および第七態様ないし第九態様のいずれかのワーク原点設定方法を提供することもできる。
工作機械との相対位置関係が予め決められたロボットをさらに備え、
ロボットの先端部にワークを把持するハンドとともに撮影装置が取付けられており、
ロボットは撮影装置を工作機械の上記所定の位置に配置するようになされている、工作機械制御システムが提供される。
工作機械は、複数の加工ツールを取付可能なタレット形オートツールチェンジャを備えており、
タレット形オートツールチェンジャのタレットに撮影装置が取付けられており、
タレットは撮影装置を工作機械の上記所定の位置に配置するようになされている、工作機械制御システムが提供される。
座標変換部により得られるワークの三次元座標に基づいて、ワークの各端面および上面に接触させるタッチプローブの動作経路を生成するタッチプローブ動作経路生成部と、
工作機械を制御する工作機械制御部であって、タッチプローブ動作経路生成部により生成されたタッチプローブの動作経路に従って、タッチプローブの接触動作を工作機械に実施させる工作機械制御部と、
をさらに備えた、工作機械制御システムが提供される。
タッチプローブの接触動作に応じて、機械座標系におけるワークの各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標からワーク上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を工作機械の加工プログラムにワーク原点として再設定するワーク原点更新部をさらに備えた、工作機械制御システムが提供される。
撮影装置を工作機械の所定の位置に配置してワークを複数の異なる方向から撮影し、
撮影されたワークの複数の画像に基づいてワークの三次元座標を算出するとともに、当該三次元座標から、ワーク上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、
算出されたワークの加工開始点を含む三次元座標を工作機械の機械座標系での座標に変換し、
変換されたワーク上の加工開始点の三次元座標を工作機械の加工プログラムにワーク原点として設定する、ワーク原点設定方法が提供される。
ワーク原点の設定後、工作機械の機械座標系でのワークの三次元座標に基づいて、ワークの各端面および上面に接触させるタッチプローブの動作経路を生成し、
生成されたタッチプローブの動作経路に従って、タッチプローブの接触動作を工作機械に実施させる、ワーク原点設定方法が提供される。
タッチプローブの接触動作を工作機械に実施させることによって、機械座標系におけるワークの各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標からワーク上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を工作機械の加工プログラムにワーク原点として再設定する、ワーク原点設定方法が提供される。
工作機械の加工ツールを装着すべき主軸を所定の回転速度で回転させ、
ワーク原点の設定後、工作機械の機械座標系でのワークの三次元座標に基づいて、回転している主軸をワークの各端面および上面に移動させ、
ワークとの接触によって回転している主軸の外乱トルクが上昇したときに、機械座標系におけるワークの各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標から、ワーク上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を工作機械の加工プログラムにワーク原点として再設定する、ワーク原点設定方法が提供される。
本願発明は、このようなワーク原点更新部を備えることにより、ワークの画像情報をもとにして得たワーク原点の座標をより正確な座標に更新することが可能となる。つまり、ワークの画像情報をもとに演算および座標変換を行って取得したワーク原点の座標を、機械座標系でのワークの各端面および上面の位置座標から直接的に算出したワーク原点の座標に更新することにより、ワーク原点の位置精度が向上する。
図1を参照すると、本実施形態の工作機械制御システム1は、NCフライス盤またはマシニングセンタなどの工作機械11と、工作機械11を制御する工作機械制御部12と、加工プログラム30を生成して工作機械制御部12に出力する加工プログラム生成部13と、工作機械11に隣接して設置されたロボット14と、ロボット14の先端部に取付けられていてワークWを撮影する撮影装置15と、ロボット14を制御するロボット制御部16と、を備えている。さらに、加工プログラム生成部13は、工作機械11に設置されたワークWを加工するときのワーク原点を取得して加工プログラム30に設定する機能を備えている。
工作機械11は、穴あけ、切削などの加工を行う加工ツール17と、ワークWを移動させる加工テーブル18とを筐体19内に備える。筐体19の一側部には扉20が設置されている。扉20は加工中には閉鎖されていて、ロボット14の先端部を筐体19内に侵入させるときに開放される。さらに、図1に示されるように、加工テーブル18上には、ワークWを載置する台座21と、台座21上に載置されたワークWを位置決めおよび固定する固定治具22とが設置されている。固定治具22はワークWを台座21上にクランプするクランプ機構を備える。なお、図1においては、筐体19内の構成を分かり易くするため、筐体19の壁が透明な壁であるとして、加工ツール17や加工テーブル18などといった、筐体19内に配置されるものを実線により描いている。また、加工前のワークWは金属材料または樹脂材料または木材からなる被加工物であり、以降においては、略直方体形状のインゴットであるとして説明する。
さらに、三次元座標演算部32は、ロボット座標系におけるワークWの三次元座標から、ワークW上の指定された加工開始点の三次元座標を算出する。例えば直方体形状のワークWの上面中央から加工を開始するといった情報が三次元座標演算部32に予め与えられているものとする。このように直方体形状のワークWの上面中央が加工開始点である場合、三次元座標演算部32は、ワークWの三次元座標から、ワークWの上面の長方形の各辺を構成する座標群を抽出し、長方形の各辺の中間点の座標をもとに長方形の中心点の座標を算出する。また、加工開始点がワークWの上面の一つの角部(コーナ)である場合には、三次元座標演算部32はその一つの角部に対応する座標をワークWの三次元座標から抽出すればよい。
勿論、タッチプローブ以外の機器(例えばレーザ計測機)を使用してワーク原点を求める従来の様々な手法に対しても、本願発明のワーク原点設定方法を適用することにより、ワーク原点の設定作業の省力化が可能となる。
次に、その他の実施形態について説明する。
図1に示された実施形態の工作機械制御システムにおいては、撮影装置15はロボット14の先端部に設置されている。しかし本発明は、台座21に固定されたワークWを複数の異なる方向から撮影するように構成されていれば、ワークWの三次元座標を得ることができる。つまり、本発明においては撮影装置15の位置はロボット14の先端部に限定されない。
また、以上では典型的な実施形態を示したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の思想を逸脱しない範囲で上述の実施形態を様々な形、構造や材料などに変更可能である。
11 工作機械
12 工作機械制御部
13 加工プログラム生成部
14 ロボット
15 撮影装置
16 ロボット制御部
17 加工ツール
18 加工テーブル
19 筐体
20 扉
21 台座
22 固定治具
30 加工プログラム
31 画像データ保持部
32 三次元座標演算部
33 座標変換部
34 タッチプローブ動作経路生成部
35 ワーク原点更新部
36 タレット形オートツールチェンジャ
36a タレット
37 タッチプローブ
37a タッチプローブのスタイラス
38 主軸
39 ワークの一端面
Claims (9)
- 加工プログラム(30)に従ってワーク(W)を加工する工作機械(11)と、
前記工作機械(11)の所定の位置に配置され、前記ワーク(W)を撮影する撮影装置(15)と、
前記撮影装置(15)により複数の異なる方向から撮影された前記ワーク(W)の複数の画像に基づいて前記ワーク(W)の三次元座標を算出するとともに、当該三次元座標から、前記ワーク(W)上の指定された加工開始点の三次元座標を算出する三次元座標演算部(32)と、
前記三次元座標演算部(32)により算出された前記ワーク(W)の前記加工開始点を含む三次元座標を前記工作機械(11)の機械座標系での座標に変換し、変換後の前記ワーク(W)上の前記加工開始点の三次元座標を前記工作機械(11)の前記加工プログラム(30)にワーク原点として設定する座標変換部(33)と、
を備えた工作機械制御システム。 - 前記工作機械(11)との相対位置関係が予め決められたロボット(14)をさらに備え、
前記ロボット(14)の先端部に前記ワーク(W)を把持するハンドとともに前記撮影装置(15)が取付けられており、
前記ロボット(14)は前記撮影装置(15)を前記工作機械(11)の前記所定の位置に配置するようになされている、請求項1に記載の工作機械制御システム。 - 前記工作機械(11)は、複数の加工ツール(17)を取付可能なタレット形オートツールチェンジャを備えており、
前記タレット形オートツールチェンジャのタレットに前記撮影装置(15)が取付けられており、
前記タレットは前記撮影装置(15)を前記工作機械(11)の前記所定の位置に配置するようになされている、請求項1に記載の工作機械制御システム。 - 前記座標変換部(33)により得られる前記ワーク(W)の三次元座標に基づいて、前記ワーク(W)の各端面および上面に接触させるタッチプローブの動作経路を生成するタッチプローブ動作経路生成部(34)と、
前記工作機械(11)を制御する工作機械制御部(12)であって、前記タッチプローブ動作経路生成部(34)により生成された前記タッチプローブの動作経路に従って、前記タッチプローブの接触動作を前記工作機械(11)に実施させる工作機械制御部(12)と、
をさらに備えた、請求項1から3のいずれか一項に記載の工作機械制御システム。 - 前記タッチプローブの接触動作に応じて、前記機械座標系における前記ワーク(W)の各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標から前記ワーク(W)上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を前記工作機械(11)の前記加工プログラム(30)にワーク原点として再設定するワーク原点更新部(35)をさらに備えた、請求項4に記載の工作機械制御システム。
- 加工プログラム(30)に従ってワーク(W)を加工する工作機械(11)においてワーク原点を設定するワーク原点設定方法であって、
撮影装置(15)を前記工作機械(11)の所定の位置に配置して前記ワーク(W)を複数の異なる方向から撮影し、
撮影された前記ワーク(W)の複数の画像に基づいて前記ワーク(W)の三次元座標を算出するとともに、当該三次元座標から、前記ワーク(W)上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、
算出された前記ワーク(W)の前記加工開始点を含む三次元座標を前記工作機械(11)の機械座標系での座標に変換し、
変換された前記ワーク(W)上の前記加工開始点の三次元座標を前記工作機械(11)の前記加工プログラム(30)にワーク原点として設定する、ワーク原点設定方法。 - 前記ワーク原点の設定後、前記工作機械(11)の機械座標系での前記ワーク(W)の三次元座標に基づいて、前記ワーク(W)の各端面および上面に接触させるタッチプローブの動作経路を生成し、
生成された前記タッチプローブの動作経路に従って、前記タッチプローブの接触動作を前記工作機械(11)に実施させる、請求項6に記載のワーク原点設定方法。 - 前記タッチプローブの接触動作を前記工作機械(11)に実施させることによって、前記機械座標系における前記ワーク(W)の各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標から前記ワーク(W)上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を前記工作機械(11)の前記加工プログラム(30)にワーク原点として再設定する、請求項7に記載のワーク原点設定方法。
- 前記工作機械(11)の加工ツール(17)を装着すべき主軸を所定の回転速度で回転させ、
前記ワーク原点の設定後、前記工作機械(11)の機械座標系での前記ワークの三次元座標に基づいて、回転している前記主軸を前記ワーク(W)の各端面および上面に移動させ、
前記ワーク(W)との接触によって前記回転している主軸の外乱トルクが上昇したときに、前記機械座標系における前記ワーク(W)の各端面および上面の位置座標を取得し、当該取得した位置座標から、前記ワーク(W)上の指定された加工開始点の三次元座標を算出し、当該三次元座標を前記工作機械(11)の前記加工プログラム(30)にワーク原点として再設定する、請求項6に記載のワーク原点設定方法。
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