JPH03213244A - 平板ワーク加工機械の位置決め装置 - Google Patents
平板ワーク加工機械の位置決め装置Info
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- JPH03213244A JPH03213244A JP2010007A JP1000790A JPH03213244A JP H03213244 A JPH03213244 A JP H03213244A JP 2010007 A JP2010007 A JP 2010007A JP 1000790 A JP1000790 A JP 1000790A JP H03213244 A JPH03213244 A JP H03213244A
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- Japan
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Punching Or Piercing (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
■産業上の利用分野Ｊ
この発明はＮＣ加工におけるワーク位置決め装置に関し
、特にレーザ加工機、プラズマ加工機、ガス切断機、タ
レットパンチプレスなど、平板を加工するＮＣ制御の機
械に適用する平板ワーク加工機械の位置決め装置に関す
る。
、特にレーザ加工機、プラズマ加工機、ガス切断機、タ
レットパンチプレスなど、平板を加工するＮＣ制御の機
械に適用する平板ワーク加工機械の位置決め装置に関す
る。
［従来の技術］
従来この種の機械において、ワークの位置決めは、オペ
レータがストッパにワークを押し当て、ストッパがワー
クに正常に当たっていることをオペレータが確認した後
、ワークを適宜のクランプ手段でクランプする手動方式
が一般的であった。
レータがストッパにワークを押し当て、ストッパがワー
クに正常に当たっていることをオペレータが確認した後
、ワークを適宜のクランプ手段でクランプする手動方式
が一般的であった。
また従来、この種の機械においては、ワークをテーブル
上で支持するワークリフタと言う機構が有るにはあるが
、このワークリフタは比較的小さなワークを対象として
おり、このため大きくて重いワークを移動して位置決め
するには、オペレータに大変な重労働を強いる事になる
。
上で支持するワークリフタと言う機構が有るにはあるが
、このワークリフタは比較的小さなワークを対象として
おり、このため大きくて重いワークを移動して位置決め
するには、オペレータに大変な重労働を強いる事になる
。
［発明が解決しようとする課題］
かかる従来技術では、全て人手による場合あるいは機械
による補助がある場合のいずれの場合でも、ワークを実
際に動かして位置決めを行うワーク位置決め作業という
作業手順を実際に踏まないことには、その後の加に作業
をなし得ないと言う問題がある。
による補助がある場合のいずれの場合でも、ワークを実
際に動かして位置決めを行うワーク位置決め作業という
作業手順を実際に踏まないことには、その後の加に作業
をなし得ないと言う問題がある。
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、ワ
ークを実際に動かす位置決め作業を不要にすることで、
効率良い加工作業をなし得る平板ワーク加工機械の位置
決め装置を提供しようとするものである。
ークを実際に動かす位置決め作業を不要にすることで、
効率良い加工作業をなし得る平板ワーク加工機械の位置
決め装置を提供しようとするものである。
［課題を解決するための手段］
この発明では、ＮＣ１１１９ｊ装置によって長方形状の
１１１．板ワークに所定の加工を加える平板ワークの加
工機械において、載置された平板ワークを撮像するＸＹ
ｈ向に移動自在の視覚センサと、前記平板ワークの直交
する所定の２端辺が前記１１覚センサの視野内にそれぞ
れ入ったときの視覚センサの各画像データに基ずき予め
設定された前記加工機械の基準座標系の座標軸に対する
前記平板ワークのずれ角度および前記２端辺の交点の前
記基準座標系におけるＸＹ座標を求める演算手段と、該
求めた２端辺の交点のＸＹ座標およびずれ角度に基ずき
、前記交点座標を座標原点とし、前記平板ワークの直交
する所定の２端辺に一致する軸をＸ軸およびＹ軸とする
新座標系を求め、前記Ｎ Ｃ＠ＩＩ装置に設定された前
記基準座標系を該求めた新座標系に変換する座標変換手
段とを具えるようにする。
１１１．板ワークに所定の加工を加える平板ワークの加
工機械において、載置された平板ワークを撮像するＸＹ
ｈ向に移動自在の視覚センサと、前記平板ワークの直交
する所定の２端辺が前記１１覚センサの視野内にそれぞ
れ入ったときの視覚センサの各画像データに基ずき予め
設定された前記加工機械の基準座標系の座標軸に対する
前記平板ワークのずれ角度および前記２端辺の交点の前
記基準座標系におけるＸＹ座標を求める演算手段と、該
求めた２端辺の交点のＸＹ座標およびずれ角度に基ずき
、前記交点座標を座標原点とし、前記平板ワークの直交
する所定の２端辺に一致する軸をＸ軸およびＹ軸とする
新座標系を求め、前記Ｎ Ｃ＠ＩＩ装置に設定された前
記基準座標系を該求めた新座標系に変換する座標変換手
段とを具えるようにする。
［作用］
前記視覚センサを適宜ＸＹ力方向移動することによって
、前記視覚センサの視野内に前記平板ワークの４端辺の
うちの直交する所定の２端辺を１端辺ずつ順次大れる。
、前記視覚センサの視野内に前記平板ワークの４端辺の
うちの直交する所定の２端辺を１端辺ずつ順次大れる。
そして、その時の各画像データを画像解析して予め設定
された前記加］二機械の基準座標系の座標軸に対する前
記平板ワークのずれ角度および前記２端辺の交点の前記
基準座標系におけるＸＹ座標を求める。さらに、該求め
た２端辺の交点のＸＹ座標およびずれ角度に基ずき、前
記交点座標を座標原点とし、前記平板ワークの直交する
所定の２端辺に一致する軸をＸ軸およびＹ軸とする新座
標系を求め、前記加工機械を駆動制御するＮＣ制御装置
に設定された前記基準座標系を求めた新座標系に変換す
る。したがって、ＮＣ＄１１８装置は変換された新座標
に従って加工機械を駆動制御することになり、これによ
り、実際にワークを移動してのワーク位置決め作業は省
略される。
された前記加］二機械の基準座標系の座標軸に対する前
記平板ワークのずれ角度および前記２端辺の交点の前記
基準座標系におけるＸＹ座標を求める。さらに、該求め
た２端辺の交点のＸＹ座標およびずれ角度に基ずき、前
記交点座標を座標原点とし、前記平板ワークの直交する
所定の２端辺に一致する軸をＸ軸およびＹ軸とする新座
標系を求め、前記加工機械を駆動制御するＮＣ制御装置
に設定された前記基準座標系を求めた新座標系に変換す
る。したがって、ＮＣ＄１１８装置は変換された新座標
に従って加工機械を駆動制御することになり、これによ
り、実際にワークを移動してのワーク位置決め作業は省
略される。
すなわちこの発明によれば、ＮＣ制御装置の座標系をワ
ークが載置された位置、姿勢に応じて座標変換すること
で、ワーク位置決め作業を不要とする。
ークが載置された位置、姿勢に応じて座標変換すること
で、ワーク位置決め作業を不要とする。
［実施例］
以丁、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
述する。
述する。
第１図はこの発明の一実施例を示すもので、この場合は
本発明をレーザ加工機に適用するようにしている。
本発明をレーザ加工機に適用するようにしている。
このレーザ加工機においては、長方形状の平板ワーク１
は図示しないワーク移動機構または人手によってレーザ
加工機の加工テーブル１０上まで移動された後、該加工
テーブル１０上で適当に位置合わせされ、その後該加工
テーブル１０上に載置される。すなわちこの場合、ワー
ク１はチープール１０の加工範囲内であれば、任意の位
置に置いてもよい。
は図示しないワーク移動機構または人手によってレーザ
加工機の加工テーブル１０上まで移動された後、該加工
テーブル１０上で適当に位置合わせされ、その後該加工
テーブル１０上に載置される。すなわちこの場合、ワー
ク１はチープール１０の加工範囲内であれば、任意の位
置に置いてもよい。
加工テーブル１０の上には、ＣＣＤカメラ等で構成され
る視覚センサ２０が設けられている。この視覚センサ２
０はＣＣＤ移動機ｌｌｌ３０によって加工テーブル１０
上をＸＹ力方向水平方向）に自在に移動できるようにな
っており、これにより加工テーブル１０上のワーク１を
任意の位置で撮像できるようになっている。ただし、こ
の視覚センサ２０の視野（ウィンドウ）ＳＹは、第２図
に示すように、長方形状になっており、さらにこの長方
形状の視野の枠線ｃ １ ｓ ｃ ８が基準座標系のＹ
軸に対して平行、別言すれば枠線ｃ２、ｃ４が基準座標
系のＸ軸に対して平行であるように視覚センサ２０の姿
勢角が予め固定設定されている。なお、ＸＹ軸から成る
基準座標系とは、ワーク１の［１標位置および目標姿勢
用として機械自体に設定されるものであり、従って本レ
ーザ加工機を駆動制御するＮＣ制御装置７０のＮＣプロ
グラムもこの基準座標系に基ずく各種データで構成され
ている。すなわちこの基準座標系によれば、ワーク１の
短辺Ｌａと長辺Ｌｂとの交点Ｐが基準座標系の座標原点
０に一致し、かっ短辺Ｌａおよび長辺Ｌｂが夫々Ｙ軸お
よびＸ軸に一致するときワーク１の正確な位置および姿
勢合わせが行えたことになる。 視覚センサ２０の撮像
データはコントローラ４０に人力されており、コントロ
ーラ４ｏは各時点の撮像データをモニタ装置５０に表示
する。
る視覚センサ２０が設けられている。この視覚センサ２
０はＣＣＤ移動機ｌｌｌ３０によって加工テーブル１０
上をＸＹ力方向水平方向）に自在に移動できるようにな
っており、これにより加工テーブル１０上のワーク１を
任意の位置で撮像できるようになっている。ただし、こ
の視覚センサ２０の視野（ウィンドウ）ＳＹは、第２図
に示すように、長方形状になっており、さらにこの長方
形状の視野の枠線ｃ １ ｓ ｃ ８が基準座標系のＹ
軸に対して平行、別言すれば枠線ｃ２、ｃ４が基準座標
系のＸ軸に対して平行であるように視覚センサ２０の姿
勢角が予め固定設定されている。なお、ＸＹ軸から成る
基準座標系とは、ワーク１の［１標位置および目標姿勢
用として機械自体に設定されるものであり、従って本レ
ーザ加工機を駆動制御するＮＣ制御装置７０のＮＣプロ
グラムもこの基準座標系に基ずく各種データで構成され
ている。すなわちこの基準座標系によれば、ワーク１の
短辺Ｌａと長辺Ｌｂとの交点Ｐが基準座標系の座標原点
０に一致し、かっ短辺Ｌａおよび長辺Ｌｂが夫々Ｙ軸お
よびＸ軸に一致するときワーク１の正確な位置および姿
勢合わせが行えたことになる。 視覚センサ２０の撮像
データはコントローラ４０に人力されており、コントロ
ーラ４ｏは各時点の撮像データをモニタ装置５０に表示
する。
操作パネル６０には、コントローラ４０およびＣＣＤ移
動機構３０を操作する各種キーが設けられている。
動機構３０を操作する各種キーが設けられている。
数値制御装置（Ｎ Ｃ１ｔ１１１装置）７０にはレーザ
加工機８０を駆動制御するＮＣプログラムが人力されて
おり、Ｎ Ｃ＄ＩＪ御装置７０はＮＣプログラムに従っ
てレーザ加工機８０を駆動制御する。
加工機８０を駆動制御するＮＣプログラムが人力されて
おり、Ｎ Ｃ＄ＩＪ御装置７０はＮＣプログラムに従っ
てレーザ加工機８０を駆動制御する。
かかる構成において、加工テーブル１０上にワーク１が
載置されたとすると、オペレータはモニタ装置５０を見
ながら操作パネル６０を操作することによりＣＣＤ移動
機構３０を駆動して視覚センサ２０をＸＹ力方向移動す
る。そして、オペレータはワーク１の４つの４端辺のう
ちの所定の１端辺Ｌａが第２図に示すようにウィンドウ
ＳＹの相対する枠線を横切る適宜の位置まで視覚センサ
２０を移動し、この位置で視覚センサ２０を停止させ、
さらにオペレータは操作パネル６０を介してエツジ傾き
測定指令信号をコントローラ４０に人力する。このエツ
ジ傾き測定指令信号が人力されると、コントローラ４０
はこの時点における撮像データを画像解析することによ
り、基本座標系のＸ軸に対する辺（エツジ）Ｌａの傾き
角θａを求める。すなわち、撮像データにおいて、ワー
ク１の部分とバックグラウンド（加工テーブル）の部分
とは画像濃度が大きく異なるようにしており、これらの
境界を識別することで、辺ＬａのＸ軸に対する傾き角θ
ａを求めることができる。なお、傾き角θａは辺Ｌａが
左上りの場合を正（０〜９０″）とし、右上りの場合を
負（０〜−９０＠）とする。また、コントローラ４０は
この時の視覚センサ２０の基準座標系における座標面１
ｆ（Ｘｌ。
載置されたとすると、オペレータはモニタ装置５０を見
ながら操作パネル６０を操作することによりＣＣＤ移動
機構３０を駆動して視覚センサ２０をＸＹ力方向移動す
る。そして、オペレータはワーク１の４つの４端辺のう
ちの所定の１端辺Ｌａが第２図に示すようにウィンドウ
ＳＹの相対する枠線を横切る適宜の位置まで視覚センサ
２０を移動し、この位置で視覚センサ２０を停止させ、
さらにオペレータは操作パネル６０を介してエツジ傾き
測定指令信号をコントローラ４０に人力する。このエツ
ジ傾き測定指令信号が人力されると、コントローラ４０
はこの時点における撮像データを画像解析することによ
り、基本座標系のＸ軸に対する辺（エツジ）Ｌａの傾き
角θａを求める。すなわち、撮像データにおいて、ワー
ク１の部分とバックグラウンド（加工テーブル）の部分
とは画像濃度が大きく異なるようにしており、これらの
境界を識別することで、辺ＬａのＸ軸に対する傾き角θ
ａを求めることができる。なお、傾き角θａは辺Ｌａが
左上りの場合を正（０〜９０″）とし、右上りの場合を
負（０〜−９０＠）とする。また、コントローラ４０は
この時の視覚センサ２０の基準座標系における座標面１
ｆ（Ｘｌ。
Ｙｌ）を求め、これを記憶しておく。
傾き角θａが求められると、オペレータは今度は先の端
辺Ｌａに直交する端辺Ｌｂが前記同様ウィンドウＳＹの
相対する枠線を横切るよう視覚センサ２０を移動し、こ
の位置で視覚センサ２０を停止させ、さらにオペレータ
は操作パネル６０を介してエツジ傾き測定指令信号をコ
ントローラ４０に人力する。このエツジ傾き測定指令信
号が入力されると、コントローラ４０は前期同様にして
この時点における撮像データを画像解析することにより
、基本座標系のＸ軸に対する辺（エツジ）Ｌｂの傾き角
θｂを求める。また、コントローラ４０はこの時の視覚
センサ２０の基準座標系における座標面ｉｆ （Ｘ２．
Ｙ２ ）を求め、これを記憶しておく。
辺Ｌａに直交する端辺Ｌｂが前記同様ウィンドウＳＹの
相対する枠線を横切るよう視覚センサ２０を移動し、こ
の位置で視覚センサ２０を停止させ、さらにオペレータ
は操作パネル６０を介してエツジ傾き測定指令信号をコ
ントローラ４０に人力する。このエツジ傾き測定指令信
号が入力されると、コントローラ４０は前期同様にして
この時点における撮像データを画像解析することにより
、基本座標系のＸ軸に対する辺（エツジ）Ｌｂの傾き角
θｂを求める。また、コントローラ４０はこの時の視覚
センサ２０の基準座標系における座標面ｉｆ （Ｘ２．
Ｙ２ ）を求め、これを記憶しておく。
このようにして、２辺Ｌａ％Ｌｂの傾き角θａ１θｂの
測定が終了すると、コントローラ４０はこれら傾き角θ
ａ１θｂおよび前記記憶した視覚センサ２０の２つの移
動位置（Ｘｌ、Ｙｌ）、（Ｘ２゜Ｙ２）に基ずき２辺Ｌ
ａ％Ｌｂの交点Ｐの座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ）を求める。
測定が終了すると、コントローラ４０はこれら傾き角θ
ａ１θｂおよび前記記憶した視覚センサ２０の２つの移
動位置（Ｘｌ、Ｙｌ）、（Ｘ２゜Ｙ２）に基ずき２辺Ｌ
ａ％Ｌｂの交点Ｐの座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ）を求める。
そして、コントローラ４０はこのようにして求めた２辺
Ｌａ、Ｌｂの傾き角θａ１θｂおよび２辺Ｌａ％Ｌｂの
交点Ｐの座標面Ｗ （Ｘｐ、Ｙｐ ）をＮＣ制御装置７
０に出力する。
Ｌａ、Ｌｂの傾き角θａ１θｂおよび２辺Ｌａ％Ｌｂの
交点Ｐの座標面Ｗ （Ｘｐ、Ｙｐ ）をＮＣ制御装置７
０に出力する。
ＮＣ制御装置７０では、人力された傾き角θａ１θｂお
よびの交点Ｐの座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ）に基ずき、前記
交点座標Ｐ （Ｘｐ、Ｙｐ ）を座標原点とし、前記平
板ワーク１の端辺Ｌａに一致する軸をＹ°軸とし、さら
にワーク１の端辺Ｌｂに一致する軸をＸ°軸とするワー
ク座標系を求める（第２図参照）。ＮＣ制御装装置７０
は座標シフト機能、および座標回転機能を有しており、
ＮＣ制御装置７０に設定されている前記基準座標系Ｘ−
Ｙを該求めたワーク座標系Ｘ“−Ｙｏに変換する。
よびの交点Ｐの座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ）に基ずき、前記
交点座標Ｐ （Ｘｐ、Ｙｐ ）を座標原点とし、前記平
板ワーク１の端辺Ｌａに一致する軸をＹ°軸とし、さら
にワーク１の端辺Ｌｂに一致する軸をＸ°軸とするワー
ク座標系を求める（第２図参照）。ＮＣ制御装装置７０
は座標シフト機能、および座標回転機能を有しており、
ＮＣ制御装置７０に設定されている前記基準座標系Ｘ−
Ｙを該求めたワーク座標系Ｘ“−Ｙｏに変換する。
このようにして座標変換が終了すると、ＮＣ制御装置７
０は該変換したワーク座標系Ｘ” −Ｙ’に基ず＜ＮＣ
プログラムに従ってレーザ加工機８０を駆動制御し、実
際のレーザ切断加工を実施する。
０は該変換したワーク座標系Ｘ” −Ｙ’に基ず＜ＮＣ
プログラムに従ってレーザ加工機８０を駆動制御し、実
際のレーザ切断加工を実施する。
このようにこの実施例によれば、視覚センサ２０を用い
てワーク１の基準座標系（機械座標）に対する位置偏差
（Ｘｐ、Ｙｐ）および角度偏差θｂを求め、これらを使
ってＮＣ制御装置７０に設定されている基準座標系Ｘ−
Ｙをワーク座標系Ｘ。
てワーク１の基準座標系（機械座標）に対する位置偏差
（Ｘｐ、Ｙｐ）および角度偏差θｂを求め、これらを使
ってＮＣ制御装置７０に設定されている基準座標系Ｘ−
Ｙをワーク座標系Ｘ。
Ｙｏに変換するよ、うにしたので、ワークを実際に動か
しての位置決め作業が不要となり、効率良い加工作業を
成し得るようになる。
しての位置決め作業が不要となり、効率良い加工作業を
成し得るようになる。
なお、前記実施例では、視覚センサ２０を専用のＣＣＤ
移動機横３Ｏによって移動するようにしたが、例えばレ
ーザ加工機の場合はレーザビームヘッドに、またプラズ
マ加工機の場合はプラズマトーチに視覚センサ２０を取
付けるようにすれば、専用の移動機構を設ける必要がな
くなり、スペースおよびコスト的に有利になる。
移動機横３Ｏによって移動するようにしたが、例えばレ
ーザ加工機の場合はレーザビームヘッドに、またプラズ
マ加工機の場合はプラズマトーチに視覚センサ２０を取
付けるようにすれば、専用の移動機構を設ける必要がな
くなり、スペースおよびコスト的に有利になる。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明によれば、視覚センサを用
いてワークの２端辺を撮像し、該撮像データを用いてワ
ークの基準座標に対する位置偏差および角度偏差を求め
、これらを使ってＮＣＭＩＩＩ装置に設定されている基
準座標系をワーク載置位置に対応するワーク座標系に変
換するようにしたので、ワークを実際に動かしての位置
決め作業が不要となり、効率良い加工作業を成し得るよ
うになる。
いてワークの２端辺を撮像し、該撮像データを用いてワ
ークの基準座標に対する位置偏差および角度偏差を求め
、これらを使ってＮＣＭＩＩＩ装置に設定されている基
準座標系をワーク載置位置に対応するワーク座標系に変
換するようにしたので、ワークを実際に動かしての位置
決め作業が不要となり、効率良い加工作業を成し得るよ
うになる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は実施例の動作を説明する説明図である。 １・・・ワーク 視覚センサ コントローラ 作パネル ザ加工機 １０・・・加工テーブル ３０・・・ＣＣＤ移動機構 ５０・・・モニタ装置 ７０・・・ＮＣ制御装置 ２０・・・ ４０・・・ ６０・・・操 ８０・・・レ−
は実施例の動作を説明する説明図である。 １・・・ワーク 視覚センサ コントローラ 作パネル ザ加工機 １０・・・加工テーブル ３０・・・ＣＣＤ移動機構 ５０・・・モニタ装置 ７０・・・ＮＣ制御装置 ２０・・・ ４０・・・ ６０・・・操 ８０・・・レ−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＮＣ制御装置によって長方形状の平板ワークに所定の加
工を加える平板ワークの加工機械において、 載置された平板ワークを撮像するＸＹ方向に移動自在の
視覚センサと、 前記平板ワークの直交する所定の２端辺が前記視覚セン
サの視野内にそれぞれ入ったときの視覚センサの各画像
データに基ずき予め設定された前記加工機械の基準座標
系の座標軸に対する前記平板ワークのずれ角度および前
記２端辺の交点の前記基準座標系におけるＸＹ座標を求
める演算手段と、 該求めた２端辺の交点のＸＹ座標およびずれ角度に基ず
き、前記交点座標を座標原点とし、前記平板ワークの直
交する所定の２端辺に一致する軸をＸ軸およびＹ軸とす
る新座標系を求め、前記ＮＣ制御装置に設定された前記
基準座標系を求めた新座標系に変換する座標変換手段と
、 を具える平板ワーク加工機械の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010007A JPH03213244A (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 平板ワーク加工機械の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010007A JPH03213244A (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 平板ワーク加工機械の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213244A true JPH03213244A (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=11738347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010007A Pending JPH03213244A (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 平板ワーク加工機械の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03213244A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06285661A (ja) * | 1993-04-06 | 1994-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | レーザ加工機 |
| JPH11203473A (ja) * | 1998-01-12 | 1999-07-30 | Mitsutoyo Corp | 座標系設定方法及び画像測定装置 |
| JP2006010544A (ja) * | 2004-06-28 | 2006-01-12 | Horiba Ltd | 異物検査装置および異物検査方法 |
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| JP2011524520A (ja) * | 2008-06-16 | 2011-09-01 | エレクトロ サイエンティフィック インダストリーズ インコーポレーテッド | レーザ加工システムの安全区画を規定する方法 |
| CN104972228A (zh) * | 2015-07-03 | 2015-10-14 | 青岛科瑞特激光设备有限公司 | 板材用激光切割机的寻边方法 |
| CN106346315A (zh) * | 2015-07-14 | 2017-01-25 | 发那科株式会社 | 能够取得工件原点的机床控制系统以及工件原点设定方法 |
| CN110064842A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-07-30 | 上海交通大学 | 一种用于三面体焊缝定位的自动标定方法 |
| JP2021070036A (ja) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | 吉川工業株式会社 | 鋼板の自動ガス切断システム |
Citations (2)
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