JP2016150390A - パレット搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パレットを戻すための独立した循環ベルトを省略する。【解決手段】パレット搬送装置は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２と、パレット１１を複数のガイドレールに沿って搬送させるパレット送り手段３１，１３１と、パレット１１を一方のガイドレールから他方のガイドレールに移動するパレット移動手段４１，５１，６１，１４１，１５１，１６１とを備える。パレット送り手段がパレット１１と係合可能に構成され複数のガイドレールに沿って無端で設けられた凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂを有する循環ベルト３２，１３２を有する。複数のガイドレールは、循環ベルトの一の方向に向く凹凸に沿って設けられた第一ガイドレール２１，１２１と循環ベルトの一の方向以外の方向に向く凹凸に沿って設けられた第二ガイドレール２２，１２２を含む。【選択図】 図１

Description

本発明は、ワークステーションに対してワークを載せる複数のパレットを搬送するパレット搬送装置に関するものである。

従来、製造ラインにおいて、加工の対象であるワークをパレットに搭載し、そのパレットをワークとともに搬送するパレット搬送装置が知られている。このパレット搬送装置では、搬送先の加工ステーションにおける工作機がパレットに搭載されたワークに対して所定の加工を行うようになっており、本出願人は加工ステーションに対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。

このパレット搬送装置では、パレットを移動可能に搭載するレールに沿って凹凸が長手方向に交互に連続する歯付きベルトを設け、この凹凸に係合可能な被凹凸をパレットに形成し、被凹凸が凹凸に係合した歯付きベルトを循環させることによりパレットを搬送させる構造をなす。

この構造のパレット搬送装置は、パレットを四角形の軌道で搬送するものであるけれども、循環する歯付きベルトの凹凸の任意の位置にパレットに形成された被凹凸を係合させるので、歯付きベルトに対するパレットのずれを防止してワークの搬送速度と位置決め精度を高めるとともに、パレットの搬送ピッチを容易に変更し得ることが期待できるものである。

特開２０１１−９３０３２号公報

しかし、パレットを四角形の軌道で搬送する上記パレット搬送装置は、パレットを一方の方向に搬送する循環ベルトの他に、パレットを戻すための循環ベルトも別に備えており、それらを別々に循環させる駆動手段もそれぞれ備えるとしている。このため、循環ベルトと駆動手段が必ず複数となって、パレット搬送装置の単価を押し上げるとともに、パレット搬送装置を大型化させる不具合があった。

本発明の目的は、パレットを戻すための独立した循環ベルトを省略し得るパレット搬送装置を提供することにある。

本発明は、パレットを移動可能に搭載する複数のガイドレールと、パレットを複数のガイドレールに沿って搬送させるパレット送り手段と、パレットを一方のガイドレールから他方のガイドレールに移動するパレット移動手段とを備え、パレット送り手段がパレットと係合可能に構成され複数のガイドレールに沿って無端で設けられた凹凸を有する循環ベルトを有するパレット搬送装置の改良である。

その特徴ある構成は、複数のガイドレールが、循環ベルトの一の方向に向く凹凸に沿って設けられた第一ガイドレールと循環ベルトの一の方向以外の方向に向く凹凸に沿って設けられた第二ガイドレールを含むところにある。

本発明のパレット搬送装置では、循環ベルトの一の方向に向く凹凸に沿って設けられた第一ガイドレールと、循環ベルトの一の方向以外の方向に向く凹凸に沿って設けられた第二ガイドレールを含むので、その第一及び第二ガイドレールにそれぞれ搭載されたパレットは単一の循環ベルトにそれぞれ係止されることに成り、その循環ベルトが循環すると、その第一及び第二ガイドレールにそれぞれ搭載されたパレットを異なる方向に同時に移動させることが可能になる。

このため、例えば、第一及び第二ガイドレールを平行として第一ガイドレールに搭載されたパレットを一方の方向に搬送するとともに、第二ガイドレールに搭載されたパレットを逆方向に戻すために使用すれば、パレットを戻すために従来必要とされた独立した循環ベルトは不要に成る。よって、部品点数は減少し、部品点数の増加に起因するパレット搬送装置の単価が押し上げられることを防止するとともに、パレット搬送装置を小型化させることが可能になる。

本発明実施形態のパレット搬送装置を示す上面図である。 図１のＡ−Ａ線矢視図である。 図１のＢ−Ｂ線断面図である。 図１のＥ−Ｅ線断面図である。 図４の矢視Ｄにおけるパレットの上面図である。 図３のＣ部の拡大図である。 図１のＦ−Ｆ線断面図である。 図１のＧ−Ｇ線断面図である。 図１のＨ−Ｈ線断面図である。 図３のＪ−Ｊ線断面図である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図３に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。

このパレット搬送装置１０は、ワークを搭載したパレット１１を搬送し、その搬送経路に沿って設けられた工作機１〜６（図１）の前でそのパレット１１を停止させてそのパレット１１に搭載されたワークを所定位置に保持し、それらの工作機１〜６（図１）によりそのパレット１１に搭載されたワークを加工させるような場合に用いられるものである。

なお、工作機１〜６（図１）の台数は、加工を必要とするワークにより異なり、パレット１１の台数は、その工作機１〜６の台数に応じて適宜に増減されるものとする。

パレット搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２を備える。

図４に示すように、この実施の形態では、Ｙ軸方向に離間して互いに平行にＸ軸方向に延びて設けられた一対の第一ガイドレール２１，１２１と、その一対の第一ガイドレール２１，１２１からＺ軸方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられた一対の第二ガイドレール２２，１２２を備える場合を示す。

なお、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２において、図１のＺ軸方向を上下方向とすると、第一ガイドレール２１と第二ガイドレール２２との位置関係、あるいは第一ガイドレール１２１と第二ガイドレール１２２との位置関係は、上方と下方の位置関係にある。また、Ｙ軸方向を対向方向とすると、第一又は第二ガイドレール２１、２２と、第一又は第二ガイドレール１２１、１２２とは一方の側と他方の側の位置関係にある。

本実施の形態においては、第一ガイドレール２１を「一方の側の上方の位置」、第一ガイドレール１２１を「一方の側の下方の位置」とし、第二ガイドレール２２を「他方の側の上方の位置」、第二ガイドレール１２２を「他方の側の下方の位置」として、また、第一ガイドレール２１，１２１を「上方の位置」、第二ガイドレール２２，１２２を「下方の位置」として、必要に応じ修飾語を付して示す。

この下方に位置する一対の第二ガイドレール２２，１２２は、それぞれパレット１１を水平状態で搭載するものであって、架台９上に直接固定されて設けられた第二支持板２２ｂ，１２２ｂと、その第二支持板２２ｂ，１２２ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃをそれぞれ備える。

上方に位置する一対の第一ガイドレール２１，１２１は、パレット１１を水平状態で搭載するものであって、それぞれ架台９上にブラケット２１ａ，１２１ａを介して一対の第二支持板２２ｂ，１２２ｂ上に並ぶように設けられた第一支持板２１ｂ，１２１ｂと、その第一支持板２１ｂ，１２１ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃをそれぞれ備える。

この一対の第一ガイドレール２１，１２１及び一対の第二ガイドレール２２，１２２は、それぞれパレット１１のＹ軸方向における長さよりも長い間隔を開けてＹ軸方向に離間し、それぞれがＸ軸方向に延びて互いに平行に設けられる。

ここで、これら複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２におけるぞれぞれの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃは同一のものであり、いずれかのガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されたパレット１１が他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に移動して搭載されても、そのパレット１１は、この他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されて移動可能に構成されるものとする。

一方、パレット１１は、図４及び図５に示すように、直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃを跨いでそのレール１４上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、その台座１３に設けられた係止部材１４とを有する。

この直線運動ブロック１２は直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃと対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動や直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに対する傾動を禁止しつつ、パレット１１が複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。

台座１３の一方の側部には図示しないワークを搭載する搭載具１６が設けられるものとする。この搭載具１６は、台座１３に設けられて図示しないワークを台座１３に搭載するものであって、この搭載具１６の構造は、パレット１１に搭載して加工しようとするワークの種類によって、適宜変更使用されるものである。

そして、直線運動ブロック１２は台座１３の他方の側部に固定され、係止部材１４は、この直線運動ブロック１２と搭載具１６の間の台座１３の両面と、台座１３のＹ軸方向にある両側面にそれぞれ設けられる。

このように、台座１３の他方の側部に固定された直線運動ブロック１２を、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２における直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃのいずれかに跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット１１は水平状態で複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に移動可能に搭載されることになる。なお、係止部材１４の詳細は後述する。

図１〜図３に戻って、このパレット搬送装置１０は、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されたパレット１１をその複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に沿って搬送させるパレット送り手段３１，１３１を備える。

このパレット送り手段３１，１３１は同一構造のものが一対設けられ、具体的にはパレット１１と係合可能に構成され上方の位置にあるガイドレール２１，２２に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト３２、及び下方の位置にあるガイドレール１２１，１２２に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト１３２と、この循環ベルト１３２を循環させる循環機構１３３を備える。

一対のパレット送り手段３１，１３１は同一構造である。図２及び図３に示すように、第二ガイドレール２２，１２２における第二支持板２２ｂ，１２２ｂには、その四隅に従動プーリ３４，１３４が設けられ、循環ベルト３２，１３２はこれらの四つの従動プーリ３４，１３４を包囲するように掛け回される。

また、図２〜図４に示すように、この第二支持板２２ｂ，１２２ｂには、この循環ベルト３２，１３２を循環させる循環機構であるサーボモータ３３，１３３が設けられ、その回転軸３３ａ，１３３ａに駆動プーリ３５，１３５が取付けられる。駆動プーリ３５，１３５は四つの従動プーリ３４，１３４と同一面上に設けられ、上下に隣接する一対の従動プーリ３４，１３４間の循環ベルト３２，１３２を転向させて駆動プーリ３５，１３５に掛回すようにサーボモータ３３，１３３が第二支持板２２ｂ，１２２ｂに取付けられる。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ３３，１３３が駆動すると、回転軸３３ａ，１３３ａが駆動プーリ３５，１３５とともに回転し、駆動プーリ３５，１３５に掛け回された循環ベルト３２，１３２が四つの従動プーリ３４，１３４を包囲した状態で循環するように構成される。

一対のパレット送り手段３１，１３１における循環ベルト３２，１３２は、それぞれが同一構造のいわゆる歯付きベルトである。

これらの循環ベルト３２，１３２は、図２及び図３のそれぞれの拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１に形成される。被凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１を構成する係止部材１４に形成される。

この係止部材１４は台座１３の両主面にそれぞれ設けられ、下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１では、台座１３の上側に設けられた係止部材１４が循環ベルト３２，１３２に係合し、上方に位置する第一ガイドレール２１，１２１に搭載されたパレット１１では、直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４が循環ベルト３２，１３２に係合するように、第二支持板２２ｂ，１２２ｂの四隅に従動プーリ３４，１３４が設けられるものとする。

このため、このパレット搬送装置１０における複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２は、循環ベルト３２，１３２の一の方向に向く凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに沿って設けられた上方に位置する一対の第一ガイドレール２１，１２１と、その循環ベルト３２，１３２の一の方向以外の方向、即ち本実施の形態では、その一の方向と逆の方向に向く凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに沿って設けられた下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２を含むものとなる。

そして、係止部材１４に循環ベルト３２，１３２が重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに、循環ベルト３２，１３２に形成された凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂが係合し、係止部材１４から循環ベルト３２，１３２が浮き上がって離間すると、循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。

ここで、図２及び図３の符号３７，１３７は、従動プーリ６４間の循環ベルト３２，１３２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト３２，１３２が離間することを防止する支持材３７，１３７であり、符号３８，１３８は、その支持材３７，１３７を第二支持板２２ｂ，１２２ｂに取付ける取付具３８，１３８を示す。

図２及び図３の拡大図に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに係合すると、循環ベルト３２，１３２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット１１が係合された循環ベルト３２，１３２を循環させると、パレット１１がその循環ベルト３２，１３２とともに移動し、循環ベルト３２，１３２が沿う複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。

この実施の形態では、第二ガイドレール２２，１２２を第一ガイドレール２１，１２１と逆方向に向くようにしたので、循環ベルト３２，１３２を循環させると、上方に位置する第一ガイドレール２１，１２１に搭載されたパレット１１と、下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１は、実線矢印で示すように、互いに逆方向に同一の速度で同時に移動することになる。

図１〜図３に示すように、互いに平行に設けられた複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の一方の端部には、第一パレット移動手段４１，１４１がそれぞれ設けられ、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部には、第二及び第三パレット移動手段５１，６１，１５１，１６１がこの順序でそれぞれ設けられる。

複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の一方の端部に設けられた一対の第一パレット移動手段４１，１４１は、上方に位置する第一ガイドレール２１，１２１に搭載されたパレット１１を、下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２にまで下降移動させるもの、或いはその逆に第二ガイドレール２２，１２２搭載されたパレット１１を第一ガイドレール２１，１２１にまで上昇移動させるものであって、一対の第一パレット移動手段４１，１４１は同一構造である。

図７に示すように、この実施の形態における第一パレット移動手段４１，１４１は、パレット１１を搭載可能に構成された第一短レール４２，１４２と、その第一短レール４２，１４２を第一ガイドレール２１，１２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃに連続する上方の第一位置から、第二ガイドレール２２，１２２の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃに連続する下方の第二位置の間で下降又は上昇移動させる第一レール移動機構４３，１４３とをそれぞれ備える。

第一短レール４２，１４２は、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃと同一のものが用いられ、この第一短レール４２，１４２のＸ軸方向の長さＷ（図１）はパレット１１のＸ軸方向の長Ｌ（図５）と同一又はそれよりも長く形成される。

そして、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第一短レール４２，１４２が連続した場合に、その第一短レール４２，１４２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから移動したパレット１１を搭載し、又は、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

図１〜図３及び図７に示すように、このような第一短レール４２，１４２を移動させる第一レール移動機構４３，１４３は、第一短レール４２，１４２が上縁に取付けられた第一支持板４４，１４４（図７）と、その第一支持板４４，１４４をその架台９に対してＺ軸方向に移動させるＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５を備える。

Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５は、細長い箱形ハウジング４５ｄ，１４５ｄと、その内部に長手方向に伸びて設けられサーボモータ４５ａ，１４５ａによって回動駆動されるボールネジ４５ｂ，１４５ｂと、このボールネジ４５ｂ，１４５ｂに螺合して平行移動する従動子４５ｃ，１４５ｃ等によって構成される。

そして、Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５は、サーボモータ４５ａ，１４５ａが駆動してボールネジ４５ｂ，１４５ｂが回転すると、このボールネジ４５ｂ，１４５ｂに螺合する従動子４５ｃ，１４５ｃがハウジング４５ｄ，１４５ｄの長手方向に沿って移動可能に構成される。

この実施の形態では、第一短レール４２，１４２が設けられる第一支持板４４，１４４をＺ軸方向に移動可能にＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５の従動子４５ｃ，１４５ｃに取付け、このＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５におけるサーボモータ４５ａ，１４５ａは、これを制御する図示しないコントローラの制御出力に接続され、コントローラからの指令により、第一レール移動機構４３，１４３は第一短レール４２，１４２をＺ軸方向に昇降可能に構成される。

そして、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に、パレット移動手段４１，１４１における第一短レール４２，１４２が連続していると、ガイドレール２１，２２及びガイドレール１２１，１２２を移動するパレット１１はこれらのガイドレールから第一短レール４２，１４２に移動可能となる。このため、パレット移動手段４１，１４１は、この第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第一パレット係止機構４６，１４６を備える。

この第一パレット係止機構４６，１４６は、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１と係合可能に構成され、その第一短レール４２，１４２に沿って無端で設けられて循環する第一補助ベルト４７，１４７と、この第一補助ベルト４７，１４７を循環させる補助循環機構を備える。

第一短レール４２，１４２が上縁に取付けられた第一支持板４４，１４４のＸ軸方向の一方の端部には、第一短レール４２，１４２に沿う第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される補助プーリ４８，１４８が枢支され、第一支持板４４，１４４のＸ軸方向の他方の端部には、第一短レール４２，１４２に沿う第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される補助駆動プーリ４９，１４９が枢支される。

この第一補助ベルト４７，１４７を循環させる循環機構は第一支持板４４，１４４に取付けられたサーボモータ５０，１５０（図１）であって、その回転軸５０ａ，１５０ａに補助駆動プーリ４９，１４９が取付けられる。この補助駆動プーリ４９，１４９は補助プーリ４８，１４８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ４９，１４９と補助プーリ４８，１４８に第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ５０，１５０が駆動すると、補助駆動プーリ４９，１４９に掛け回された第一補助ベルト４７，１４７が循環し、補助プーリ４８，１４８との間で第一補助ベルト４７，１４７が第一短レール４２，１４２に沿って循環するように構成される。

図６に第一短レール４２側を代表して詳しく示すように、第一短レール１４２側も同様に、この第一補助ベルト４７，１４７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸４７ａ，４７ｂ及び凹凸１４７ａ，１４７ｂ（図示せず）が長手方向に交互に連続するベルトであって、第一短レール４２，１４２にパレット１１が搭載されると、その凹凸４７ａ，４７ｂ，１４７ａ，１４７ｂは、パレット１１の直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂ，１４７ａ，１４７ｂに係合可能に構成される。

従って、循環ベルト３２，１３２とこの第一補助ベルト４７，１４７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に連続する第一短レール４２，１４２にまで移動し、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１は、その第一短レール４２，１４２から上方に位置する第一ガイドレール２１，１２１又は下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２にまで上昇又は下降移動するように構成される。

図１〜図３に戻って、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部に設けられた第二パレット移動手段５１，１５１は、第一パレット移動手段４１，１４１と同様に、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１を第二ガイドレール２２，１２２又は第一ガイドレール２１，１２１にまで上昇又は下降移動させるものである。けれども、その構造は第一パレット移動手段４１，１４１と異なる。

即ち、図８及び図１０に示すように、この実施の形態における第二パレット移動手段５１，１５１は、パレット１１を搭載可能に構成された第二短レール５２，１５２と、その第二短レール５２，１５２を第一ガイドレール２１，１２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃに連続する上方の第一位置から第二ガイドレール２２，１２２の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃに連続する下方の第二位置の間で下降又は上昇移動させる第二レール移動機構５３，１５３とをそれぞれ備える。

第二短レール５２，１５２は、第一パレット移動手段４１，１４１における第一短レール４２，１４２と同一構造であり、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２が連続した場合に、その第二短レール５２，１５２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから移動したパレット１１を搭載し、又は、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

図１〜図３，図８及び図１０に示すように、このような第二短レール５２，１５２を移動させる第二レール移動機構５３，１５３は、第二短レール５２，１５２が端縁に取付けられた水平な第二支持板５４，１５４と、その第二支持板５４，１５４をその架台９に対してＺ軸方向に移動させるＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５を備える。

Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５は第一パレット移動手段４１，１４１におけるものと同一のものであるので、繰り返しての説明を省略する。

そして、この実施の形態では、第二短レール５２，１５２が設けられる第二支持板５４，１５４をＺ軸方向に移動可能にＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５の従動子５５ｃ，１５５ｃに取付け、このＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５におけるサーボモータ５５ａ，１５５ａは、これを制御する図示しないコントローラの制御出力に接続され、コントローラからの指令により、第二レール移動機構５３，１５３は第二支持板５４，１５４とともに第二短レール５２，１５２をＺ軸方向に昇降可能に構成される。

そして、ガイドレール２１，２２及びガイドレール１２１，１２２に、第二パレット移動手段５１，１５１における第二短レール５２，１５２が連続していると、ガイドレール２１，２２及びガイドレール１２１，１２２を移動するパレット１１は、これらのガイドレールから第二短レール５２，１５２に移動可能となる。このため、第二パレット移動手段５１，１５１は、この第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第二パレット係止機構５６，１５６を備える。

この第二パレット係止機構５６，１５６は、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１と係合可能に構成され、その第二短レール５２，１５２に沿って無端で設けられて循環する第二補助ベルト５７，１５７と、この第二補助ベルト５７，１５７を循環させる補助循環機構を備える。

第二短レール５２，１５２がＹ軸方向の端部に取付けられた第二支持板５４，１５４のＸ軸方向の一方の端部には、第二短レール５２，１５２に沿う第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される補助プーリ５８，１５８が枢支され、第二支持板５４，１５４のＸ軸方向の他方の端部には、第二短レール５２，１５２に沿う第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される補助駆動プーリ５９，１５９が枢支される。

この第二補助ベルト５７，１５７を循環させる循環機構は第二支持板５４，１５４に取付けられたサーボモータ６０，１６０であって、その回転軸６０ａ，１６０ａに補助駆動プーリ５９，１５９が取付けられる。この補助駆動プーリ５９，１５９は補助プーリ５８，１５８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ５９，１５９と補助プーリ５８，１５８に第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ６０，１６０が駆動すると、補助駆動プーリ５９，１５９に掛け回された第二補助ベルト５７，１５７が循環し、補助プーリ５８，１５８との間で第二補助ベルト５７，１５７が第二短レール５２，１５２に沿って循環するように構成される。

図１０に示すように、この第二補助ベルト５７，１５７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、第二短レール５２，１５２にパレット１１が搭載されると、その凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂは、パレット１１の台座１３の側面（側縁）に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに係合可能に構成される。

即ち、第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向と前記循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂの向く方向は異なり、互いに直交した向きとなる。

なお、第一パレット移動手段４１，１４１の第一補助ベルト４７，１４７の凹凸被凹凸１４ａ，１４ｂ，１４７ａ，１４７ｂの向く方向と第二パレット移動手段５１，１５１の
第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向も互いに直交した向きとなるため、図示はしないものの、第一パレット移動手段４１，１４１と第二パレット移動手段５１，１５１とは互いに隣接して配置することができる。

更に、後述する第三パレット移動手段６１，１６１の第三補助ベルト６７,１６７の凹凸６７ａ, ６７ｂ, １６７ａ, １６７ｂの 向く方向と第二パレット移動手段５１，１５１の第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向が同一である。

このことから、第一パレット移動手段４１，１４１、第二パレット移動手段５１，１５１、第三パレット移動手段６１，１６１、および複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２とは、必要に応じて複数を互いに隣接させて配置することも可能となる。よって、工作機の数やワークの加工工程等や順序あるいはパレット返却のタイミング等に応じて、種々のパレット搬送装置と搬送形態を組み立てることができる。

ここで、図１０の上側の図面に一例として示すように、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２と第二短レール５２，１５２の境にパレット１１が位置する状態の場合には、パレット１１の下方に設けられた係止部材１４に循環ベルト３２，１３２が係止し、パレット１１の台座１３の側面（側縁）に設けられた係止部材１４が第二補助ベルト５７，１５７に係止することになる。

このことから、循環ベルト３２，１３２とこの第二補助ベルト５７，１５７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２に連続する第二短レール５２，１５２にまで移動し、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１は、その第二短レール５２，１５２から第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２にまで移動するように構成される。

また、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部に、第二パレット移動手段５１，１５１を介して設けられた第三パレット移動手段６１，１６１は、Ｙ軸方向に所定の間隔を開けて設けられた一対の第一ガイドレール２１，１２１間、Ｙ軸方向に所定の間隔を開けて設けられた一対の第二ガイドレール２２，１２２間においてパレット１１を水平に移動させるものである。

図９に示すように、この実施の形態における第三パレット移動手段６１，１６１は、パレット１１を搭載可能に構成された第三短レール６２，１６２と、その第三短レール６２，１６２を一方の側にある第一又は第二ガイドレール２１，２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃに連続する第一位置から、他方の側にある第一又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール１２１ｃ，１２２ｃに連続する第二位置の間で水平に移動させる第三レール移動機構６３，１６３と、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第三パレット係止機構６６，１６６とを備える。

この第三パレット係止機構６６，１６６は、第二パレット係止機構５６，１５６と同一構造であって、第三支持板６４，１６４に無端で設けられて循環する第三補助ベルト６７，１６７と、この第三補助ベルト６７，１６７を循環させる補助循環機構を備える。

この実施の形態では、４枚の第三支持板６４，１６４が支柱７１，１７１を介して架台９に取付けられ、その内の２枚は、一方の側にある第一及び第二ガイドレール２１，２２の延長上にパレット１１が移動した場合に、そのパレット１１の側縁に設けられた係止部材１４に第三補助ベルト６７が係止する位置に支柱７１を介して取付けられる。

また、４枚の第三支持板６４，１６４の内の他の２枚は、他方の側にある第一及び第二ガイドレール１２１，１２２の延長上にパレット１１が移動した場合に、そのパレット１１の他の側縁に設けられた係止部材１４に第三補助ベルト１６７が係止する位置に支柱１７１を介して取付けられる。

図９及び図１０に示すように、４枚の第三支持板６４，１６４のそれぞれのＸ軸方向の一方の端部には、第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される補助プーリ６８，１６８がそれぞれ枢支され、第三支持板６４，１６４のＸ軸方向の他方の端部には、第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される補助駆動プーリ６９，１６９がそれぞれ枢支される。

この第三補助ベルト６７，１６７を循環させる循環機構は第三支持板６４，１６４に取付けられたサーボモータ７０，１７０であって、その回転軸７０ａ，１７０ａに補助駆動プーリ６９，１６９が取付けられる。

この補助駆動プーリ６９，１６９は補助プーリ６８，１６８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ６９，１６９と補助プーリ６８，１６８に第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ７０，１７０が駆動すると、補助駆動プーリ６９，１６９に掛け回された第三補助ベルト６７，１６７が循環するように構成される。

第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃの延長線上に第三短レール６２，１６２が存在する場合に、その第三短レール６２，１６２に循環する第三補助ベルト６７，１６７が沿って循環するように、第三支持板６４，１６４が架台９に支柱７１，１７１を介して取付けられる。

一方、第三短レール６２，１６２は、第一及び第二パレット移動手段４１，５１，１４１，１５１における第一及び第二短レール４２，５２，１４２，１５２と同一構造であり、第一ガイドレール２１，２２又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２を介して第三短レール６２，１６２が連続した場合に、その第三短レール６２，１６２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから第二短レール５２，１５２を介して移動したパレット１１を搭載し、又は、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１を第二短レール５２，１５２を介してそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

第三補助ベルト６７，１６７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸６７ａ、６７ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、第一ガイドレール２１，２２又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２を介して連続する第三短レール６２，１６２にパレット１１が搭載されると、その凹凸６７ａ，６７ｂ，１６７ａ，１６７ｂは、パレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４又は別の側縁に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂにそれぞれ係合可能に構成される。

従って、図１０に示す循環ベルト３２，１３２と第二補助ベルト５７，１５７及びこの第三補助ベルト６７，１６７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一又は第二ガイドレール２１２２，１２１，１２２に連続する第二短レール５２，１５２を介して第三短レール６２，１６２にまで移動し、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１は、その第三短レール６２，１６２から第二短レール５２，１５２を介して第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２にまで移動するように構成される。

一方、図９に示す様に、このような第三短レール６２，１６２を移動させる第三レール移動機構６３，１６３は、Ｙ軸方向に離間して設けられた第三支持板６４，１６４間に架設された流体圧シリンダ６３，１６３であって、Ｙ軸方向に離間して設けられた第三支持板６４，１６４間に実際に架設される本体部６３ａ，１６３ａと、その本体部６３ａ，１６３ａの上部に流体圧により長手方向に移動するスライダ６３ｂ，１６３ｂを有する。

そして、この実施の形態では、第三短レール６２，１６２がスライダ６３ｂ，１６３ｂに設けられ、図示しないコントローラからの指令により流入する流体圧によりそのスライダ６３ｂ，１６３ｂが第三短レール６２，１６２とともに、Ｙ軸方向に移動するように構成される。

そして、一方の側の第一又は第二ガイドレール２１，２２に第三短レール６２，１６２が連続していると、その第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは、一方の側の第三パレット移動手段６１における第三補助ベルト６７の凹凸６７ａ，６７ｂに係止する。

けれども、その第三短レール６２，１６２が他方の側の第一又は第二ガイドレール１２１，１２２に連続する位置に向かって移動すると、パレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは、一方の側の第三パレット移動手段６１における第三補助ベルト６７の凹凸６７ａ，６７ｂから離間して、その係止は解消される。

そして、その第三短レール６２，１６２が他方の側の第一又は第二ガイドレール１２１，１２２に連続する位置にまで達すると、パレット１１の他方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂが、他方の側の第三パレット移動手段１６１における第三補助ベルト１６７の凹凸１６７ａ，１６７ｂに係止されるように構成される。

次に、上記パレット搬送装置を用いたパレットの搬送方法を説明する。

上記パレット搬送装置１０を用いたパレットの搬送方法は、以下に分類されるパレット搬送工程を備える。

（１）第一パレット搬送工程
一方の側の上方に位置する第一ガイドレール２１に搭載されたパレット１１をその第一ガイドレール２１に沿って搬送するパレット搬送工程。

（２）第二パレット搬送工程
一方の側の上方に位置する第一ガイドレール２１の端部に達したパレット１１をその下方に位置する第二ガイドレール２２に移動させて戻す第二パレット搬送工程。

（３）第三パレット搬送工程
一方の側の下方に位置する第二ガイドレール２２を介して戻されたパレット１１を他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１にまで移動して搭載し、その第一ガイドレール１２１に沿って搬送するパレット搬送工程。

（４）第四パレット搬送工程
その他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１の端部に達したパレット１１を下方に位置する第二ガイドレール１２２に移動させて戻すパレット搬送工程。

上記（１）〜（４）の各工程を以下に詳説する。

（１）第一パレット搬送工程
この工程では、第一ガイドレール２１に搭載されたパレット１１を搬送するものである。ここで、パレット１１は、所定の加工が行われるワークを搭載するものであり、第一ガイドレール２１に搭載されたパレット１１にワークを搭載しても良く、ワークが予め搭載されたパレット１１を第一ガイドレール２１に搭載するようにしても良い。

更に、この実施の形態におけるパレット１１には、ワークを搭載する搭載具１６を備えるので、ワークはこの搭載具１６を介してパレット１１に搭載されるものとする。

また、パレット１１の第一ガイドレール２１への搭載は、パレット１１の直線運動ブロック１２を第一ガイドレール２１における第一直線運動ガイドレール２１ｃの第１パレット移動手段４１又は第二パレット移動手段５１の側端部から搭載するものとする。

図１及び図３に示すように、このようにパレット１１を第一ガイドレール２１に搭載すると、パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂは第一ガイドレール２１に沿って設けられた循環ベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ３３を駆動することによりその循環ベルト３２を循環させることにより、第一ガイドレール２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。

第一パレット搬送工程におけるパレット１１の搬送はパレット１１が各工作機１〜３（図１）に対峙するまで行われ、パレット１１が各工作機１〜３に対峙した状態でサーボモータ３３を停止させ、パレット１１に搭載されたワークをそれらの各工作機１〜３において加工を施すことになる。

（２）第二パレット搬送工程
この工程では、上方に位置する第一ガイドレール２１の端部に達したパレット１１を下方に位置する第二ガイドレール２２に移動させ、その第二ガイドレール２２を介してパレット１１を戻すものである。パレット１１の移動は第一パレット移動手段４１により行われる。

その具体的手順は、先ず、第一ガイドレール２１の端部に達したパレット１１を、図１の第一パレット移動手段４１における第一短レール４２に搭載し、図３の一点鎖線で示す位置に移動する。

この第一短レール４２へのパレット１１の搭載にあっては、Ｚ軸伸縮アクチュエータ４５により第一短レール４２を上昇させて第一位置とし、その第一短レールを第一ガイドレールに連続させる。その状態で、循環ベルト３２と第一補助ベルト４７を同一の速度で循環させる。これにより、第一ガイドレール２１を移動するパレット１１は、この第一ガイドレール２１に連続する第一短レール４２にまで移動する。

そして、第一ガイドレール２１に連続する第一短レール４２にパレット１１が搭載された状態で、少なくとも、第一補助ベルト４７の循環を停止させ、第一短レール４２にパレット１１が搭載された状態を維持させる。

このように、循環ベルト３２と第一補助ベルト４７の循環を別々に行う様にしたので、第一短レール４２にパレット１１が搭載された状態であっても、循環ベルト３２を循環させることは可能となり、第一短レール４２にパレット１１が搭載されているか否かにかかわらず、第一ガイドレール２１におけるパレット１１の搬送を行うことができる。

その後、第一短レール４２をそこに搭載されたパレット１１とともに破線矢印で示すように下降させ、パレット１１が搭載された第一短レール４２を上方に位置する第一ガイドレール２１に連続する第一位置から、実線で示す第二ガイドレール２２に連続する下方の第二位置まで移動させる。この移動はＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５により行われる。

そして、第一短レール４２に沿うように設けられた第一補助ベルト４７及び循環ベルト３２を再び循環させ、第一短レール４２に搭載されたパレット１１を下降移動させて、第一短レール４２から循環ベルト３２が沿う下方に位置する第二ガイドレール２２に移動させる。

パレット１１が第二ガイドレール２２に移動して搭載された後には、図３の拡大図に示すように、パレット１１の上部に設けられた係止部材１４が第二ガイドレール２２に沿って設けられた循環ベルト３２に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ３３を駆動することによりその循環ベルト３２は循環し、パレット１１を、その第二ガイドレール２２に沿って逆方向に搬送させることができる。

ここで、第一ガイドレール２１は、循環ベルト３２の一の方向に向く凹凸３２ａ，３２ｂに沿って設けられ、第二ガイドレール２２は、循環ベルト３２の一の方向以外の方向に向く凹凸３２ａ，３２ｂに沿って設けられたので、その第一及び第二ガイドレール２１，２２にそれぞれ搭載されたパレット１１は単一の循環ベルト３２に係止することに成り、その循環ベルト３２が循環すると、その第一及び第二ガイドレール２１，２２にそれぞれ搭載されたパレット１１を異なる方向に同時に移動させることになる。

このため、図３に示すように、第一及び第二ガイドレール２１，２２を上下に平行する位置関係とすれば、第一ガイドレール２１に搭載されたパレット１１を一方の方向に搬送するとともに、第二ガイドレール２２に搭載されたパレット１１を逆方向に移動させて戻すために使用することが可能となる。

このため、本発明では、パレット１１を戻すために従来必要とされた独立した循環ベルトは不要に成る。よって、戻すための循環ベルトを別に必要とした従来の搬送装置と比較して、部品点数は減少する。

これにより、本発明では、部品点数の増加に起因するパレット搬送装置１０の単価が押し上げられることを防止するとともに、パレット搬送装置１０を小型化させることが可能になるのである。

（３）第三パレット搬送工程
この工程では、他方の側の下方に位置する第二ガイドレール２２を介して戻されたパレット１１を一方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１にまで移動して搭載し、その第一ガイドレール１２１に沿って搬送するものである。パレット１１の移動は第二及び第三パレット移動手段５１，６１，１５１により行われる。

その具体的手順は、先ず、第二ガイドレール２２の端部に達したパレット１１を、第二パレット移動手段５１における第二短レール５２を介して第三パレット移動手段６１における第三短レール６２に搭載する。

この第二短レール５２へのパレット１１の移動にあっては、図３に示すように、Ｚ軸伸縮アクチュエータ５５により第二短レール５２を下降させて第二位置とし、その第二短レール５２を第二ガイドレール２２に連続させる。その状態で、循環ベルト３２と第二補助ベルト５７を同一の速度で循環させる。これにより、第二ガイドレール２２を戻るパレット１１は、その第二ガイドレール２２に連続する第二短レール５２にまで移動する。

第二短レール５２から第三短レール６２へのパレット１１の搭載にあっては、流体圧シリンダ６３のスライダ６３ｂをパレット１１が移動する第二短レール５２に連続する位置とし、その第三短レール６２を第二短レール５２に連続させる。その状態で、第二補助ベルト５７と第三補助ベルト６７を同一の速度で循環させる（図９及び図１０）。これにより、第二ガイドレール２１から第二短レール５２にまで移動したパレット１１は、その第二短レール５２を通過して第二ガイドレール２１に連続する第三短レール６２にまで移動することになる（図３）。

このように、第二ガイドレール２１に連続する第三短レール６２に第二短レール５２を介してパレット１１が水平に移動し、その第三短レール６２にパレット１１が搭載された状態で、少なくとも、第三補助ベルト６７（図９及び図１０）の循環を停止させ、第三短レール６２にパレット１１が搭載された状態を維持させる。

その後、図９の実線で示すように、第三短レール６２をそこに搭載されたパレット１１とともにＹ軸方向に移動させて、パレット１１が搭載された第三短レール６２を他方の側の下方に位置する第二ガイドレール１２２に連続する位置まで移動させる。この移動は流体圧シリンダ６３に流体を給排してスライダ６３ｂを第三短レール６２とともに水平に移動させることにより行われる。

そして、他方の側の下方に位置する第二ガイドレール１２２に連続する位置まで第三短レール６２を移動させると、図９の一点鎖線で示すように、この位置の第三パレット係止機構１６６における第三補助ベルト１６７がパレット１１の他の側縁に設けられた係止部材１４に係止することになる。

その後には、図２の破線で示すように、その下方に位置する第二ガイドレール１２２と同じく下方の第二位置の第三短レール６２の間に、隣接する第二パレット移動手段１５１における第二短レール１５２を位置させる。

そして、第三短レール６２に沿うように設けられてパレット１１が係止された第三補助ベルト１６７（図１０）及び第二短レール１５２に沿うように設けられた第二補助ベルト１５７（図１０）を同一の速度で同一の方向に循環させ、これにより、第三短レール６２に搭載されたパレット１１を移動させて第二短レール１５２に搭載させ、その第二短レール１５２にパレット１１が搭載された状態で、少なくとも、第二補助ベルト１５７（図１０）の循環を停止させ、第二短レール１５２にパレット１１が搭載された状態を維持させる。

その後、パレット１１が搭載された下方に位置する第二短レール１５２をＺ軸伸縮アクチュエータ１５５により上昇させ、図２の実線で示すように、その第二短レール１５２を上方に位置する第一ガイドレール１２１に連続する第一位置にまで移動させる。

そして、第二短レール１５２に沿うように設けられた第二補助ベルト１５７及び循環ベルト１３２を循環させ、第二短レール１５２に搭載されたパレット１１を移動させて、第二短レール１５２から循環ベルト１３２が沿う他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１に移動させる。

パレット１１が第一ガイドレール１２１に移動して搭載された後には、図２の拡大図に示すように、パレット１１の下部に設けられた係止部材１４が上方に位置する第一ガイドレール１２１に沿って設けられた循環ベルト１３２に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ１３３を駆動することによりその循環ベルト１３２は循環し、パレット１１を、その別の第一ガイドレール１２１に沿って搬送させることができる。

この第三パレット搬送工程におけるパレット１１の搬送は、パレット１１が各工作機４〜６（図１）に対峙するまで行われ、パレット１１が各工作機４〜６に対峙した状態でサーボモータ１３３を停止させ、パレット１１に搭載されたワークをそれらの各工作機４〜６において加工を施すことになる。

（４）第四パレット搬送工程
この工程では、他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１の端部に達したパレット１１をその下方に位置する第二ガイドレール１２２に移動させ、その第二ガイドレール１２２を介してパレット１１を戻すものである。パレット１１の移動は、第一及び第二ガイドレールに隣接する第一パレット移動手段１４１により行われる。

まず、第一パレット移動手段１４１によるパレット１１の下降移動は、先に説明した第二パレット搬送工程における第一パレット移動手段４１によるパレット１１の移動と同一であるので、繰り返しての説明を省略し、それ以降の具体的手段を以下に説明する。

パレット１１が第一パレット移動手段１４１により下方に位置する第二ガイドレール１２２に移動して搭載された後には、図２の拡大図に示すように、パレット１１の上部に設けられた係止部材１４が別の第二ガイドレール１２２に沿って設けられた循環ベルト１３２に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ１３３を駆動することによりその循環ベルト１３２は循環し、パレット１１を、その別の第二ガイドレール１２２に沿って搬送させることができる。

ここで、この上方に位置する第一ガイドレール１２１にあっても、循環ベルト１３２の一の方向に向く凹凸１３２ａ，１３２ｂに沿って設けられ、下方に位置する第二ガイドレール１２２も、循環ベルト１３２の一の方向以外の方向に向く凹凸１３２ａ，１３２ｂに沿って設けられたので、その第一及び第二ガイドレール１２１，１２２にそれぞれ搭載されたパレット１１は単一の循環ベルト１３２に係止することに成り、その循環ベルト１３２が循環すると、その第一及び第二ガイドレール１２１，１２２にそれぞれ搭載されたパレット１１を異なる方向に同時に移動させることになる。

このため、第一ガイドレール１２１に搭載されたパレット１１を一方の方向に搬送するとともに、第二ガイドレール１２２に搭載されたパレット１１を逆方向に移動させて戻すために使用することが可能となり、パレット１１を戻すために従来必要とされた独立した循環ベルトを不要とすることができる。

よって、戻すための循環ベルトを別に必要とした従来の搬送装置と比較して、部品点数は減少し、部品点数の増加に起因するパレット搬送装置の単価が押し上げられることを防止するとともに、パレット搬送装置１０を小型化させることが可能になる。

また、このパレット搬送装置１０は、パレット１１を無端で設けられて循環する循環ベルト３２，１３２に係合することにより、第一ガイドレール２１，１２１及び第二ガイドレール２２，１２２に沿ってそのパレット１１の搬送を行うので、パレット１１の循環ベルト３２，１３２に係合する位置を変化させることにより、先にその循環ベルト３２，１３２に係合して第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に沿って搬送された先のパレット１１との間隔、即ち先のパレット１１との搬送ピッチを容易に変更することができる。

よって、各工作機１〜６（図１）の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送するピッチの変更が必要になっても、パレット１１自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。

なお、上述した実施の形態の（３）第三パレット搬送工程の説明では、一方の側の下方に位置する第二ガイドレール２２を介して戻されたパレット１１を他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１にまで移動して搭載する際に、一方の側の下方に位置する第二ガイドレール２２の端部に達したパレット１１を、第二パレット移動手段５１における第二短レール５２を介して隣接する第三パレット移動手段６１における第三短レール６２に搭載し、その第三短レール６２をＹ軸方向に移動させた後にその位置で隣接する第二パレット移動手段１５１における第二短レール１５２に搭載し直して、更にその第二短レール１５２を上昇させて他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１に連続させる場合を説明した。

けれども、下方に位置する第二ガイドレール２２の端部に達したパレット１１を、第二パレット移動手段５１における第二短レール５２に搭載して、図８の実線矢印で示すように、その第二短レール５２を上昇させ、その上昇した第二短レール５２から隣接する第三パレット移動手段６１における第三短レール１６２にパレット１１を移動させて搭載し、図９の破線で示すようにその第三短レール１６２をＹ軸方向に水平に移動させて、その第三短レール１６２を他方の側の第一ガイドレール１２１に連続させ、その後に、その第三短レール１６２から第二短レール１５２を介してパレット１１を他方の側の上方に位置する第一ガイドレール１２１にまで移動して搭載するようにしても良い。

また、本実施の形態においては、一対の第一ガイドレール２１，１２１及び一対の第二ガイドレール２２，１２２の一方の端部に第一パレット移動手段４１，１４１と、他方の端部に第二パレット移動手段５１，１５１及びそれに隣接して第三パレット移動手段６１，１６１を備えたパレット搬送装置とパレット搬送装置におけるパレット搬送方法として、（１）第一パレット搬送工程〜（４）第四パレット搬送工程について上述した。

これらの実施形態の他に、一対の第一ガイドレール及び第二ガイドレールを１組として複数組のガイドレールを用いることも可能であり、複数組のガイドレールの端部あるいはその間に、第一パレット移動手段４１，１４１、第二パレット移動手段５１，６１、第三パレット移動手段１５１，１６１のいづれか、あるいはその組合わせを採用することも可能である。

すなわち、本発明は、工作機の数やワークの加工工程等や順序あるいはパレット返却のタイミング等に応じて、パレット搬送装置と搬送形態を組み立てることができる。

また、上述した実施の形態では、平板状の台座１３に搭載具１６が設けられる場合を説明したけれども、この搭載具１６は、必要に応じて台座１３の両面に設けることも可能である。また、台座１３に形成された貫通孔に設けるようにしても良い。貫通孔に対応するような搭載具であれば、貫通孔を介してワークを台座１３に貫通して搭載することが可能になり、ワークの上下面の双方からの加工が可能になる。

１０ パレット搬送装置
１１ パレット
１４ａ，１４ｂ 被凹凸
２１，１２１ 第一ガイドレール
２２，１２２ 第二ガイドレール
３１，１３１ パレット送り手段
３２，１３２ 循環ベルト
３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂ 凹凸
４１，１４１ 第一パレット移動手段
５１，１５１ 第二パレット移動手段
６１，１６１ 第三パレット移動手段

Claims (8)

1. パレット(11)を移動可能に搭載する複数のガイドレール(21,22,121,122)と、前記パレット(11)を前記複数のガイドレール(21,22,121,122)に沿って搬送させるパレット送り手段(31,131)と、前記パレット(11)を一方のガイドレール(21,22,121,122)から他方のガイドレール(21,22,121,122)に移動するパレット移動手段(41,51,61,141,151,161)と、前記パレット送り手段(31,131)が前記パレット(11)と係合可能に構成され複数のガイドレール(21,22,121,122)に沿って無端で設けられた凹凸(32a,32b,132a,132b)を有する循環ベルト(32,132)とを備え、
   前記複数のガイドレール(21,22,121,122)は、前記循環ベルト(32,132)の一の方向に向く前記凹凸(32a,32b,132a,132b)に沿って設けられた第一ガイドレール(21,121)と前記循環ベルト(32,132)の一の方向以外の方向に向く前記凹凸(32a,32b,132a,132b)に沿って設けられた第二ガイドレール(22,122)を含む
   ことを特徴とするパレット搬送装置。
2. 複数のガイドレール(21,22,121,122)は一方の側のガイドレール(21,22)、上方に位置するガイドレール(21,121)、他方の側のガイドレール(121,122)、下方に位置するガイドレール(22,122)で構成され、
   パレット移動手段(41,51,61,141,151,161)は一方の側のガイドレール(21,22)又は上方に位置するガイドレール(21,121)と他方の側のガイドレール(121,122)又は下方に位置するガイドレール(22,122)との間で前記パレット(11)を移動させるものである
   ことを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
3. パレット移動手段は上方に位置するガイドレール(21, 121)と下方に位置するガイドレール(22,122)との間でパレット(11)を昇降移動させる第一パレット移動手段(41,141)であり、
   前記第一パレット移動手段(41,141)はパレット（11）を搭載可能に構成された第一短レール（42、142）と前記第一短レール（42、142）に沿って無端で設けられて循環しかつ幅方向に延びる凹凸(47a, 47b,147a,147b)を有する第一補助ベルト（47,147）とを備える
   ことを特徴とする請求項２に記載のパレット搬送装置。
4. パレット移動手段は上方に位置するガイドレール(21, 121)と下方に位置するガイドレール(22,122)との間でパレット(11)を昇降移動させる第二パレット移動手段(51,151)であり、
   前記第二パレット移動手段(51,151)はパレット１１（11）を搭載可能に構成された第二短レール(52,152)と前記第二短レール(52,152)に沿って無端で設けられて循環しかつ幅方向に延びる凹凸(57a,57b,157a,157b)を有する第二補助ベルト（57,157）とを備え、
   前記第二補助ベルト（57,157）の凹凸(57a,57b,157a,157b) の向く方向と前記循環ベルト(32,132)の凹凸(32a,32b,132a,132b)の向く方向とは直交する
   ことを特徴とする請求項２に記載のパレット搬送装置。
5. 上方に位置するガイドレール(21, 121)と下方に位置するガイドレール(22,122)との間でパレット(11)を昇降移動させるパレット移動手段である第二パレット移動手段(51,151)をさらに備え、
   前記第二パレット移動手段(51,151)はパレット（11）を搭載可能に構成された第二短レール(52,152)と前記第二短レール(52,152)に沿って無端で設けられて循環しかつ幅方向に延びる凹凸(57a,57b,157a,157b)を有する第二補助ベルト（57,157）とを備え、
   前記第二補助ベルト（57,157）の凹凸(57a,57b,157a,157b) 向く方向と前記第一補助ベルト（47,147）の凹凸(47a,47b,147a,147b) の向く方向とは直交する
   ことを特徴とする請求項３に記載のパレット搬送装置。
6. 一方の側に位置するガイドレール(21,22)と他方の側に位置するガイドレール(121,122) との間においてパレット(11)を水平移動させるパレット移動手段である第三パレット移動手段(61,161)をさらに備え、
   第三パレット移動手段(61,161)は少なくともパレット（11）を搭載可能に構成された第三短レール(62,162)と前記第三短レール(62,162)に沿って無端で設けられて循環しかつ幅方向に延びる凹凸(67a,67b,167a,167b)を有する第三補助ベルト（67,167）とで構成され、
   前記第三補助ベルト（67,167）の凹凸(67a,67b,167a,167b)の 向く方向と前記第二補助ベルト（57,157）の凹凸(57a,57b,157a,157b) 向く方向とは同一である
   ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のパレット搬送装置。
7. パレット（11）は台座（13）と循環ベルト(32,132)の凹凸(32a,32b,132a,132b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)を有する係止部材（14）とを備え、
   前記係止部材（14）は前記台座（13）の少なくとも両主面に設けられている
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載のパレット搬送装置。
8. パレット（11）は台座（13）と循環ベルト(32,132)の凹凸(32a,32b,132a,132b)及び第二補助ベルト（57,157）の凹凸(57a,57b,157a,157b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)を有する係止部材（14）を備え、
   前記係止部材（14）は前記台座（13）の主面及び側面に設けられている
   ことを特徴とする請求項４乃至請求項６に記載のパレット搬送装置。

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