JP5548491B2

JP5548491B2 - パレット搬送装置及びパレット搬送方法

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Publication number: JP5548491B2
Application number: JP2010055298A
Authority: JP
Inventors: 順一郎馬場; 和久渡邉
Original assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Current assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Priority date: 2010-03-12
Filing date: 2010-03-12
Publication date: 2014-07-16
Anticipated expiration: 2030-03-12
Also published as: CN102189437B; CN102189437A; JP2011189420A

Description

本発明は、ワークを載せる１又は２以上のパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関する。更に詳しくは、パレットの搬送距離を容易に延長し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。

従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送する装置として、そのワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行うベルトコンベアが知られている。しかしながら、このような従来のベルトコンベアにあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。

このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。

特開２００７−２１６２９号公報

しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間のピッチがそのパレットの搬送方向の全長に限定され、そのピッチを変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレットに交換しなければならず、そのピッチの変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。

この場合、複数のパレットを挟持することなく、パレットレールに搭載された各パレットの移動を独立させてベルト等により行うことも考えられるけれども、ベルト等の長さには限界があり比較的長い距離そのパレットを搬送することができなかった。この点を解消して搬送距離を伸ばすためには、複数の搬送装置を直列に接続することも考えられる。しかし、搬送装置にはパレットを搬送するための駆動手段を備えているので、複数の搬送装置を連結することは、連結した搬送装置のそれぞれの駆動手段を制御する必要が生じ、その連結及び制御が比較的煩雑になって、ワークの加工費用を押し上げる不具合があった。

本発明の目的は、搬送ピッチを容易に変更し得るとともに、駆動手段を増加させることなく搬送経路を容易に延長し得る比較的安価なパレット搬送装置を提供することにある。

本発明のパレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に所定の間隔を空けて設けられた少なくとも１つの回転プーリと、パレットが係止可能に構成されパレットレールの長手方向に回転プーリを介して順次連結して設けられた複数の循環ベルトと、回転プーリの内の少なくとも１つの回転プーリを回転可能に構成された駆動手段とを備える。

この場合、循環ベルトに幅方向に延びてパレットが係止可能な凹凸を長手方向に所定のピッチで交互に連続して形成し、パレットレールの長手方向から循環ベルトを回転プーリに押し付けて掛け回すとともに循環ベルトをパレットレールのパレットが搭載する側に延設するアイドルプーリを設け、アイドルプーリをパレットレールの長手方向に移動させて循環ベルトの長手方向における凹凸の位置を調整する位置調整機構を備えることが好ましい。

本発明のパレット搬送方法は、パレットレールに搭載されたパレットが係止する循環ベルトを循環させてパレットをパレットレールの長手方向に移動させるパレット搬送方法である。

その特徴ある点は、複数の循環ベルトを回転プーリを介してパレットレールの長手方向に順次連結し、回転プーリの内の少なくとも１つの回転プーリを回転させて回転プーリを介して連結された複数の循環ベルトの全てを循環させるところにある。

本発明のパレット搬送装置では、パレットを無端で設けられて循環するベルトに係止することにより、パレットレールに沿ってそのパレットを搬送することができる。このため、パレットのベルトに係止する位置を変化させることにより、パレット間の搬送ピッチをパレット自体を変更することなく変更することができる。

また、回転プーリを介してパレットレールの長手方向に順次連結される循環ベルトの数を増加させることにより、パレットの搬送経路を延長することができる。そして、駆動手段により１つの回転プーリを回転させることにより、回転プーリを介して連結された複数の循環ベルトの全てが循環することになるので、駆動手段を増加させることなくパレットの搬送経路を容易に延長することができる。

そして、循環ベルトとして凹凸が長手方向に所定のピッチで交互に連続する歯付きベルトを用いると、その循環ベルトの連結箇所における凹凸は所定のピッチで交互に連続するものとなっていなければならないけれども、連結箇所における回転プーリに循環ベルトを掛け回すアイドルプーリが位置調整可能に構成されていれば、そのアイドルプーリの位置を調整することにより連結箇所における循環ベルトの凹凸を所定のピッチで交互に連続するものとすることができる。

本発明実施形態のパレット搬送装置を示す正面図である。そのパレット搬送装置の連結部分の拡大図である。図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図３に示すように、本発明におけるパレット搬送装置１０は、複数のパレット１１を搬送するものであり、パレット１１を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール２２，４２を備える。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、駆動手段を備える駆動パレット搬送装置２１と、それに連結台６２を介して連結された従動パレット搬送装置４１とを備えるものを例示する。このため、この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、駆動パレット搬送装置２１における駆動パレットレール２２とそれに連結台６２を介して連結された従動パレット搬送装置４１における従動パレットレール４２とを備える。駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２は同一構造であり、駆動パレットレール２２を代表して説明すると、図３に示すように、これらのパレットレール２２は、パレット１１を長手方向に沿って移動可能に搭載するものであり、これらのパレットレール２２は、図示しない架台上に直接固定されて設けられた支持板２２ａと、その支持板２２ａの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２２ｂを備える。

一方、これらのパレットレール２２に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２２ｂを跨いでその直線運動ガイドレール２２ｂ上を移動可能に構成された直線運動ブロック１１ａと、そのブロック１１ａにねじ止めされた台座１１ｂと、その台座１１ｂの下側のパレットレール２２を挟む両側に設けられた係止部材１２とを有する。この直線運動ブロック１１ａは直線運動ガイドレール２２ｂと対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１１ａを用いることにより、パレットレール２２の幅方向の移動を禁止しつつパレット１１がパレットレール２２上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット１１はパレットレール２２に移動可能に搭載される。そして、パレット１１における台座１１ｂは、その上部中央部に図示しないワークを収めるワーク支持部が形成される。なお、係止部材１２の詳細は後述する。

図１に戻って、本発明のパレット搬送装置１０は、前述したパレットレール２２，４２の長手方向に所定の間隔を空けて設けられた少なくとも１つの回転プーリ２７，４７，６１と、その回転プーリ２７，４７，６１を介して順次連結して設けられた複数の循環ベルト２３，２４，４３，４４とを備える。駆動パレット搬送装置２１と従動パレット搬送装置４１とを備えるこの実施の形態におけるパレット搬送装置１０では、３つの回転プーリ２７，４７，６１が設けられ、その内の一つの回転プーリ２７が駆動パレットレール２２における支持板２２ａの長手方向の略中央又はその附近に設けられ、その内の一つの回転プーリ４７が従動パレットレール４２における支持板４２ａの長手方向の略中央又はその附近に設けられ、残余の回転プーリ６１は連結台６２に設けられるものとする。また、複数の循環ベルトは、駆動パレット搬送装置２１に設けられる一対の駆動循環ベルト２３，２４と、従動パレット搬送装置４１に設けられる一対の従動循環ベルト４３，４４とから成る。

また、このパレット搬送装置１０には、パレットレール２２，４２の長手方向から循環ベルト２３，２４，４３，４４を回転プーリ２７，４７，６１に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４をパレットレール２２，４２のパレット１１が搭載する側に延設するアイドルプーリ３１〜３４，５１〜５４が設けられる。駆動パレット搬送装置２１では、そこに設けられた回転プーリ２７に掛け回す駆動循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の駆動循環ベルト２３，２４を駆動パレットレール２２のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ３１〜３４は駆動パレットレール２２の長手方向の両端と、そこに設けられた回転プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。

回転プーリ２７の両側に設けられたアイドルプーリ３２，３３は、一対の駆動循環ベルト２３，２４を駆動パレットレール２２における長手方向の両側から回転プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。また、駆動パレットレール２２における支持板２２ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ３１，３４は、一対の駆動循環ベルト２３，２４を駆動パレットレール２２に沿わせて駆動パレットレール２２の端部にまで案内し、支持板２２ａの中央の回転プーリ２７に掛け回された一対の駆動循環ベルト２３，２４を支持板２２ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を駆動パレットレール２２の長手方向における両端部で支持するように構成される。

一方、従動パレット搬送装置４１においても、そこに設けられた回転プーリ４７に掛け回す従動循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の従動循環ベルト４３，４４を従動パレットレール４２のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ５１〜５４は従動パレットレール４２の長手方向の両端と、そこに設けられた回転プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、回転プーリ４７の両側に設けられたアイドルプーリ５２，５３は、一対の従動循環ベルト４３，４４を従動パレットレール４２における長手方向の両側から回転プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。

また、従動パレットレール４２における支持板４２ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ５１，５４は、一対の従動循環ベルト４３，４４を従動パレットレール４２に沿わせて従動パレットレール４２の端部にまで案内し、支持板４２ａの中央の回転プーリ４７に掛け回された一対の従動循環ベルト４３，４４を支持板４２ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を従動パレットレール４２の長手方向における両端部で支持するように構成される。

また、このパレット搬送装置１０には、パレットレール２２，４２の長手方向から循環ベルト２３，２４，４３，４４を回転プーリ２７，４７，６１に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を引っ張って所定の張力を与える補助プーリ３６〜３９，５６〜５９が設けられる。駆動パレット搬送装置２１では、そこに設けられた回転プーリ２７に掛け回す駆動循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の駆動循環ベルト２３，２４を駆動パレットレール２２における長手方向の両側から回転プーリ２７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ３６〜３９は駆動パレットレール２２の長手方向の両端と、そこに設けられた回転プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。そして、回転プーリ２７の両側に設けられた補助プーリ３７，３８は、一対の駆動循環ベルト２３，２４を駆動パレットレール２２における長手方向の両側から回転プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。

一方、従動パレット搬送装置４１においても、そこに設けられた回転プーリ４７に掛け回す従動循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の従動循環ベルト４３，４４を従動パレットレール４２における長手方向の両側から回転プーリ４７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ５６〜５９は従動パレットレール４２の長手方向の両端と、そこに設けられた回転プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、回転プーリ４７の両側に設けられた補助プーリ５２，５３は、一対の従動循環ベルト４３，４４を従動パレットレール４２における長手方向の両側から回転プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。

ここで、駆動パレット搬送装置２１における回転プーリ２７の両側に設けられたアイドルプーリ３２，３３及び補助プーリ３７，３８は、駆動パレットレール２２の長手方向に直交する方向に離間して設けられ、そこに掛け回された駆動循環ベルト２３，２４を回転プーリ２７に両側から押し付けて掛け回すように構成される。また、駆動パレットレール２２の長手方向の両端に設けられたアイドルプーリ３１，３４及び補助プーリ３６，３９は、その端部において長手方向に直交する方向に離間して設けられ、掛け回された駆動循環ベルト２３，２４の一部を駆動パレットレール２２の長手方向に直交する方向に掛け渡すように構成される。これにより、回転プーリ２７に両側から押し付けられて掛け回された一対の駆動循環ベルト２３，２４は駆動パレットレール２２の長手方向に連続し、図１の実線矢印で示すように、その双方が同期して同方向に循環するように構成される。

また、従動パレット搬送装置４１における回転プーリ４７の両側に設けられたアイドルプーリ５２，５３及び補助プーリ５７，５８にあっても、従動パレットレール４２の長手方向に直交する方向に離間して設けられ、そこに掛け回された従動循環ベルト４３，４４を回転プーリ４７に両側から押し付けて掛け回すように構成される。また、従動パレットレール４２の長手方向の両端に設けられたアイドルプーリ５１，５４及び補助プーリ５６，５９にあっても、その端部において長手方向に直交する方向に離間して設けられ、掛け回された従動循環ベルト４３，４４の一部を従動パレットレール４２の長手方向に直交する方向に掛け渡すように構成される。これにより、回転プーリ４７に両側から押し付けられて掛け回された一対の従動循環ベルト４３，４４は従動パレットレール４２の長手方向に連続し、図１の実線矢印で示すように、その双方が同期して同方向に循環するように構成される。

残余の回転プーリ６１は、上述した駆動パレット搬送装置２１の回転プーリ２７及び従動パレット搬送装置４１の回転プーリ４７と同一構造のものであり、図２に示すように、この回転プーリ６１は方形状の破線で示す連結台６２に空転可能に枢支される。駆動パレット搬送装置２１における駆動パレットレール２２のアイドルプーリ３１，３４及び補助プーリ３６，３９が設けられた両端部には、その連結台６２を装着可能な凹部２２ｃがそれぞれ形成され、従動パレット搬送装置４１における従動パレットレール４２のアイドルプーリ５１，５４及び補助プーリ５６，５９が設けられた両端部にも、その連結台６２を装着可能な凹部４２ｃがそれぞれ形成される。そして、図２の実線矢印で示すように、その連結台６２を駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２とにより挟み込み、その連結台６２をそれぞれの凹部２２ｃ，４２ｃに装着することにより、図１に示すように、駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２を連結するように構成される。

このように、連結台６２により駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２を連結すると、駆動アイドルプーリ３４と駆動補助プーリ３９の間に掛け渡された駆動循環ベルト２４と、従動アイドルプーリ５１と従動補助プーリ５６の間に掛け渡された従動循環ベルト４３により、連結台６２に枢支された回転プーリ６１を挟むように構成される。これにより、連結台６２に枢支された回転プーリ６１は、その両側から駆動循環ベルト２４と従動循環ベルト４３が押し付けられて掛け回されることになり、その駆動循環ベルト２４と従動循環ベルト４３は双方のパレットレール２２，４２の長手方向に連続して設けられる。そして、この回転プーリ６１は、上述した回転プーリ２７，４７と同一構造のものであるので、図１の実線矢印で示すように、駆動循環ベルト２４の循環により回転して従動循環ベルト４３を更に循環させることになり、循環ベルト２３，２４，４３，４４の全てを同期して同方向に循環させるものとなる。

更に、本発明のパレット搬送装置１０は、回転プーリ２７，４７，６１の内の少なくとも１つの回転プーリ２７を回転可能に構成された駆動手段２６を備える。この実施の形態における駆動手段はサーボモータ２６であり、駆動パレットレール２２の支持板２２ａに設けられ、その回転軸に駆動パレット搬送装置２１における回転プーリ２７が取付けられる。そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ２６が駆動すると、回転プーリ２７が取付けられた回転軸がその回転プーリ２７とともに回転し、回転プーリ２７に掛け回された一対の駆動循環ベルト２３，２４を図１の実線矢印で示すように循環可能に構成される。なお、図では駆動手段としてサーボモータ２６を用いる場合を例示するけれども、サーボモータに代えて、エア又は油圧シリンダ等を駆動手段２６として用いても良い。

駆動及び従動循環ベルト２３，２４，４３，４４は同一構造のいわゆる歯付きベルトである。図１の拡大図に示す循環ベルト２４，４３を代表して説明すると、これらの歯付きベルトは、幅方向に延びる凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に交互に連続して形成され、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂがパレット１１における係止部材１２に形成される。図３に示すように、この係止部材１２は台座１１ｂの下側の駆動パレットレール２２を挟む両側にそれぞれ設けられるものであって、この両側に設けられた係止部材１２に循環ベルト２３，２４，４３，４４である歯付きベルトに係合可能な被凹凸部１２ａ，１２ｂがそれぞれ形成される。パレット１１の両側に設けられた係止部材１２に被凹凸部１２ａ，１２ｂをそれぞれ形成するのは、このパレット１１の図３における左右を反対にして搭載した場合にも、このパレット１１を循環ベルト２３，２４，４３，４４に係合させるためである。

図１の拡大図に戻って、係止部材１２は、長手方向に連続して形成された被凹凸部１２ａ，１２ｂが駆動循環ベルト２４と従動循環ベルト４３の双方における凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに同時に係合可能な長さを有し、パレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂがそれらの凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合すると、それらの循環ベルト２４，４３と独立したパレット１１の長手方向の移動を禁止するように構成される。このように歯付きベルトである循環ベルト２４，４３は、パレットレール２２，４２に搭載されたパレット１１が係止可能に構成され、パレット１１が係止された循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させると、パレット１１がそれらの循環ベルト２３，２４，４３，４４とともに移動し、循環ベルト２３，２４，４３，４４が沿うパレットレール２２，４２に沿ってそのパレット１１を搬送可能に構成される。

駆動パレット搬送装置２１における４つのアイドルプーリ３１〜３４及び４つの補助プーリ３６〜３９、並びに従動パレット搬送装置４１における４つのアイドルプーリ５１〜５４及び４つの補助プーリ５６〜５９は、位置調整機構４０を介してそれぞれのパレットレール２２，４２における支持板２２ａ，４２ａにそれぞれ取付けられる。この位置調整機構４０は、図１の拡大図に示すように、それぞれの支持板２２ａ，４２ａに長手方向に延びて設けられた小レール４０ａと、その小レール４０ａに移動可能に設けられた枢支台４０ｂと、支持板２２ａ，４２ａに取付けられた支持台４０ｃと、その支持台４０ｃに設けられ枢支台４０ｂを小レール４０ａに沿って移動させるネジ部材４０ｄとを備える。それぞれのプーリ３４，５１は位置調整機構４０における枢支台４０ｂに枢支され、その枢支台４０ｂをネジ部材４０ｄにより移動させてその位置を長手方向において調整することにより、それら全てのプーリ３４，５１の位置をパレットレール２２，４２の長手方向に調整可能に構成される。

ここで、図１における符号６３は、その駆動及び従動循環ベルト２４，４３が撓むことを防止する為にそれぞれのパレットレール２２，４２に設けられた支持部材６３であって、その駆動及び従動循環ベルト２４，４３が撓むことに起因するそれらの循環ベルト２３，４３における凹凸２３ａ，２３ｂ，４３ａ，４３ｂとパレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂとの係合が解除されることを防止するものである。

このような構成のパレット搬送装置１０では、例えば、駆動パレットレール２２に搭載されたパレット１１は、それらのパレット１１に設けられた被凹凸部１２ａ，１２ｂが駆動パレットレール２２に沿って設けられた駆動循環ベルト２３，２４の凹凸２４ａ，２４ｂに係合する。このようにパレット１１が係止した駆動循環ベルト２３，２４を駆動手段であるサーボモータ２６を駆動して循環させることにより、駆動パレットレール２２に沿ってそれらのパレット１１を搬送することができる。パレット１１が搬送されて駆動パレットレール２２の端部にまで達すると、パレット１１が係止され駆動パレットレール２２に沿って長手方向に延びていた駆動循環ベルト２４は駆動アイドルプーリ３４によりその方向を下方に転換する。すると、パレット１１と駆動循環ベルト２４の係合は外れ、そのパレット１１は駆動パレットレール２２から従動パレットレール４２に移る。そして、従動パレットレール４２に移動したパレット１１は従動パレットレール４２に沿って設けられた従動循環ベルト４３に新たに係止され、その従動循環ベルト４３が循環することにより従動パレットレール４２に沿って更に搬送される。よって、駆動パレット搬送装置２１に従動パレット搬送装置４１を連結して、回転プーリ２７，４７，６１により連結されて搬送方向に延びる循環ベルト２３，２４，４３，４４の数を増加させることにより、パレット１１の搬送経路を容易に延長することができる。

また、本発明のパレット搬送装置１０では、各パレット１１はパレットレール２２，４２に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送することができ、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。そして、各パレット１１は各パレットレール２２，４２に沿って設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４に係止するので、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を正確に循環制御することにより、パレット１１の位置決めを高精度で行うことが可能となる。そして、パレット１１の循環ベルト２３，２４，４３，４４に係合する位置を変化させることにより、パレット１１自体を変更することなく速やかに各パレット１１間におけるピッチを変更することができる。

また、駆動手段２６により循環する駆動循環ベルト２４は、その駆動循環ベルト２４のアイドルプーリ３４及び補助プーリ３９の間に掛け渡された一部が掛け回された回転プーリ６１を回転させる。そして、従動パレット搬送装置４１におけるアイドルプーリ５１及び補助プーリ５６の間に掛け渡された従動循環ベルト４３の一部もその回転する回転プーリ６１に掛け回されているので、回転する回転プーリ６１はその従動循環ベルト４３を更に循環させることになる。従って、駆動手段であるサーボモータ２６は、１つの回転プーリ２７を回転させることにより、複数の回転プーリ２７，４７，６１を介して連結された複数の循環ベルト２３，２４，４３，４４の全てを循環させることができる。よって、従動パレット搬送装置４１に駆動手段を備えなくてもその従動パレット搬送装置４１における従動循環ベルト４３，４４を駆動パレット搬送装置２１における駆動循環ベルト２３，２４と同期して循環させることが可能となり、本発明のパレット搬送装置１０では、駆動手段を増加させることなく搬送経路を容易に延長することができる。

ここで、そのパレット１１が駆動パレットレール２２から従動パレットレール４２に移動するためには、図１の拡大図に示すように、パレット１１と駆動循環ベルト２４の係止状態を解消するとともに従動循環ベルト４３にそのパレット１１を新たに係止させることが必要である。してみると、駆動及び従動循環ベルト２４，４３としてパレット１１が係止可能な凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に所定のピッチで交互に連続する歯付きベルトを用いると、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂをパレット１１に形成することにより、比較的容易にパレット１１と駆動循環ベルト２４の係止状態を解消するとともに従動循環ベルト４３にそのパレット１１を新たに係止させることができる。ここで、パレット１１が駆動パレットレール２２から従動パレットレール４２に移動するためには、その駆動及び従動循環ベルト２４，４３の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂは所定のピッチで交互に連続するものとなっていなければならない。

本発明のパレット搬送装置１０では、駆動パレット搬送装置２１における４つのアイドルプーリ３１〜３４及び従動パレット搬送装置４１における４つのアイドルプーリ５１〜５４は、それぞれが位置調整機構４０を介して駆動及び従動パレットレール２２，４２の長手方向にそれぞれ位置調整可能に取付けられているので、駆動パレット搬送装置２１に従動パレット搬送装置４１を連結する際に、駆動循環ベルト２４の凹凸２４ａ，２４ｂが従動循環ベルト４３の凹凸４３ａ，４３ｂと所定のピッチで交互に連続するようなものでない場合には、この位置調整機構４０により駆動及び従動アイドルプーリ３４，５１のいずれか一方又は双方の位置を調整することにより、連結箇所である駆動循環ベルト２４の凹凸２４ａ，２４ｂを従動循環ベルト４３の凹凸４３ａ，４３ｂと所定のピッチで交互に連続するものとすることができる。よって、パレット１１を駆動パレットレール２２から従動パレットレール４２に確実に移動させることができる。

また、本発明のパレット搬送装置１０では、駆動パレット搬送装置２１における４つの補助プーリ３６〜３９及び従動パレット搬送装置４１における４つの補助プーリ５６〜５９も、それぞれが位置調整機構４０を介して駆動及び従動パレットレール２２，４２の長手方向にそれぞれ位置調整可能に取付けられているので、駆動及び従動アイドルプーリ３４，５１の位置を調整することにより生じる各循環ベルト２３，２４，４３，４４の張力の変化を調整することができる。例えば、図１の拡大図における駆動及び従動アイドルプーリ３４，５１を位置調整機構４０を介して移動させると、そのアイドルプーリ３４，５１に掛け回されていた循環ベルト２４，４３が弛んだ場合には、補助プーリ３９，５６を位置調整機構４０を介して移動させ、その弛んだ循環ベルト２４，４３を再び適正な張力で回転プーリ６１に掛け回すようなことができる。

なお、上述した実施の形態では、駆動パレット搬送装置２１の一方の端部に単一の従動パレット搬送装置４１が連結された場合を説明したが、駆動パレットレール２２の両端部に連結台６２を装着可能な凹部２２ｃをそれぞれ形成し、従動パレットレール４２の両端部にもその連結台６２を装着可能な凹部４２ｃをそれぞれ形成しているので、パレット１１の搬送経路を更に延長させたい場合には、図示しないが、駆動パレット搬送装置２１の両端部にそれぞれ従動パレット搬送装置４１を連結しても良く、駆動パレット搬送装置２１に連結された従動パレット搬送装置４１に更に従動パレット搬送装置４１を連結しても良い。この場合であっても、更に追加された従動パレット搬送装置４１における従動循環ベルト４３，４４を、駆動パレット搬送装置２１における駆動循環ベルト２３，２４と同期して循環させることができ、駆動手段２６を増加させることなくパレット１１の搬送経路を更に延長することができる。

また、上述した実施の形態では、枢支台４０ｂをネジ部材４０ｄにより移動させる位置調整機構４０を説明したが、この位置調整機構４０は、パレットレール２２，４２の長手方向に位置調整可能である限り、この構造のものに限定されるものではなく、例えば、流体圧シリンダ等のアクチュエータによりアイドルプーリ又は補助プーリの位置を調整可能に構成しても良い。

また、上述した実施の形態では、駆動パレット搬送装置２１の回転プーリ２７及び従動パレット搬送装置４１の回転プーリ４７がそれぞれのパレットレール２２，４２の略中央部に設けられる場合を説明したが、図示しないが、従動パレット搬送装置４１を一方の端部に連結させずに他の端部にのみ連結させるものであれば、駆動パレット搬送装置２１における駆動パレットレール２２の長手方向の一端部に回転プーリ２７を設け、その他端部にアイドルプーリ及び補助プーリを設けるようにしても良い。また、駆動パレット搬送装置２１にのみ連結可能であって、従動パレット搬送装置４１を更に連結しないようなものであれば、従動パレット搬送装置４１における従動パレットレール４２の長手方向の一端部にアイドルプーリ及び補助プーリを設け、その他端部に回転プーリ４７を設けるようにしても良い。

更に、上述した実施の形態では、駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２を連結台６２により連結し、その連結台６２に回転プーリ６１が枢支される例を説明したが、この回転プーリ６１は、パレットレール２２，４２の長手方向両側から循環ベルト２４，４３が押し付けられて掛け回されるものである限り、連結台６２と別のものに枢支させても良い。そして、駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２の連結は他の構造の連結台６２により連結しても良く、連結台６２を用いることなく駆動パレットレール２２と従動パレットレール４２を連結可能なように構成しても良い。

１０パレット搬送装置
１１パレット
２２，４２パレットレール
２３，２４，４３，４４循環ベルト
２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂ凹凸
２６サーボモータ（駆動手段）
２７，４７，６１回転プーリ
３１〜３４，５１〜５４アイドルプーリ
４０位置調整機構

Claims

パレット(11)を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール(22,42)と、前記パレットレール(22,42)の長手方向に所定の間隔を空けて設けられた少なくとも１つの回転プーリ(27,47,61)と、前記パレット(11)が係止可能に構成され前記パレットレール(22,42)の長手方向に前記回転プーリ(27,47,61)を介して順次連結して設けられた複数の循環ベルト(23,24,43,44)と、前記回転プーリ(27,47,61)の内の少なくとも１つの回転プーリ(27)を回転可能に構成された駆動手段(26)とを備えたパレット搬送装置であって、
前記循環ベルト(24,43)に幅方向に延びて前記パレット(11)が係止可能な凹凸(24a,24b,43a,43b)が長手方向に所定のピッチで交互に連続して形成され、
前記パレットレール(22,42)の長手方向から前記循環ベルト(23,24,43,44)を前記回転プーリ(27,47,61)に押し付けて掛け回すとともに前記循環ベルト(23,24,43,44)を前記パレットレール(22,42)の前記パレット(11)が搭載する側に延設するアイドルプーリ(31〜34,51〜54)が設けられ、
前記アイドルプーリ(31〜34,51〜54)を前記パレットレール(22,42)の長手方向に移動させて前記循環ベルト(23,24,43,44)の長手方向における前記凹凸(24a,24b,43a,43b)の位置を調整する位置調整機構(40)を備えた
ことを特徴とするパレット搬送装置。
請求項１に記載のパレット搬送装置を用いることでパレットを搬送し、
パレットレール(22,42)に搭載されたパレット(11)が係止する循環ベルト(23,24,43,44)を循環させて前記パレット(11)を前記パレットレール(22,42)の長手方向に移動させるパレット搬送方法であって、
複数の循環ベルト(23,24,43,44)を回転プーリ(27,47,61)を介して前記パレットレール(22,42)の長手方向に順次連結し、
前記回転プーリ(27,47,61)の内の少なくとも１つの回転プーリ(27)を回転させて前記回転プーリ(27,47,61)を介して連結された前記複数の循環ベルト(23,24,43,44)の全てを循環させる
ことを特徴とするパレット搬送方法。