TW201704126A - 托板搬送裝置 - Google Patents

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TW201704126A TW105104458A TW105104458A TW201704126A TW 201704126 A TW201704126 A TW 201704126A TW 105104458 A TW105104458 A TW 105104458A TW 105104458 A TW105104458 A TW 105104458A TW 201704126 A TW201704126 A TW 201704126A
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Ikuo Suzuki
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Nittoku Engineering Co Ltd
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Abstract

提供一種托板搬送裝置，其具備：第一及第二導軌，於鉛垂方向上下分離設置，將托板能移動地搭載；以及第三及第四導軌，以與第一及第二導軌平行之方式在上下分離設置，將托板能移動地搭載。托板搬送裝置具備：第一及第二循環皮帶，沿著第一及第二導軌以及第三及第四導軌以無端方式設置，能與托板卡合之凹凸形成於其一主面。托板在沿著設於鉛垂方向上方之第一或第三導軌移動時，卡合於第一或第二循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之第二或第四導軌移動時，卡合於第一或第二循環皮帶下側。

Description

托板搬送裝置
本發明係關於將載置有工件之複數個托板搬送至工件站之托板搬送裝置。
以往在製造產線中，已知有將加工對象之工件搭載於托板，並將該托板與工件一起搬送之托板搬送裝置。托板搬送裝置，係由搬送目的地之加工站中之工作機對搭載於托板搭載之工件進行既定加工。本申請人，係提出了將載置工件之複數個托板以四角形軌道搬送至加工站的托板搬送裝置(例如參照JP2011-93032A)。
此托板搬送裝置中，設置沿著將托板能移動地搭載之軌有凹凸於長度方向交互連續之齒型皮帶，於托板形成有能卡合於該凹凸之被卡合凹凸。又，此托板搬送裝置，具有藉由在托板之被卡合凹凸卡合於齒型皮帶之凹凸之狀態下使齒型皮帶循環以搬送托板的構造。
具有此種構造之托板搬送裝置，雖係以四角形軌道搬送托板，但在使齒型皮帶循環時，係使形成於托板之被卡合凹凸卡合於齒型皮帶之凹凸之任意位置。因此，可期待能一邊防止托板相對於齒型皮帶之偏移、一邊提高工件搬送速度與定位精度，且能容易地變更托板搬送節距。
然而，以四角形軌道搬送托板之如上述之托板搬送裝置，除 了具備將托板往一方向搬送之循環皮帶以外，亦需具備用以使托板返回之其他循環皮帶。接著，此托板搬送裝置亦必須分別具備使兩個循環皮帶分別循環之驅動手段。因此，循環皮帶與驅動手段必須有複數個，而有使托板搬送裝置之單價(製造成本)提升，且使托板搬送裝置大型化的問題。
本發明，係著眼於上述問題點所完成者，其目的在於提供能省略用以使托板返回之獨立之循環皮帶的托板搬送裝置。
根據本發明之一態樣，為一種托板搬送裝置，其具備：第一及第二導軌，於鉛垂方向上下分離設置，將托板能移動地搭載；第一循環皮帶，沿著第一及第二導軌以無端方式設置，能與托板卡合之凹凸形成於其一主面；第一托板移送部，在卡合有托板之狀態下使第一循環皮帶旋動，以搬送托板；以及第一托板移動部，設於第一及第二導軌之一端部側，使托板從第一及第二導軌之一方移動至另一方；托板在沿著設於鉛垂方向上方之第一導軌移動時，卡合於第一循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之第二導軌移動時，卡合於第一循環皮帶下側。
又，本發明之托板搬送裝置，亦可具備：第三及第四導軌，以相對第一及第二導軌分別成為相同平面之方式於上下分離設置，將托板能移動地搭載；第二循環皮帶，沿著第三及第四導軌以無端方式設置，能與托板卡合之凹凸形成於其一主面；第二托板移送部，在卡合有托板之狀態下使第二循環皮帶旋動，以搬送托板；以及第二托板移動部，設於第三及第四導軌之一端部，使托板從一導軌移動至另一導軌；托板在沿著設於鉛垂方向上方之第三導軌移動時，卡合於第二循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之第四導軌移動時，卡合於第二循環皮帶下側。此情形下， 托板在沿著設於鉛垂方向上方之第三導軌移動時，卡合於第二循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之第四導軌移動時，卡合於第二循環皮帶下側。
1~6‧‧‧工作機
9‧‧‧架台
10‧‧‧托板搬送裝置
11‧‧‧工件搬送用托板
12‧‧‧直線運動塊
13‧‧‧平板狀台座
14‧‧‧第一卡止構件
14a,14b‧‧‧被卡合凹凸
16‧‧‧搭載具
21,22,121,122‧‧‧第一~第四導軌
21a,121a‧‧‧托架
21b,121b‧‧‧第一、第三支承板
21c,22c,121c,122c‧‧‧直線運動導軌
22b,122b‧‧‧第二、第四支承板
31,131‧‧‧第一、第二托板移送部
32,132‧‧‧循環皮帶
32a,32b,132a,132b‧‧‧凹凸
34,134‧‧‧從動滑輪
32a,32b,132a,132b‧‧‧凹凸
37,137‧‧‧第一、第二支承材
38,138‧‧‧安裝具
41,51,61,141,151,161‧‧‧第一~第五托板移動部
42,52,62,142,152,162‧‧‧第一~第六短軌
43,53,63,143,153,163‧‧‧第一~第六軌移動機構
44,144‧‧‧第一、第二支承板
45,145‧‧‧第一、第二Z軸方向伸縮致動器
45a,145a‧‧‧伺服馬達
45b,145b‧‧‧滾珠螺桿
45c,145c‧‧‧從動子
45d,145d‧‧‧外殼
46,146‧‧‧第一、第二托板卡止機構
47,57,67,147,157,167‧‧‧第一~第六輔助皮帶
47a,47b‧‧‧凹凸
48,148‧‧‧輔助滑輪
49,149‧‧‧輔助驅動滑輪
50,150‧‧‧伺服馬達
50a,150a‧‧‧旋轉軸
53,153‧‧‧第三、第四軌移動機構
55,155‧‧‧第三、第四Z軸方向伸縮致動器
55a,155a‧‧‧伺服馬達
55c,155c‧‧‧從動子
56,156‧‧‧第三、第四托板卡止機構
57a,57b,157a,157b‧‧‧凹凸
58,158‧‧‧輔助滑輪
59,159‧‧‧輔助驅動滑輪
60,160‧‧‧伺服馬達
60a,160a‧‧‧旋轉軸
63,163‧‧‧流體壓氣缸
63a,163a‧‧‧本體部
63b,163b‧‧‧滑件
64,164‧‧‧第五、第六支承板
66,166‧‧‧第五、第六托板卡止機構
67,167‧‧‧第五、第六輔助皮帶
67a,67b,167a,167b‧‧‧凹凸
68,168‧‧‧輔助滑輪
69,169‧‧‧輔助驅動滑輪
70,170‧‧‧伺服馬達
70a,170a‧‧‧旋轉軸
71,171‧‧‧支柱
圖1係顯示本發明之一實施形態中之托板搬送裝置之俯視圖。
圖2係圖1之A-A線箭視圖。
圖3係圖1之B-B線剖面圖。
圖4係圖1之E-E線剖面圖。
圖5係圖4之箭頭D中之托板之俯視圖。
圖6係圖3之C部之放大圖。
圖7之圖1之F-F線剖面圖。
圖8係圖1之G-G線剖面圖。
圖9係圖1之H-H線剖面圖。
圖10係圖3之J-J線剖面圖。
以下，參照附圖說明本發明之一實施形態。
圖1顯示本發明之一實施形態中之托板搬送裝置10。圖1係托板搬送裝置10之俯視圖，圖2係圖1之A-A線箭視圖，圖3係圖1之B-B線剖面圖。於各圖中，係設定彼此正交之X,Y,Z之3軸，X軸延伸於大致水平橫方向，Y軸延伸於大致水平前後方向，Z軸延伸於鉛垂方向。以下，使用X,Y,Z方向說明托板搬送裝置10之構成。
本實施形態之托板搬送裝置10係用於如下述情形，即搬送搭載有工件之托板11，在沿著其搬送路徑設置之工作機1~6(參照圖1)之前使該托板11停止以將搭載於該托板11之工件保持於既定位置。接著，藉由該等工作機1~6對搭載於該托板11之工件進行加工。
此外，工作機1~6(參照圖1)之台數，視需要加工之工件之內容而異，一次搬送之托板11之台數，只要因應其工作機1~6之台數來適當增減即可。
如圖2及圖3所示，本實施形態之托板搬送裝置10，具備將托板11可移動地搭載之複數個導軌21,22,121,122。複數個導軌21,22,121,122包含第一導軌21、第二導軌22、第三導軌121、第四導軌122。
如圖4所示，本實施形態，顯示托板搬送裝置10具備在Y軸方向分離而彼此平行地延伸於X軸方向而設置之第一及第三導軌21,121、從第一及第三導軌21,121往Z軸方向隔開既定間隔而彼此平行設置之第二及第四導軌22,122的情形。
此外，第一~第四導軌21,22,121,122中，若將圖1之Z軸方向設為上下方向，則第一導軌21與第二導軌22之位置關係或第三導軌121與第四導軌122之位置關係為上方與下方之位置關係。又，若將Y軸方向設為對向方向，則第一或第二導軌21,22與第三或第四導軌121,122為一側與另一側之位置關係。如上述，第一導軌21與第三導軌121設成大致相同平面狀，第二導軌22與第四導軌122設成大致相同平面狀。
本實施形態中，有將第一導軌21稱為「一側之上方位置」，將第二導軌22稱為「一側之下方位置」，將第三導軌121稱為「另一側之上 方位置」，將第四導軌122稱為「另一側之下方之位置」之情形。又，有將第一及第三導軌21,121稱為「上方之位置」，將第二及第四導軌22,122稱為「下方之位置」之情形。
位於下方之第二及第四導軌22,122，分別將托板11以水平狀態予以搭載。第二及第四導軌22,122，分別具備直接固定於架台9上而設置之第二及第四支承板22b,122b、以及藉由螺固於該第二及第四支承板22b,122b之上緣而被固定之市售之第二及第四直線運動導軌22c,122c。
位於上方之第一及第三導軌21,121，與第二及第四導軌22,122同樣地，係將托板11以水平狀態予以搭載。第一及第三導軌21,121，分別具備透過固定於架台9上之托架21a,121a而設成排列於第二及第四支承板22b,122b上之第一及第三支承板21b,121b、以及藉由螺固於該第一及第三支承板21b,121b之上緣而被固定之市售之第一及第三直線運動導軌21c,121c。
第一及第三導軌21,121與第二及第四導軌22,122，分別隔開較托板11之Y軸方向長度大之間隔而在Y軸方向分離，各自延伸於X軸方向而彼此平行地設置。
此處，第一~第四導軌21,22,121,122之第一~第四直線運動導軌21c,22c,121c,122c具有相同形狀。因此，即使托板11從搭載於第一~第四導軌21,22,121,122之任一者之狀態移動至其他導軌21,22,121,122而被搭載，該托板11，亦能在該其他導軌21,22,121,122上移動。
另一方面，托板11如圖4及圖5所示，具有能跨於各直線運動導軌21c,22c,121c,122c而在對應之第一~第四導軌21,22,121,122上 移動之直線運動塊12、螺固於該直線運動塊12之台座13、以及設於該台座13之複數個卡止構件14。
直線運動塊12只要是與直線運動導軌21c,22c,121c,122c一起販售之市售之物即可，較佳為具備未圖示之滾柱保持器。藉由使用具備此滾柱保持器之直線運動塊12，而能一邊禁止在其寬度方向(Y軸方向)之移動或相對於各直線運動導軌21c,22c,121c,122c之傾動、一邊顯著減輕托板11在第一~第四導軌21,22,121,122上移動時之摩擦所導致之阻抗。
於台座13之一側部設有搭載未圖示工件之搭載具16。此搭載具16，係設於台座13而將未圖示工件穩定地搭載於台座13上者。此搭載具16之構造，可依搭載於托板11而欲加工之工件之種類適當變更使用。
直線運動塊12固定於台座13之另一側部。卡止構件14分別設於此直線運動塊12與搭載具16之間之台座13之兩主面、以及台座13之在Y軸方向之兩側面。此處，本實施形態中，亦有將設於台座13之兩主面之卡止構件14稱為第一卡止構件14，將設於台座13之兩側面之卡止構件14稱為第二卡止構件14的情形。
如上述，藉由使直線運動塊12跨於第一~第四導軌21,22,121,122所對應之第一~第四直線運動導軌21c,22c,121c,122c之任一者並可移動地支承，托板11即被搭載成能以水平狀態移動至各導軌21,22,121,122。此外，卡止構件14之詳細留待後述。
返回圖1~圖3，托板搬送裝置10，具備使分別搭載於第一~第四導軌21,22,121,122之托板11沿著該導軌21,22,121,122搬送(移動)的第一及第二托板移送部31,131。
與第一及第二導軌21,22對應設置之第一托板移送部31，具有和與第三及第四導軌121,122對應設置之第二托板移送部131相同之構造。
具體而言，第一托板移送部31，具備沿著第一及第二導軌21,22以無端方式設置且循環於既定方向之第一循環皮帶32與使第一循環皮帶32循環之第一循環機構33。又，第二托板移送部131，具備沿著第三及第四導軌121,122以無端方式設置且循環於既定方向之第二循環皮帶132與使第二循環皮帶132循環之第二循環機構133。
如圖2及圖3所示，於第二及第四導軌22,122之第二及第四支承板22b,122b分別設有至少2支之支柱(未圖示)，透過此等支柱樞支有4個從動滑輪34,134。第一及第二循環皮帶32,132分別繞掛成包圍此等4個從動滑輪34,134。
又，如圖4所示，於第一及第三支承板21b,121b，分別設有使第一或第二循環皮帶32,132循環之第一及第二循環機構亦即伺服馬達33,133。於伺服馬達33,133之旋轉軸33a,133a分別安裝有驅動滑輪35,135。驅動滑輪35,135，設於與對應之四個從動滑輪34,134相同面上。以使於一側之上下相鄰之一對從動滑輪34,134間之第一或第二循環皮帶32,132轉向而繞掛於驅動滑輪35,135之方式，伺服馬達33,133安裝於第一及第二支承板21b,121b。
在藉由來自未圖示之控制器之指令驅動伺服馬達33,133驅動後，旋轉軸33a,133a即與驅動滑輪35,135一起旋轉。接著，繞掛於驅動滑輪35,135之第一及第二循環皮帶32,132，構成為在包圍四個從動滑輪34, 134之狀態下循環。
與第一及第二托板移送部31,131對應設置之第一及第二循環皮帶32,132，係具有相同構造之所謂齒型皮帶。
第一及第二循環皮帶32,132，如圖2及圖3之各放大圖所示，係於其寬度方向有山部及谷部延伸之凹凸32a,32b,132a,132b在長度方向交互連續之皮帶。於托板11，形成有能卡合於該凹凸32a,32b,132a,132b的被卡合凹凸14a,14b。被卡合凹凸14a,14b形成於構成托板11之第一卡止構件14上。
第一卡止構件14分別設於台座13之兩主面。在托板11搭載於位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122之情形時，設於台座13上側之第一卡止構件14卡合於第一或第二循環皮帶32,132。另一方面，在托板11搭載於位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121之情形時，與直線運動塊12同樣地，設於台座13下側之第一卡止構件14卡合於第一或第二循環皮帶32,132。如上述，以使第一及第二循環皮帶32,132循環之方式，於第二支承板22b,122b之四角設有從動滑輪34,134。
因此，此托板搬送裝置10之第一~第四導軌21,22,121,122構成為包含：沿著朝向第一及第二循環皮帶32,132之一方向亦即上側之凹凸32a,32b,132a,132b而設置之位於鉛垂方向上方之第一及第三導軌21,121、以及沿著朝向第一及第二循環皮帶32,132之一方向以外之方向(在本實施形態中為與該一方向相反之方向)亦即下側之凹凸32a,32b,132a,132b而設置之位於鉛垂方向下方之第二及第四導軌22,122。
在托板11之第一卡止構件14抵接於第一或第二循環皮帶 32,132後，形成於第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b卡合於形成於第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b。又，在第一或第二循環皮帶32,132沿著從動滑輪34,134從第一卡止構件14下沈而分離後，即解除第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b與第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b之卡合。本實施形態之托板搬送裝置10係以此方式構成。
此處，如圖2及圖3所示，於上側之兩個從動滑輪34,134之間及下側之兩個從動滑輪34,134之間，設有防止第一及第二循環皮帶32,132鬆弛且防止第一及第二循環皮帶32,132從第一卡止構件14分離之第一及第二支承材37,137。第一及第二支承材37,137，透過安裝具38,138安裝於第二支承板22b,122b。
如圖2及圖3之放大圖所示，在第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b卡合於第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b後，與第一或第二循環皮帶32,132之旋動獨立之托板11之X軸方向之移動即被禁止。因此，在使卡合有托板11之第一或第二循環皮帶32,132循環後，托板11，即與第一或第二循環皮帶32,132一起移動。藉此，托板11即沿著與第一或第二循環皮帶32,132相鄰之第一~第四導軌21,22,121,122被搬送。
本實施形態中，在使第一或第二循環皮帶32,132循環後，位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121所搭載之托板11與位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122所搭載之托板11，係如圖2及圖3之實線箭頭所示，往彼此相反方向以相同速度同時移動。
如圖1~圖3所示，於彼此平行地設置之第一~第四導軌21,22,121,122之一端部，分別設有第一及第二托板移動部41,141。又，於第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部分別設有第三及第四托板移動部51,151。於第三及第四托板移動部51,151之與第一~第四導軌21,22,121,122相反側之端部分別設有第五托板移動部61,161。
設於第一~第四導軌21,22,121,122之一端部之第一及第二托板移動部41,141，係使位於上方之第一或第三導軌21,121所搭載之托板11下降移動至位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122。又，亦可與其相反地，第一及第二托板移動部41,141，使第二或第四導軌22,122所搭載之托板11上升移動至第一或第三導軌21,121。此外，第一及第二托板移動部41,141具有相同構造。
如圖7所示，本實施形態中之第一及第二托板移動部41,141，分別具備將托板11可搭載地構成之第一及第二短軌42,142與使該第一及第二短軌42,142在上方之第一位置與下方之第二位置之間下降或往上方移動之第一及第二軌移動機構43,143。第一位置，係連續於第一或第三導軌21,121之直線運動導軌21c,121c之(成為相同平面)位置。又，第二位置，係連續於第二或第四導軌22,122之直線運動導軌22c,122c之(成為相同平面)位置。
作為第一及第二短軌42,142，係使用與第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c相同之軌。第一或第二短軌42,142之X軸方向之長度W(參照圖1)，形成為托板11之X軸方向之長L(參照圖5)以上。
在第一或第二短軌42,142連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形，第一或第二短軌42,142，能在直線運動導軌21c,22c,121c,122c之間供托板11移動。亦即，第一或第二短軌42,142，係從第一或第二循環皮帶32,132分離而搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c移動而來之托板11。又，第一或第二短軌42,142，構成為能將第一或第二短軌42,142所搭載之托板11移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
如圖1~圖3及圖7所示，使此種第一及第二短軌42,142移動於上下方向之第一及第二軌移動機構43,143，具備第一及第二短軌42,142分別安裝於上緣之第一及第二支承板44,144(參照圖1或圖7)、以及使第一及第二支承板44,144相對其架台9而移動於Z軸方向之第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145。
第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145，分別由細長箱形外殼45d,145d、於其內部延伸於長度方向而設置且藉由伺服馬達45a,145a被旋動驅動之滾珠螺桿45b,145b、以及螺合於此滾珠螺桿45b,145b而平行移動之從動子45c,145c等所構成。
第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145，在伺服馬達45a,145a驅動而滾珠螺桿45b,145b旋轉後，螺合於此滾珠螺桿45b,145b之從動子45c,145c即能沿著外殼45d,145d之長度方向(鉛垂方向)移動。
本實施形態中，設有第一或第二短軌42,142之第一及第二支承板44,144，以能移動於Z軸方向之方式安裝於第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145之從動子45c,145c。第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145 之伺服馬達45a,145a之驅動係藉由未圖示之控制器來控制。亦即，伺服馬達45a,145a連接於控制器，以來自控制器之指令使伺服馬達45a,145a驅動，藉此，第一及第二軌移動機構43,143，能與第一及第二支承板44,144一起使第一及第二短軌42,142升降於Z軸方向。
在第一或第二短軌42,142連續於第一~第四導軌21,22,121,122之情形時，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之托板11，能從第一~第四導軌21,22,121,122移動至第一或第二短軌42,142。因此，第一及第二托板移動部41,141，分別具備用以限制第一及第二短軌42,142所搭載之托板11之移動之第一及第二托板卡止機構46,146。
第一及第二托板卡止機構46,146，構成為能與搭載於第一及第二短軌42,142之托板11卡合，分別具備沿著第一及第二短軌42,142以無端方式設置且循環之第一及第二輔助皮帶47,147與使第一及第二輔助皮帶47,147循環之第一及第二輔助循環機構。
於第一及第二支承板44,144之X軸方向之一端部樞支有輔助滑輪48,148，該輔助滑輪48,148分別繞掛有沿著第一及第二短軌42,142之第一及第二輔助皮帶47,147。又，於第一及第二支承板44,144之X軸方向之另一端部樞支有輔助驅動滑輪49,149，該輔助驅動滑輪49,149分別繞掛有第一及第二輔助皮帶47,147。
第一及第二輔助循環機構，由分別安裝於第一及第二支承板44,144之伺服馬達50,150(參照圖1)構成。於伺服馬達50,150之旋轉軸50a,150a安裝輔助驅動滑輪49,149。輔助驅動滑輪49,149，設於與輔助滑輪48,148相同面上，如圖2及圖3所示，於輔助驅動滑輪49,149與輔助滑 輪48,148分別繞掛有第一及第二輔助皮帶47,147。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達50,150後，即透過輔助驅動滑輪49,149及輔助滑輪48,148，第一及第二輔助皮帶47,147沿著第一及第二短軌42,142分別循環。
圖6係圖3之C部之放大圖，係將第一短軌42側之構成代表地詳細顯示。第一輔助皮帶47，係具有與第一循環皮帶32之凹凸32a,32b相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸47a,47b交互連續的皮帶。第一輔助皮帶47，構成為在托板11搭載於第一短軌42後，凹凸47a,47b能卡合於與托板11之直線運動塊12同樣地設在下側之第一卡止構件14上所形成之被卡合凹凸14a,14b。雖省略圖示，但在第二短軌142側，第二輔助皮帶147亦具有與第一輔助皮帶47相同之構成。
是以，在使第一及第二循環皮帶32,132與第一及第二輔助皮帶47,147以相同速度循環後，在第一及第三導軌21,121或第二及第四導軌22,122移動之托板11，能移動至連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第一或第二短軌42,142。又，搭載於第一或第二短軌42,142之托板11，構成為在位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121與位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122之間上升或下降移動。
返回圖1~圖3，於第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部分別設有第三及第四托板移動部51,151。第三及第四托板移動部51,151，係與第一及第二托板移動部41,141同樣地，在第一及第三導軌21,121與第二及第四導軌22,122之間使托板11上升或下降移動。然而，第三及第四托板移動部51,151之構造，係與第一及第二托板移動部41,141之構造不 同。
亦即，如圖8及圖10所示，本實施形態中之第三及第四托板移動部51,151，分別具備構成為能搭載托板11之第三及第四短軌52,152與使第三及第四短軌52,152在上方之第三位置與下方之第四位置之間下降或往上方移動之第三及第四軌移動機構53,153。第三位置係連續於第一或第三導軌21,121之第一或第三直線運動導軌21c,121c之(成為相同平面)位置。第四位置係連續於第二或第四導軌22,122之第二或第四直線運動導軌22c,122c之(成為相同平面)位置。
第三及第四短軌52,152，係與第一及第二托板移動部41,141之第一或第二短軌42,142相同構造。在第三及第四短軌52,152連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形時，該第三及第四短軌52,152，能在直線運動導軌21c,22c,121c,122c之間供托板11移動。亦即，第三及第四短軌52,152，係從第一或第二循環皮帶32,132分離而搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c移動而來之托板11。又，第三及第四短軌52,152，係使搭載於第三及第四短軌52,152之托板11移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
如圖1~圖3、圖8及圖10所示，使此種第三及第四短軌52,152移動於上下方向之第三及第四軌移動機構53,153，分別具備第三及第四短軌52,152安裝於端緣之水平之第三及第四支承板54,154、以及使第三及第四支承板54,154相對其架台9而移動於Z軸方向之第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155。
第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155具有與第一及第二 托板移動部41,141之第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145相同之構成。因此，省略重複之說明。
本實施形態中，設有第三及第四短軌52,152之第三及第四支承板54,154，係以能移動於Z軸方向之方式安裝於第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155之從動子55c,155c。第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155之伺服馬達55a,155a之驅動，係藉由未圖示之控制器來控制。亦即，伺服馬達55a,155a連接於控制器，以來自控制器之指令使伺服馬達55a,155a驅動，藉此，第三及第四軌移動機構53,153，能與第三及第四支承板54,154一起使第三及第四短軌52,152升降於Z軸方向。
在第三及第四短軌52,152連續於第一~第四導軌21,22,121,122之情形時，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之托板11，能從第一~第四導軌21,22,121,122移動至第三及第四短軌52,152。因此，第三及第四托板移動部51,151，分別具備用以限制第三及第四短軌52,152所搭載之托板11之移動之第三及第四托板卡止機構56,156。
第三及第四托板卡止機構56,156，構成為能與搭載於第三及第四短軌52,152之托板11卡合，分別具備沿著第三及第四短軌52,152以無端方式設置且循環之第三及第四輔助皮帶57,157與使第三及第四輔助皮帶57,157循環之第三及第四輔助循環機構。
於第三及第四支承板54,154之X軸方向之一端部樞支有輔助滑輪58,158，該輔助滑輪58,158分別繞掛有沿著第三及第四短軌52,152之第三及第四輔助皮帶57,157。又，於第三及第四支承板54,154之X軸方向之另一端部樞支有輔助驅動滑輪59,159，該輔助驅動滑輪59,159分別繞 掛有第三及第四輔助皮帶57,157。
第三及第四輔助循環機構，由安裝於第三及第四支承板54,154之伺服馬達60,160構成。於伺服馬達60,160之旋轉軸60a,160a安裝輔助驅動滑輪59,159。輔助驅動滑輪59,159，設於與輔助滑輪58,158相同面上，於輔助驅動滑輪59,159與輔助滑輪58,158分別繞掛有第三及第四輔助皮帶57,157。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達60,160後，即透過輔助驅動滑輪59,159及輔助滑輪58,158，第三及第四輔助皮帶57,157沿著第三及第四短軌52,152分別循環。
如圖10所示，第三及第四輔助皮帶57,157，係具有與第一及第二循環皮帶32,132相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸57a,57b,157a,157b在長度方向交互連續的皮帶。第三及第四輔助皮帶57,157，構成為在托板11搭載於第三及第四短軌52,152後，凹凸57a,57b,157a,157b能卡合於設在托板11之台座13側面(側緣)之第二卡止構件14上形成的被卡合凹凸14a,14b。
亦即，第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面、第一及第二循環皮帶32,132之設有凹凸32a,32b,132a,132b之一主面，其方向相異，此等主面係以成直角之方式朝向彼此正交的方向。
此外，第一及第二托板移動部41,141之第一及第二輔助皮帶47,147之設有被卡合凹凸14a,14b,147a,147b之一主面與第三及第四托板移動部51,151之第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面亦係彼此正交之方向。因此，雖圖示省略，但第一及第二托板移 動部41,141與第三及第四托板移動部51,151能彼此相鄰配置。
再者，後述之第五托板移動部61,161之第五及第六輔助皮帶67,167之設有凹凸67a,67b,167a,167b之主面，係與第三及第四托板移動部51,151之第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面為實質上相同之平面狀。
藉此，第一及第二托板移動部41,141、第三及第四托板移動部51,151、第五托板移動部61,161、以及第一~第四導軌21,22,121,122，亦能視必要使複數組彼此相鄰配置。是以，可因應工作機之數目或工件之加工步驟等或加工順序或者托板返回之時間點等，將各種托板搬送裝置與搬送形態組合。
此處，如作為一例顯示於圖10之上側圖面般，在托板11位於第一~第四導軌21,22,121,122與第三及第四短軌52,152之邊界上的狀態下，第一及第二循環皮帶32,132卡止於設在托板11下方之第一卡止構件14，設在托板11之台座13側面(側緣)之第二卡止構件14卡止於第三及第四輔助皮帶57,157。
是以，在使第一及第二循環皮帶32,132與第三及第四輔助皮帶57,157以相同速度循環後，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之托板11，即移動至連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第三及第四短軌52,152。又，在使第一及第二循環皮帶32,132與第三及第四輔助皮帶57,157以相同速度循環於相反方向後，搭載於第三及第四短軌52,152之托板11，即從第三及第四短軌52,152移動至第一~第四導軌21,22,121,122。
在第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部中，透過第三 及第四托板移動部51,151設置之第五托板移動部61,161，係在Y軸方向隔開既定間隔而設置之第一及第三導軌21,121間使將托板11水平移動。又，第五托板移動部61,161亦同樣地，係在Y軸方向隔開既定間隔而設置之第二及第四導軌22,122間使托板11水平移動。
如圖9所示，本實施形態中之第五托板移動部61,161，具備構成為能搭載托板11之第五及第六短軌62,162、使第五及第六短軌62,162從一側之第五位置平行移動至另一側之第六位置之第五及第六軌移動機構63,163、以及限制搭載於第五及第六短軌62,162之托板11之移動之第五及第六托板卡止機構66,166。第五位置係連續於第一或第二導軌21,22之直線運動導軌21c,22c之位置。第六位置係連續於第三或第四導軌121,122之直線運動導軌121c,122c之位置。第五及第六短軌62,162，係與第一~第四托板移動部41,51,141,151之第一~第四短軌42,52,142,152相同構造。
第五及第六托板卡止機構66,166係與第三及第四托板卡止機構56,156相同構造，具備以無端方式設於第五及第六支承板64,164且循環之第五及第六輔助皮帶67,167與使第五及第六輔助皮帶67,167循環之第五及第六輔助循環機構。
本實施形態中，4片第五及第六支承板64,164透過支柱71,171安裝於架台9。其中之2片第五支承板64，在托板11移動至位於一側之第一及第二導軌21,22之延長上的情形時，係透過支柱71安裝於第五輔助皮帶67卡止於第二卡止構件14(設在該托板11側緣)之位置。
又，其他2片第六支承板64，在托板11移動至第三或第四導軌121,122之延長上之情形時，係透過支柱171安裝於第六輔助皮帶167 卡止於第二卡止構件14(設在該托板11之其他側緣)之位置。
如圖9及圖10所示，於4片第五及第六支承板64,164各自之X軸方向之一端部分別樞支有輔助滑輪68,168，該輔助滑輪68,168分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167，於第五及第六支承板64,164之X軸方向之另一端部分別樞支有輔助驅動滑輪69,169，該輔助驅動滑輪69,169分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167。
第五及第六輔助循環機構分別係安裝於第五及第六支承板64,164之伺服馬達70,170。於伺服馬達70,170之旋轉軸70a,170a分別安裝有輔助驅動滑輪69,169。
輔助驅動滑輪69,169，設於與輔助滑輪68,168相同面上，於輔助驅動滑輪69,169與輔助滑輪68,168分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達70,170後，即透過輔助驅動滑輪69,169及輔助滑輪68,168，使第五及第六輔助皮帶67,167循環。
如圖10所示，當於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之延長線上存在第五及第六短軌62,162之情形，係以第五及第六輔助皮帶67,167沿著第五及第六短軌62,162循環之方式，第五及第六支承板64,164透過支柱71,171安裝於架台9。
在第五及第六短軌62,162透過第三及第四短軌52,152而連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形時，第五及第六短軌62,162，搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c 透過第三及第四短軌52,152而移動之托板11。又，第五及第六短軌62,162，構成為可將第五及第六短軌62,162所搭載之托板11透過第三及第四短軌52,152移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
又，第五及第六輔助皮帶67,167，係具有與第一及第二循環皮帶32,132相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸67a,67b在長度方向交互連續的皮帶。第五及第六輔助皮帶67,167構成為，在托板11被搭載於透過第三及第四短軌52,152而連續於直線運動導軌21c,22c,121c,122c之第五及第六短軌62,162後，凹凸67a,67b,167a,167b能分別卡合於設在托板11之一方或另一側緣之第二卡止構件14上所形成之被卡合凹凸14a,14b。
是以，在使圖10所示之第一及第二循環皮帶32,132、第三及第四輔助皮帶57,157、第五及第六輔助皮帶67,167以相同速度循環後，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之托板11，能透過連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第三及第四短軌52,152而移動至第五及第六短軌62,162。又，搭載於第五及第六短軌62,162之托板11，構成為可從第五及第六短軌62,162透過第三及第四短軌52,152而移動至第一~第四導軌21,22,121,122。
如圖9所示，此種使第五及第六短軌62,162移動於水平方向之第五及第六軌移動機構63,163，由在Y軸方向分離設置之第五及第六支承板64,164間所架設之流體壓氣缸63,163構成。流體壓氣缸63,163，分別具備實際架設於在Y軸方向分離設置之第五及第六支承板64,164間的本體部63a,163a、以及架設於該本體部63a,163a上部且藉由流體壓而移動於長度方向之滑件63b,163b。
本實施形態中，第五及第六短軌62,162設於滑件63b,163b上。藉由來自未圖示之控制器之指令而流入之流體壓，滑件63b,163b可與第五及第六短軌62,162一起移動於Y軸方向。
在第五及第六短軌62,162連續於第一或第二導軌21,22之情形時，搭載於第五及第六短軌62,162之托板11之一側緣上所設之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，卡合於一側之第五托板移動部61之第五輔助皮帶67之凹凸67a,67b。藉此，托板11卡止於第五托板移動部61。
第五及第六短軌62,162往連續於另一側之第三或第四導軌121,122之位置移動後，托板11所卡合之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，係從一側之第五托板移動部61之第五輔助皮帶67之凹凸67a,67b分離，藉此解除該卡止。
其後，在第五及第六短軌62,162到達連續於第三或第四導軌121,122之位置後，設於托板11之另一側緣之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，卡合於另一側之第五托板移動部161之第六輔助皮帶167之凹凸167a,167b，托板11被第五托板移動部161卡止。
其次，說明使用了本實施形態之托板搬送裝置10之托板11的搬送方法。使用了托板搬送裝置10之托板11的搬送方法，包含分類如下之第一~第四托板搬送步驟。
(1)第一托板搬送步驟
此步驟係將位於一側上方之第一導軌21所搭載之托板11沿著該第一導軌21搬送的托板搬送步驟。
(2)第二托板搬送步驟
此步驟係使到達位於一側上方之第一導軌21端部之托板11移動至位於其下方之第二導軌22側，沿著該第二導軌22返回的第二托板搬送步驟。
(3)第三托板搬送步驟
此步驟，係使經由位於一側下方之第二導軌22而返回之托板11移動至位於另一側上方之第三導軌121而搭載於第三導軌121，將所搭載之托板11沿著該第三導軌121搬送的托板搬送步驟。
(4)第四托板搬送步驟
此步驟，係使到達位於該另一側上方之第三導軌121端部之托板11移動至位於下方之第四導軌122側，沿著該第四導軌122返回的托板搬送步驟。
其次，以下詳細說明上述(1)~(4)之各步驟。
(1)第一托板搬送步驟
在此步驟，朝向工作機1~3搬送搭載於第一導軌21之托板11。此處，托板11係搭載進行既定加工之工件，亦可對第一導軌21所搭載之托板11搭載工件，亦可將預先搭載有工件之托板11搭載於第一導軌21。
由於在本實施形態中之托板11設有用以搭載工件之搭載具16(參照圖5)，因此工件係透過此搭載具16搭載於托板11上。
又，托板11對第一導軌21之搭載，係將托板11之直線運動塊12從第一導軌21之第一直線運動導軌21c之第一托板移動部41或第三托板移動部51之側端部予以搭載。
如圖1及圖3所示，在如上述將托板11搭載於第一導軌21後，設於托板11之被卡合凹凸14a,14b即會卡合於沿著第一導軌21設置之第一循環皮帶32之凹凸32a,32b。因此，其後，藉由驅動驅動機構亦即伺 服馬達33使第一循環皮帶32循環，即能沿著第一導軌21搬送該等托板11。
第一托板搬送步驟中之第一導軌21上之托板11之搬送，係進行至托板11對向於各工作機1~3(參照圖1)為止。在成為托板11對向於各工作機1~3之狀態後，使伺服馬達33停止。其後，對搭載於托板11之工件，於各工作機1~3分別施以既定加工。在結束工作機1~3之所有加工後，將托板11搬送至第一導軌21之一端部，結束此第一托板搬送步驟。
(2)第二托板搬送步驟
在此步驟，係使到達第一導軌21之一端部之托板11移動至第二導軌22，並經由該第二導軌22返回托板11。托板11之上下方向之移動，係藉由第一托板移動部41進行。
關於其具體流程，首先將到達第一導軌21之一端部之托板11搭載於第一托板移動部41之第一短軌42(參照圖1)，移動至圖3之一點鍊線所示之第一支承板44之位置。
於第一短軌42搭載托板11時，係藉由第一Z軸方向伸縮致動器45使第一短軌42上升而移動至第一位置，使第一短軌42連續於第一導軌21。其次，在該狀態下，使第一循環皮帶32與第一輔助皮帶47以相同速度循環。藉此，在第一導軌21移動之托板11，移動至連續於第一導軌21之第一短軌42。
在於第一短軌42搭載有托板11之狀態下，停止伺服馬達50之驅動，至少使第一輔助皮帶47之循環停止，維持於第一短軌42上搭載有托板11之狀態。
在本實施形態中，由於如上所述分別控制第一循環皮帶32 之循環與第一輔助皮帶47之循環，因此即使在於第一短軌42搭載有托板11之狀態，亦能使第一循環皮帶32循環。因此，不論是否於第一短軌42搭載有托板11，均能進行第一導軌21之托板11之搬送。
其次，如圖3之虛線箭頭所示，使第一支承板44與搭載於第一短軌42之托板11一起下降，使搭載有托板11之第一短軌42從第一位置移動至以實線所示之第二位置。此移動係藉由第一Z軸方向伸縮致動器45進行。
其次，藉由使第一輔助皮帶47往相反方向循環，且再度使第一循環皮帶32循環，使搭載於第一短軌42之托板11從第一短軌42移動至沿著第一循環皮帶32設置之第二導軌22。
在托板11移動至第二導軌22之一端部並被搭載後，如圖3之放大圖所示，設於托板11上部之第一卡止構件14，即新卡合於沿著第二導軌22設置之第一循環皮帶32。藉由在此狀態下驅動伺服馬達33而第一循環皮帶32循環後，即能沿著第二導軌22往相反方向(第二導軌22之另一端部側)搬送托板11。
此處，第一導軌21之上部，係與第一循環皮帶32之設有凹凸32a,32b之一主面相同方向，第二導軌22之上部，係與第一循環皮帶32之設有凹凸32a,32b之一主面相反方向。因此，分別搭載於第一及第二導軌21,22之托板11，能卡止於單一之第一循環皮帶32。藉由在該狀態下使單一之第一循環皮帶32循環，即能使分別搭載於第一及第二導軌21,22之托板11同時移動於不同方向。
如圖3所示，藉由使第一及第二導軌21,22成為上下平行之 位置關係，即能將搭載於第一導軌21之托板11搬送於一方向，且將搭載於第二導軌22之托板11搬送於相反方向。藉此，能使托板11返回至搭載之一端側。
如上述，透過本實施形態之托板搬送裝置10，即無需為了使托板11返回而以往所必須的另外設置之循環皮帶。藉此，與必須另外具備用以返回托板11之循環皮帶之習知搬送裝置相較，能削減零件件數。
是以，透過本實施形態之托板搬送裝置10，能防止因零件件數增加導致之托板搬送裝置10之製造成本(單價)提升，且使托板搬送裝置10小型化。
(3)第三托板搬送步驟
在此步驟，係將經由第二導軌22而返回之托板11移動至第三導軌121並搭載，朝向工作機4~6沿著第三導軌121搬送托板11。托板11之移動係藉由第三~第五托板移動部51,61,151進行。
關於其具體流程，首先將到達第二導軌22之另一端部之托板11經由第三托板移動部51之第三短軌52而搭載於第五托板移動部61之第五短軌62。
在托板11移動至第三短軌52時，如圖3所示，藉由第三Z軸方向伸縮致動器55使第三短軌52下降而移動至第四位置，使第三短軌52連續於第二導軌22。其次，在該狀態下，使第一循環皮帶32與第三輔助皮帶57以相同速度循環。藉此，在第二導軌22移動之托板11移動至連續於第二導軌22之第三短軌52。
其次，在將托板11從第三短軌52移動至第五短軌62時， 係將流體壓氣缸63之滑件63b移動至連續於第三短軌52之位置，而使第五短軌62連續於第三短軌52。其次，在該狀態下，使第三輔助皮帶57與第五輔助皮帶67以相同速度循環(參照圖9及圖10)。藉此，從第二導軌22移動至第三短軌52之托板11，會通過第三短軌52而移動至第五短軌62(參照圖3)。
如上述，在托板11經由第三短軌52水平移動至連續於第二導軌22之第五短軌62後，即在於第五短軌62搭載有托板11之狀態下停止伺服馬達70之驅動，至少使第五輔助皮帶67(圖9及圖10)之循環停止，而維持於第五短軌62上搭載有托板11之狀態。
其次，如以圖9之實線所示，使滑件63b與搭載於第五短軌62之托板11一起移動於Y軸方向，使搭載有托板11之第五短軌62移動至連續於第四導軌122之位置。此移動，係藉由對流體壓氣缸63供排流體來進行。
在使第五短軌62移動至連續於第四導軌122之位置後，如以圖9之一點鍊線所示，第三托板卡止機構166之第六輔助皮帶167卡合於設在托板11之另一側緣之第二卡止構件14，而卡止托板11。
其次，如以圖2之虛線所示，藉由第四托板移動部151之第四Z軸方向伸縮致動器155使第四短軌152下降而移動至第四位置，使第四短軌152連續於第四導軌122。
其次，在該狀態下，使第六輔助皮帶167與第四輔助皮帶15以相同速度循環於相同方向(參照圖10)。藉此，搭載於第五短軌62之托板11即移動至第四短軌152。在托板11搭載於第四短軌152之狀態下， 停止伺服馬達160之驅動，至少使第四輔助皮帶157之循環停止，以維持於第四短軌152上搭載有托板11之狀態。
其次，如以圖2之實線箭頭所示，使搭載有托板11之第四短軌152藉由第四Z軸方向伸縮致動器155而上升，如以圖2之實線所示，使第四短軌152移動至連續於第三導軌121之第四位置。
其次，在於第四短軌152搭載有托板11之狀態下，使第四輔助皮帶157及第二循環皮帶132循環，使搭載於第四短軌152之托板11移動，而從第四短軌152移動至第二循環皮帶132所沿著之位於另一側上方之第三導軌121。
在托板11移動至第三導軌121並被搭載後，如圖2之放大圖所示，設於托板11之下部之第一卡止構件14，即新卡合於沿著第三導軌121設置之第二循環皮帶132。因此，藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達133而使第二循環皮帶132循環，即能沿著第三導軌121搬送托板11。
此第三托板搬送步驟中之第三導軌121上之托板11之搬送，係進行至托板11對向於各工作機4~6(參照圖1)為止。在成為托板11對向於各工作機4~6之狀態後，使伺服馬達133停止。其後，對搭載於托板11之工件，於各工作機4~6分別施以既定加工。在結束工作機4~6之所有加工後，將托板11搬送至第三導軌121之一端部，結束此第三托板搬送步驟。
(4)第四托板搬送步驟
在此步驟，係使到達第三導軌121之一端部之托板11移動至第四導軌122，並經由該第四導軌122返回托板11。托板11之上下方向之移動，係 藉由第二托板移動部141進行。
透過第二托板移動部141進行之托板11之下降移動，由於與上述說明之第二托板搬送步驟中之透過第一托板移動部41進行之托板11之下降移動相同，因此省略重複之說明，以下說明其以後之具體手段。
在托板11藉由第二托板移動部141而移動至位於下方之第四導軌122，並搭載於第四導軌122之一端部後，如圖2之放大圖所示，設於托板11上部之第一卡止構件14，即新卡合於沿著第四導軌122設置之第二循環皮帶132。藉由在此狀態下驅動伺服馬達133而第二循環皮帶132循環後，即能沿著第四導軌122往相反方向(第四導軌122之另一端部側)搬送托板11。
此處，第三導軌121之上部，係與第一循環皮帶132之設有凹凸132a,132b之一主面相同方向，第四導軌122之上部，係與第二循環皮帶132之設有凹凸132a,132b之一主面相反方向。因此，分別搭載於第三及第四導軌121,122之托板11，能卡止於單一之第二循環皮帶132。藉由在該狀態下使單一之第二循環皮帶132循環，即能使分別搭載於第三及第四導軌121,122之托板11同時移動於不同方向。
如圖2所示，藉由使第三及第四導軌121,122成為上下平行之位置關係，即能將搭載於第三導軌121之托板11搬送於一方向，且將搭載於第四導軌122之托板11搬送於相反方向。藉此，無需為了使托板11返回而以往所必須的另外設置之循環皮帶。
藉此，與必須另外具備用以使托板11返回之循環皮帶習知之搬送裝置相較，能削減零件件數，是以，透過本實施形態之托板搬送裝 置10，能防止因零件件數增加導致之托板搬送裝置10之製造成本(單價)提升，且使托板搬送裝置10小型化。
又，本實施形態之托板搬送裝置10，藉由將托板11卡合於以無端方式設置並循環之第一或第二循環皮帶32,132，即沿著第一或第三導軌21,121及第二或第四導軌22,122進行該托板11之搬送。因此，藉由適當調整托板11卡合於第一或第二循環皮帶32,132之位置，而能容易地變更已卡合於第一或第二循環皮帶32,132並沿著第一~第四導軌21,22,121,122搬送之先前托板11之間隔，亦即能容易地變更托板11間之搬送節距。
是以，即使進行各工作機1~6(參照圖1)之變更或加工對象物之變更等而必須變更搬送工件之節距時，可藉由不變更托板11本體而快速地變更托板11間之節距，即能以相同之托板搬送裝置10對應。
此外，在上述實施形態中之「(3)第三托板搬送步驟」之說明中，說明了在使經由第二導軌22而返回之托板11移動至第三導軌121而搭載時，係以如下之方式搬送的情形。亦即，使到達第二導軌22另一端部之托板11經由第三托板移動部51之第三短軌52而搭載於相磷之第五托板移動部61之第五短軌62，使第五短軌62移動於Y軸方向後，重新搭載於第四托板移動部151之第四短軌152，進而使第四短軌152上升而連續於第三導軌121。
然而，亦可構成為，將到達第二導軌22另一端部之托板11搭載於第三托板移動部51之第三短軌52，如以圖8之實線箭頭所示使第三短軌52上升，其後使托板11從第三短軌52移動至相鄰之第五托板移動部61之第六短軌162而搭載，如以圖9之虛線所示，使第六短軌162水平移 動於Y軸方向，透過第四短軌152使第六短軌162連續於第三導軌121，進而將托板11從第六短軌162經由第四短軌152移動至第三導軌121另一端部並予以搭載。
又，本實施形態之托板搬送裝置10，係於第一或第三導軌21,121及第二或第四導軌22,122之一端部設置第一及第二托板移動部41,141，且於另一端部設置第三及第四托板移動部51,151及相鄰之第五托板移動部61,161。接著，關於使用此托板搬送裝置10之托板搬送方法，詳細地說明了「(1)第一托板搬送步驟」~「(4)第四托板搬送步驟」。
然而，亦能將第一導軌21及第二導軌22作為1組而使用複數組導軌21,22來構成托板搬送裝置10。或者，亦能於複數組導軌之端部或者於其間追加第一及第二托板移動部41,141、第三及第五托板移動部51,61、第三及第五托板移動部151,161之任一者、或者其組合。
亦即，本發明之托板搬送裝置10，可因應工作機之數目或工件之加工步驟等或順序或者托板返回之時間點等，將托板搬送裝置之構成與搬送形態組合。
又，上述實施形態中，說明了於平板狀台座13設有搭載具16之情形。然而，此搭載具16，亦可視必要而設於台座13之兩面。又，亦可於台座13形成貫通孔，設置對應貫通孔之搭載具。藉由以此方式構成，能透過貫通孔貫通台座13來搭載工件，依工作機之構成不同，亦能從工件之上下面兩方進行加工。
本申請案主張基於2015年2月16日於日本特許廳提申之日本特願2015-27207之優先権，此申請案之所有內容透過參照寫入本說明書 中。
1~6‧‧‧工作機
10‧‧‧托板搬送裝置
11‧‧‧工件搬送用托板
13‧‧‧平板狀台座
14‧‧‧第一卡止構件
21,121‧‧‧第一~第四導軌
21a,121a‧‧‧托架
21b,121b‧‧‧第一、第三支承板
31,131‧‧‧第一、第二托板移送部
32,132‧‧‧循環皮帶
34,134‧‧‧從動滑輪
37,137‧‧‧第一、第二支承材
41,51,61,141,151,161‧‧‧第一~第五托板移動部
42,142‧‧‧第一、第二短軌
44,144‧‧‧第一、第二支承板
45,145‧‧‧第一、第二Z軸方向伸縮致動器
45a,145a‧‧‧伺服馬達
45b,145b‧‧‧滾珠螺桿
45c,145c‧‧‧從動子
45d,145d‧‧‧外殼
57,157‧‧‧第三、第四輔助皮帶
48,148‧‧‧輔助滑輪
49,149‧‧‧輔助驅動滑輪
50,150‧‧‧伺服馬達
50a,150a‧‧‧旋轉軸
53,153‧‧‧第三、第四軌移動機構
55,155‧‧‧第三、第四Z軸方向伸縮致動器
58,158‧‧‧輔助滑輪
59,159‧‧‧輔助驅動滑輪
163‧‧‧流體壓氣缸
68,168‧‧‧輔助滑輪
69,169‧‧‧輔助驅動滑輪
70,170‧‧‧伺服馬達
71,171‧‧‧支柱

Claims (11)

  1. 一種托板搬送裝置，其具備：第一及第二導軌，於鉛垂方向上下分離設置，將托板能移動地搭載；第一循環皮帶，沿著前述第一及第二導軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；第一托板移送部，在卡合有前述托板之狀態下使前述第一循環皮帶旋動，以搬送前述托板；以及第一托板移動部，設於前述第一及第二導軌之一端部側，使前述托板從前述第一及第二導軌之一方移動至另一方；前述托板在沿著設於鉛垂方向上方之前述第一導軌移動時，卡合於前述第一循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之前述第二導軌移動時，卡合於前述第一循環皮帶下側。
  2. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其更具備：第三及第四導軌，以相對前述第一及第二導軌分別成為相同平面之方式於上下分離設置，將前述托板能移動地搭載；第二循環皮帶，沿著前述第三及第四導軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；第二托板移送部，在卡合有前述托板之狀態下使前述第二循環皮帶旋動，以搬送前述托板；以及第二托板移動部，設於前述第三及第四導軌之一端部側，使前述托板從一導軌移動至另一導軌；前述托板在沿著設於鉛垂方向上方之前述第三導軌移動時，卡合於前 述第二循環皮帶上側，在沿著設於鉛垂方向下方之前述第四導軌移動時，卡合於前述第二循環皮帶下側。
  3. 如申請專利範圍第2項之托板搬送裝置，其中，前述第一導軌與前述第三導軌平行設置，前述第二導軌與前述第四導軌平行設置。
  4. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述第一托板移動部係在位於鉛垂方向上方之前述第一導軌與位於鉛垂方向下方之前述第二導軌之間使前述托板升降移動；前述第一托板移動部具備：第一短軌，構成為能搭載前述托板；以及第一輔助皮帶，沿著前述第一短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面。
  5. 如申請專利範圍第2項之托板搬送裝置，其中，前述第二托板移動部係在位於鉛垂方向上方之前述第三導軌與位於鉛垂方向下方之前述第四導軌之間使前述托板升降移動；前述第二托板移動部具備：第二短軌，構成為能搭載前述托板；以及第二輔助皮帶，沿著前述第二短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面。
  6. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其更具備第三托板移動部，設於前述第一及第二導軌之另一端部側，在位於鉛垂方向上方之前述第一導軌與位於鉛垂方向下方之前述第二導軌之間使前述托板升降移動；前述第三托板移動部具備： 第三短軌，構成為能搭載前述托板；以及第三輔助皮帶，沿著前述第三短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；前述第三輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第三短軌之前述一主面，係相對對應之前述第一循環皮帶中設有凹凸且沿著前述第一導軌之前述一主面成直角。
  7. 如申請專利範圍第2項之托板搬送裝置，其更具備第四托板移動部，設於前述第三及第四導軌之另一端部側，在位於鉛垂方向上方之前述第三導軌與位於鉛垂方向下方之前述第四導軌之間使前述托板升降移動；前述第四托板移動部具備：第四短軌，構成為能搭載前述托板；以及第四輔助皮帶，沿著前述第四短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；前述第四輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第四短軌之前述一主面，係相對對應之前述第二循環皮帶中設有凹凸且沿著前述第二導軌之前述一主面成直角。
  8. 如申請專利範圍第2項之托板搬送裝置，其更具備：第三托板移動部，設於前述第一及第二導軌之另一端部側，在位於鉛垂方向上方之前述第一導軌與位於鉛垂方向下方之前述第二導軌之間使前述托板升降移動；以及第四托板移動部，設於前述第三及第四導軌之另一端部側，在位於鉛垂方向上方之前述第三導軌與位於鉛垂方向下方之前述第四導軌之間使前 述托板升降移動；前述第三托板移動部具備：第三短軌，構成為能搭載前述托板；以及第三輔助皮帶，沿著前述第三短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；前述第四托板移動部具備：第四短軌，構成為能搭載前述托板；以及第四輔助皮帶，沿著前述第四短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；前述第三輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第三短軌之前述一主面，係相對對應之前述第一輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第一短軌之前述一主面成直角；前述第四輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第四短軌之前述一主面，係相對對應之前述第二輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第二短軌之前述一主面成直角。
  9. 如申請專利範圍第8項之托板搬送裝置，其更具備：第五托板移動部，在前述第一或第二導軌與前述第三或第四導軌之間使前述托板水平移動；前述第五托板移動部具備：第五短軌，與前述第三短軌相鄰，構成為能搭載前述托板；第五輔助皮帶，沿著前述第五短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面； 第六短軌，與前述第四短軌相鄰，構成為能搭載前述托板；以及第六輔助皮帶，沿著前述第六短軌以無端方式設置，能與前述托板卡合之凹凸形成於其一主面；前述第五輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第五短軌之前述一主面，係位於與對應之前述第三輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第三短軌之前述一主面實質相同平面上；前述第六輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第六短軌之前述一主面，係位於與對應之前述第四輔助皮帶中設有凹凸且沿著前述第四短軌之前述一主面實質相同平面上。
  10. 如申請專利範圍第2項之托板搬送裝置，其中，前述托板具備：平板狀台座，由搭載工件之表背主面及複數個側面構成；以及卡止構件，具有能卡合於前述第一循環皮帶或前述第二循環皮帶之凹凸之被卡合凹凸；前述卡止構件設於前述台座之至少前述兩主面。
  11. 如申請專利範圍第8項之托板搬送裝置，其中，前述托板具備：平板狀台座，由搭載工件之表背主面及複數個側面構成；第一卡止構件，具有能卡合於前述第一循環皮帶、前述第二循環皮帶、前述第一輔助皮帶或前述第二輔助皮帶之凹凸之被卡合凹凸；以及第二卡止構件，具有能卡合於前述第三輔助皮帶、前述第四輔助皮帶、前述第五輔助皮帶或前述第六輔助皮帶之凹凸之被卡合凹凸；前述第一卡止構件設於前述台座之前述兩主面，前述第二卡止構件設於前述台座之側面。
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