JP2016502393A5 - - Google Patents

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第２ステータ１４６Ｓは、下部隔壁１４３の外側部分、及び／又は、下部ロータキャップ１４６ＬＣの外側部分によって支持されるか、又は、それらと一体化されうる、ステータハウジング１４６ＳＨに固定されるか、或いは、それによって支持されうる。ロータ１４６Ｒは、ロータハウジングとして機能する下部ロータキャップ１４６ＬＣ、及び／又は下部隔壁１４３の外側部分によって支持されうる。上部と下部の隔壁１４２、１４３は、モータハウジング１３６に固定されるか、又はその一部でありうる。モータハウジング１３６は、第１、第２、及び第３のモータモジュール１３７、１３９、１４１にそれぞれ対応する、モータハウジング部分１３６Ａ、１３６Ｂ、１３６Ｃを含みうる。真空バリア１７２Ｂは、ロータ１４６Ｒとステータ１４６Ｓとの間に位置付けられうる。真空バリア１７２Ｂは、前述のように環状スリーブであり、かつ、多軸モータ駆動アセンブリ１１１の一定の内側部分に真空を維持するよう機能しうる。
ロータアセンブリ３６７は、ロータハウジング３４０ＲＨ、駆動シャフト３３８、ロータハウジング３４０ＲＨに対して駆動シャフト３３８を支持する軸受アセンブリ３７０、及び、駆動シャフト３３８に結合されたロータ３４０Ｒを含む。図示されている実施形態では、ロータアセンブリ３６７は、ロータ３４０Ｒに結合されたロータ支持体３４０ＲＳを備える。ロータ支持体３４０ＲＳは、駆動シャフト３３８の端部に結合し、かつ、ロータ３４０Ｒを駆動シャフト３３８に結合させるよう機能しうる。ロータ支持体３４０ＲＳはまた、軸受アセンブリ３７０の内側起動輪を駆動シャフト３３８に固定するよう機能しうる。軸受支持体３４０ＢＳは、軸受アセンブリ３７０の外側起動輪をロータハウジング３４０ＲＨに固定するために提供されうる。この実施形態では、ロータアセンブリ３６７は単一駆動シャフトから成る。駆動シャフト３３８の長さは、多軸モータ駆動アセンブリの内部でのそれの場所、及び、それが駆動している特定のロボット装置に基づいて、選択されうる。
図示されている実施形態では、ステータアセンブリ４６５は、ステータハウジング４８０ＳＨ、及び、ステータハウジング４８０ＳＨ内に受容された第１ステータ４８０Ａと第２ステータ４８０Ｂとを含む。第２ステータ４８０Ｂは、ステータハウジング４８０ＳＨ内で第１ステータ４８０Ａに隣接して受容される。第１と第２のステータ４８０Ａ、４８０Ｂは、各々、図３Ｄの断面に示すものと同じ、円形配向に配設された（ステータ要素３４０Ｅのような）複数の巻線型ステータ要素３４０Ｅを含みうる。
ロータアセンブリ４６７Ａ、４６７Ｂの各々は、ロータハウジング４８１Ａ、４８１Ｂに結合された第１エンコーダ要素４６８Ａ、４６８Ｂ、及び、駆動シャフト４３８Ａ、４３８Ｂに結合された第２エンコーダ要素４６９Ａ、４６９Ｂを含みうる。
図５Ａと図５Ｂは、多軸モータ駆動アセンブリ５８５を示す。この特定の実施形態は、三軸のモータを作製するために組み立てられる、第１モータモジュール３２７と第２モータモジュール４７８で作り出された多軸モータ駆動アセンブリ５８５である。三軸のモータの各軸は、ロボット装置のロボットアームのそれぞれに結合され、かつ、様々なアーム動作を駆動するために、使用されうる。図示されている実施形態では、第１モータモジュール３２７は一軸性能から成り、かつ、第２モータモジュール４７８は二軸性能から成る。
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