JP5460377B2

JP5460377B2 - パレット搬送装置及びパレット搬送方法

Info

Publication number: JP5460377B2
Application number: JP2010038076A
Authority: JP
Inventors: 拓也武藤
Original assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Current assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Priority date: 2010-02-24
Filing date: 2010-02-24
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2030-02-24
Also published as: CN102161164A; CN102161164B; JP2011173196A

Description

本発明は、ワークを載せる複数のパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。

従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の加工ステーションにおける工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークを載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。

このような不具合を解消するために、本出願人は加工ステーションに対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。

特開２００７−２１６２９号公報

しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間の間隔がそのパレットの搬送方向の全長に限定され、パレット間の間隔を変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレット交換しなければならず、その間隔の変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。

また、各加工ステーションの設置間隔はそこに設置される工作機の大きさ等により異なり、比較的大きな工作機が用いられている場合には加工ステーションの設置間隔は広がり、比較的小さな工作機が用いられる場合の加工ステーションの設置間隔は狭まる傾向にある。このように、加工ステーション間の間隔はそれぞれ異なるにもかかわらず、パレット間の間隔を変更することができないために、加工ステーション間の比較的大きな間隔にパレット搬送装置における複数のパレットの間隔を合わせようとすると、比較的小さな加工ステーション間における設置間隔が必要以上に大きくなり、その設置面積をいたずらに大きくする不具合もある。

本発明の目的は、パレットを変更することなくパレット間の間隔を変更させて、複数のパレットを互いの間隔が異なる別の加工ステーションにまで搬送し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。

本発明のパレット搬送装置は、待機位置と点在して設置された複数の加工ステーションとを連結するパレットレールと、パレットレールに搭載され互いに連結された複数のパレットと、待機位置からパレットレール上を移動して加工ステーションでパレットの連結を解除して配置する１又は２以上の解除配置装置とを備える。

そして、その特徴ある構成は、待機位置から移動する複数のパレットの内の後方に位置するパレットの連結を順次解除して待機位置から順次通過する加工ステーションに複数のパレットを順次配置するように１又は２以上の解除配置装置が設けられたところにある。

また、本発明のパレット搬送方法は、待機位置と点在して設置された複数の加工ステーションとを連結するパレットレールに複数のパレットを互いに連結して搭載し、連結された複数のパレットを待機位置からパレットレール上を複数の加工ステーションに向けて移動させ、移動する複数のパレットの内の後方に位置するパレットの連結を順次解除して待機位置から順次通過する加工ステーションに連結が解除されたパレットを順次配置することを特徴とする。

本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、互いに連結されて移動する複数のパレットの連結を順次解除して順次通過する加工ステーションに順次配置するので、その複数のパレットが到達する距離を異ならせることができる。このため、例えば待機位置では複数のパレットが接近又は密着していたとしても、搬送後ではそれら複数のパレット間の間隔を拡げることができ、互いの間隔が異なる別の加工ステーションまでそれらのパレットを搬送することができる。

本発明実施形態のパレット搬送装置を示す正面図である。図１のＡ部の拡大図である。図２のＢ−Ｂ線断面図である。その解除配置装置を示す図２の反対側からパレットレールを見た図である。図２の連結されたパレットを上方から見た図である。図１のＣ−Ｃ線断面図である。

次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、図１に示すように、この製造ラインは３台の加工ステーション１〜３がＸ軸方向に所定の間隔で一列に並ぶものを示す。各加工ステーション１〜３は箱形形状を成し、内部には図示しない工作機が設置される。そして、各加工ステーション１〜３における工作機は、パレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものとする。

パレット搬送装置１０は、待機位置と点在して設置された複数の加工ステーション１〜３とを連結するパレットレール１６と、そのパレットレール１６に搭載された複数のパレット１１〜１３とを備える。図１に示すように、複数の加工ステーション１〜３はＸ軸方向に直線的に配置され、そのＸ軸の延長線上に待機位置となる待機テーブル４が設置される。複数の加工ステーション１〜３にはパレットレール１６が固定される架台１ａ〜３ａがそれぞれ形成され、待機テーブル４にはパレットレール１６が固定される天板４ａが設けられる。この実施の形態では、待機位置となる待機テーブル４から最も遠い加工ステーション１から順に第１，第２及び第３加工ステーション１〜３とし、これらの加工ステーション１〜３の数に対応させて３台のパレット１１〜１３がパレットレール１６に搭載される。そして、図１（ａ）に示すように、待機位置に搭載された状態で加工ステーション１〜３側のパレットを先頭のパレット１１とし、それに続くパレットを中間のパレット１２とし、最も待機位置側にあるパレットを後端のパレット１３として説明する。なお、パレット１１〜１３の台数は３台に限らず、加工ステーション１〜３の数に応じて適宜に増減されるものである。

図３に示すように、この実施の形態におけるパレットレール１６は、断面においてＺ軸方向に長い方形を成す支持板１８と、その支持板１８の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール１９を備える。支持板の下端には取付板１７が溶接され、その取付板１７が各加工ステーション１〜３における架台１ａ〜３ａ及び待機テーブル４における天板４ａに直接ネジ止めされる（図３では、第３加工ステーション３の架台３ａに固定されたものを示す。）。図１に示すように、待機テーブル４における天板４ａは、３台のパレット１１〜１３を接近又は密着させた状態で搭載可能な広さを有し、これらの架台１ａ〜３ａ及び天板４ａにネジ止めされることにより、パレットレール１６は待機テーブル４上における待機位置と複数の加工ステーション１〜３とを連結するように固定される。

パレットレール１６に搭載される３台のパレット１１〜１３はそれぞれ同一構造であり、図２〜図６に示すように、これらのパレット１１〜１３は、パレットレール１６を跨いでそのレール１６上を移動可能に構成された直線運動ブロック１１ａ〜１３ａと、そのブロック１１ａ〜１３ａにねじ止めされた台座１１ｂ〜１３ｂとを有する。この直線運動ブロック１１ａ〜１３ａはパレットレール１６における直線運動ガイドレール１９（図３）と対に販売される市販のものであって、図５に示すように、各台座１１ｂ〜１３ｂに対して直線運動ブロック１１ａ〜１３ａがそれぞれ２個ずつＸ軸方向に離間して設けられる。この直線運動ブロック１１ａ〜１３ａを用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット１１〜１３がパレットレール１６上を移動する抵抗を軽減するものである。これによりパレット１１〜１３はパレットレール１６に移動可能に搭載される。そして、図示しないが、各パレット１１〜１３におけるそれぞれの台座１１ｂ〜１３ｂには、図示しないワークを搭載するためのワーク支持具が更に搭載され、これら複数のパレット１１〜１３には、そのワーク支持具を介して図示しないワークを搭載可能に構成される。

これら複数のパレット１１〜１３は待機位置におけるパレットレール１６に搭載された状態で互いに連結される。図２，図３及び図５に示すように、この連結のための連結具２１は先行するパレット１１〜１３に設けられた係止ピン２２と、そのパレット１１，１２より後方のパレット１２，１３に回転自在に設けられたフック２３と、そのフック２３を回転付勢する弾性体２４とを備える。従って、３台のパレットを用いるこの実施の形態では、先頭のパレット１１には係止ピン２２のみが設けられ、後端のパレット１３にはフック２３と弾性体２４が設けられ、中間のパレット１２には係止ピン２２、フック２３及び弾性体２４の全てが設けられる。係止ピン２２は取付台２２ａを介してパレット１１，１２における台座１１ａ，１２ａにそのＹ軸方向における側面後方にＹ軸方向に突出するように固定され、フック２３は枢支台２３ａにおける枢支ピン２３ｂに基端が枢支される。枢支台２３ａはパレット１２，１３における台座１２ａ，１３ａにそのＹ軸方向における側面であって、その台座１２ａ，１３ａの前方に取付けられる。そして、基端が枢支されたフック２３の先端における係止爪２３ｃは先行するパレット１１，１２における係止ピン２２に上側から係止可能に構成される。

一方、弾性体２４はコイルスプリングであり、このコイルスプリング２４の一端がフック２３に取付けられその他端が枢支台２３ａに取付けられた取付ピン２３ｄに取付けられる。弾性体であるコイルスプリング２４はそのフック２３を係止ピン２２に係止させる方向に回転付勢してその係止状態を維持するとともに、取付ピン２３ｄは係止ピン２２に係止しない状態のフック２３に当接して取付ピン２３ｄを越えてフック２３が図２の下方に下がることを防止するように構成される。そして、フック２３が設けられたパレット１２，１３が先行するパレット１１，１２と接触した状態で、それらのフック２３が先行するパレット１１，１２に設けられた係止ピン２２に係止可能に構成される。これにより、待機位置における複数のパレット１１〜１３はパレットレール１６に搭載された状態で互いに連結するように構成される。なお、符号１４は、先行するパレット１１，１２に接触する２台目以降のパレット１２，１３にそれぞれ設けられ、その接触時に搭載した図示しないワークに衝撃が加わることを回避するための緩衝材である。

図１に戻って、このパレット搬送装置１０は、その複数のパレット１１〜１３が連結されて集合する待機テーブル４上の待機位置と、その待機位置から離間する複数の加工ステーション１〜３との間をパレットレール１６に沿って搬送する搬送手段２６を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２６は３台のパレット１１〜１３の内の先頭のパレット１１を搬送するものであって、パレットレール１６に沿って設けられ、待機位置とその待機位置から最も遠い第１加工ステーション１とを連結する循環ベルト２７と、この循環ベルト２７を循環させる循環機構３１とを備える。この循環ベルト２７の両端は、その第１加工ステーション１に設けられた駆動プーリ３１ａと、待機テーブル４に設けられた従動プーリ３１ｂとの間に架設される。そして、この循環ベルト２７が先頭のパレット１１に固定される。図３及び図５に示すように、この固定は駆動プーリ３１ａと従動プーリ３１ｂとの間に架設された図３の上側のベルト２７の一部を挟持部材３２により挟み、そのベルト２７を挟んだ挟持部材３２を先頭のパレット１１にネジ止めすることにより行われる。よって、中間のパレット１２と後端のパレット１３に循環ベルト２７は固定されない。

図１に示すように、循環ベルト２７を循環させる循環機構３１は、上記駆動プーリ３１ａ及び上記従動プーリ３１ｂを含み、更に上記駆動プーリ３１ａを回転可能なサーボモータ３１ｃを備える。即ち、回転軸に駆動プーリ３１ａが取付けられたサーボモータ３１ｃが第１加工ステーション１に取付けられる。このサーボモータ３１ｃにおける制御は図示しないコントローラにより行われ、図示しないコントローラからの指令によりそのサーボモータ３１ｃが駆動すると、その回転軸が駆動プーリ３１ａとともに回転し、駆動プーリ３１ａに掛け回された循環ベルト２７が従動プーリ３１ｂとの間で循環するように構成される。このように循環ベルト２７が循環すると、そのベルト２７に固定された先頭のパレット１１はパレットレール１６上を移動するように構成される。

ここで、図１及び図２における符号３３は、図の循環ベルト２７の下側を支持してその循環ベルト２７の弛みを抑制するベルトレール３３であって、図２における符号３４は、そのベルトレール３３にその長手方向に所定の間隔を空けて設けられて、そのベルトレール３３をパレットレール１６に取付ける支持部材３４である。なお、図１ではサーボモータ３１ｃを用いた循環機構３１を示し、その駆動プーリ２６ｂと従動プーリ２６ｃを第１加工ステーション１と待機テーブル４に設ける例を示すけれども、駆動プーリ２６ｂと従動プーリ２６ｃをパレットレール１６の両端部に設けても良く、駆動プーリ３１ａを回転可能である限りサーボモータ３１ｃに代えてエア又は油圧シリンダ等を用いて循環ベルト２７を循環させるようにしても良い。

図１に戻って、第２及び第３加工ステーション２，３に対向する部位には、待機位置からパレットレール１６上を移動して、それらの加工ステーション２，３でパレット１２，１３の連結を解除して配置する解除配置装置３５が設けられる。図２に示すように、この実施の形態における解除配置装置３５は、解除シリンダ３６と、配置シリンダ３７の双方から成り、待機位置から最も遠い第１加工ステーション１１を除く他の第２及び第３加工ステーション１２，１３に対峙する位置にそれぞれ設けられる。ここで、待機位置から加工ステーション１〜３に向かうパレット１１〜１３の移動を前進とし、加工ステーション１〜３から待機位置に向かうパレット１１〜１３の移動を後退として説明する。

第３加工ステーション３に対峙して設けられた解除配置装置３５を説明すると、図２及び図３に示すように、互いに連結されて待機位置から前進する複数のパレット１１〜１３の内で後端のパレット１３がその加工ステーション３に対峙した状態で、そのパレット１３を先行するパレット１２と連結するフック２３の下方に解除シリンダ３６が設けられる。その解除シリンダ３６は、出没軸３６ａがそのフック２３に臨むＺ軸方向にして加工ステーション３の架台３ａに取付ブラケット３６ｂを介して取付けられる。この解除シリンダ３６は、その出没軸３６ａが突出した状態でその上方にあるフック２３を図２の一点鎖線で示すように押し上げ、その先端における係止爪２３ｃを先行するパレット１２における係止ピン２２から離脱させてパレット１３の連結を解除し、その出没軸３６ａが没入した状態でフック２３の先端における係止爪２３ｃを先行するパレット１２における係止ピン２２に上側から係止可能に構成される。

一方、図３及び図４に示すように、待機位置から互いに連結された複数のパレット１１〜１３が加工ステーション１〜３に向かって前進して、最も後方に位置する後端のパレット１３がその第３加工ステーション３に対峙した状態で、そのパレット１３に取付けられた突起１３ｃに当接して、そのパレット１３のそれ以上の前進を禁止する第１ストッパ部材３８がパレットレール１６にブラケット３８ａを介して取付けられる。配置シリンダ３７は、その第１ストッパ部材３８とともにブラケット３７ｂを介してパレットレール１６に取付けられる。図４に示すように、この配置シリンダ３７は、その出没軸３７ａが突出した状態で第１ストッパ部材３８に当接した突起１３ｃをそのストッパ部材３８とともに挟み、そのパレット１３の前進及び後退の双方を禁止し、その出没軸３７ａが没入した状態でそのパレット１３の後退を許容するように構成される。

次に、第２加工ステーション２に対峙して設けられた解除配置装置３５を説明すると、その解除シリンダ３６は、図１（ｃ）及び図６に示すように、第３加工ステーション３を通過して前進する複数のパレット１１，１２の内で後方に位置する中間のパレット１２が第２加工ステーション２に対峙した状態で、そのパレット１２を先行するパレット１１と連結するフック２３の下方に設けられる。そして、第３加工ステーション３に対峙して設けられた解除配置装置３５と同様に、その解除シリンダ３６は、上述したように、その出没軸３６ａが突出した状態で中間のパレット１２の連結を解除し、その出没軸３６ａが没入した状態でその中間のパレット１２を先頭のパレット１１に係止可能に構成される。

一方、図６に示すように、第３加工ステーション３を通過して前進して、後方に位置することになる中間のパレット１２が第２加工ステーション２に対峙した状態で、そのパレット１２に取付けられた突起１２ｃに当接して、そのパレット１２のそれ以上の前進を禁止する第２ストッパ部材３９がパレットレール１６に取付けられる。配置シリンダ３７は、その第２ストッパ部材３９とともにパレットレール１６に取付けられ、この配置シリンダ３７は、その出没軸３７ａが突出した状態で第２ストッパ部材３８とともに中間のパレット１２に設けられた突起１２ｃを挟み、その中間のパレット１２の前進及び後退の双方を禁止し、その出没軸３７ａが没入した状態でそのパレット１２の後退を許容するように構成される。

図３、図５及び図６に示すように、第２及び第３加工ステーション２，３に対峙して設けられた第１及び第２ストッパ部材３８，３９はＹ軸方向にずれて設けられ、この第１及び第２ストッパ部材３８，３９に当接するように、突起１２ｃ，１３ｃもＹ軸方向にずれてパレット１２，１３に設けられる。このように第１及び第２ストッパ部材３８，３９を突起１２ｃ，１３ｃとともにＹ軸方向にずれて設けることにより、待機位置から連結されて移動する複数のパレット１１〜１３の内の後方に位置するパレット１２，１３を順次通過する加工ステーションでそれ以上の前進を禁止するように構成される。そして、第１及び第２ストッパ部材３８，３９により前進が禁止されたパレット１２，１３の連結を解除シリンダ３６により解除し、同時に配置シリンダ３７により突起１２ｃ，１３ｃを挟持してパレット１２，１３の前進及び後退を禁止する。このように、解除配置装置３５は、待機位置から連結されて移動する複数のパレット１１〜１３の内の後方に位置するパレット１２，１３の連結を順次解除し、その待機位置から順次通過する加工ステーション２，３に順次配置するように、パレットレール１６に沿ってそれぞれ設けられる。

次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。

本発明におけるパレット搬送方法は、待機位置と点在して設置された複数の加工ステーション１〜３とを連結するパレットレール１６に複数のパレット１１〜１３を互いに連結して搭載し、連結された複数のパレット１１〜１３を待機位置からパレットレール１６上を複数の加工ステーション１〜３に向けて移動させ、移動する複数のパレット１１〜１３の内の後方に位置するパレットの連結を順次解除して待機位置から順次通過する加工ステーション１〜３に連結が解除されたパレットを順次配置することを特徴とする。この複数のパレット１１〜１３には既に加工用の図示しないワークが搭載されているものとし、その搭載はパレットレール１６に複数のパレット１１〜１３を搭載した状態で行われ、又は予めワークが搭載された複数のパレット１１〜１３をパレットレール１６に搭載することにより行われる。なお、図１（ａ）に示すように、待機位置では、複数のパレット１１〜１３を接近又は密着させて、互いの間の隙間が生じないか又は極めて少ないような状態で連結されるものとする。

待機位置にあって連結された複数のパレット１１〜１３をパレットレール１６に沿って加工ステーション１〜３に向けて前進させる。このパレット１１〜１３の前進は、循環ベルト２７を循環させることにより行われる。循環ベルト２７の循環は循環機構３１により行われ、そのサーボモータ３１ｃを図示しないコントローラからの指令により駆動させると、駆動プーリ３１ａが回転し、それらに掛け回された循環ベルト２７を循環させる。すると、循環ベルト２７に固定された先頭のパレット１１は循環ベルト２７の循環とともに前進し、これにより、その先頭のパレット１１とともにそれに連結された全てのパレット１１〜１３を前進させることができる。

複数のパレット１１〜１３が連結された状態で前進すると、図１（ｂ）に示すように、最初に第３加工ステーション３に対峙する。すると、図２〜図４に示すように、連結された複数のパレット１１〜１３の内で最も後方に位置する後端のパレット１３の突起１３ｃがその加工ステーション３に対峙して設けられた第１ストッパ部材３８に当接しそれ以上の移動が禁止される（図４）。パレット１３の突起１３ｃが第１ストッパ部材３８に当接したことを図示しないセンサが検出したならば、図示しないコントローラは第３加工ステーション３に対峙して設けられた解除シリンダ３６と配置シリンダ３７のそれぞれの出没軸３６ａ，３７ａを突出させる。すると、解除シリンダ３６の突出する出没軸３６ａはその上方に位置するフック２３を押し上げ、その先端における係止爪２３ｃを先行する中間のパレット１２における係止ピン２２から離脱させ、その後端のパレット１３における連結を解除する（図２）。そして、配置シリンダ３７の出没軸３７ａが突出すると、第１ストッパ部材３８に当接した突起１３ｃをその第１ストッパ部材３８とともに挟み、後端のパレット１３の前進及び後退の双方を禁止し、その後端のパレット１３を第３加工ステーション３に対峙して配置する（図４）。

後端のパレット１３の連結が解除されても、その後端のパレット１３を除く他のパレット１１，１２は連結された状態で更に前進する。そして、図１（ｃ）及び図６に示すように、次の第２加工ステーション２に対峙すると、その後方に位置する中間のパレット１２の突起１２ｃがその加工ステーション２に対峙して設けられた第２ストッパ部材３９に当接しそれ以上の前進が禁止される。パレット１２の突起１２ｃが第２ストッパ部材３９に当接したことを図示しないセンサが検出すると、図示しないコントローラはその第２加工ステーション２に対峙して設けられた解除シリンダ３６と配置シリンダ３７のそれぞれの出没軸３６ａ，３７ａを突出させる。そして、解除シリンダ３６の突出する出没軸３６ａはその上方に位置するフック２３を押し上げ、中間のパレット１２の連結を解除する。そして、配置シリンダ３７の出没軸３７ａが突出して、第２ストッパ部材３９に当接した突起１２ｃをその第２ストッパ部材３９とともに挟み、中間のパレット１２の前進及び後退の双方を禁止し、そのパレット１２を第２加工ステーション２に配置する。

このようなことを繰り返すことにより、待機位置から移動する複数のパレットの内の後方に位置するパレット１２，１３の連結を順次解除して待機位置から順次通過する加工ステーション２，３に複数のパレット１２，１３を順次配置する。すると、図１（ｄ）に示すように、最終的に先頭のパレット１１のみになり、この先頭のパレット１１が待機位置から最も離れた第１加工ステーション１に対峙した段階でサーボモータ３１ｃは停止され、循環ベルト２７の循環を停止することにより、その循環ベルト２７に取付けられた先頭のパレット１１を待機位置から最も遠い第１加工ステーション１に対峙して配置する。これにより、複数のパレット１１〜１３は各加工ステーション１〜３に対峙した状態で維持される。このため、待機位置では複数のパレット１１〜１３は接近していたけれども、搬送後ではそれらの間の間隔は拡がり、パレット１１〜１３を変更することなく、それらの間隔を広げることができる。そして、複数のパレット１１〜１３間の間隔は解除配置装置３６の設置位置により自在に調整することができる。

なお、複数のパレット１１〜１３が各加工ステーション１〜３に対峙した状態で、各加工ステーション１〜３における図示しない工作機を作動させ、各パレット１１〜１３に載った図示しない各ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工が並行して行われる。

一方、各加工ステーション１〜３における図示しないワークに対する加工が終了した後は、各加工ステーション１〜３に対峙した複数のパレット１１〜１３を逆方向に移動させて待機位置に戻す。このパレット１１〜１３の後退は循環ベルト２７を逆方向に循環させることにより行われる。循環ベルト２７の逆方向への循環はサーボモータ３１ｃにより行われ、その回転方向を逆にして駆動プーリ３１ａを逆方向に回転させる。これにより、循環ベルト２７も逆方向に循環し、その循環ベルト２７が取付けられた先頭のパレット１１は逆方向に移動する。

先頭のパレット１１が逆方向に移動、即ち後退して、第１加工ステーション１に隣接する第２加工ステーション２に達すると、解除配置装置３５によりその加工ステーション２に対峙して配置された中間のパレット１２に接触する。先頭のパレット１１が接触したことを図示しないセンサが検出すると、図示しないコントローラはその第２加工ステーション２における解除シリンダ３６と配置シリンダ３７のそれぞれの出没軸３６ａ，３７ａをそれぞれ没入させる。すると、解除シリンダ３６の出没軸３６ａの没入とともにその上方に位置するフック２３はスプリング２４の付勢力により下降し、その先端における係止爪２３ｃが先頭のパレット１１における係止ピン２２に係止し、先頭のパレット１１にこの中間のパレット１２が連結する。そして、配置シリンダ３７の出没軸３７ａが没入することによりその中間のパレット１２の後退が許容され、その中間のパレット１２は先頭のパレット１１に連結された状態でその先頭のパレット１１とともに更に後退する。

中間のパレット１２が先頭のパレット１１とともに後退し、その次の第３加工ステーション３に対峙すると、解除配置装置３５によりその第３加工ステーション３に対峙して配置された後端のパレット１３に接触する。中間のパレット１２が接触したことを図示しないセンサが検出すると、図示しないコントローラはその第３加工ステーション３における解除シリンダ３６と配置シリンダ３７のそれぞれの出没軸３６ａ，３７ａをそれぞれ没入させ、中間のパレット１２にこの後端のパレット１３を連結するとともに、その後端のパレット１２の後退を許容する。これにより、その後端のパレット１２は中間のパレット１２に連結され、３台のパレット１１〜１３は互いに連結された状態で更に後退する。

このようにして、複数のパレット１１〜１３を順次連結しつつ後退させ、最終的に複数のパレット１１〜１３が待機位置に戻った段階でサーボモータ３１ｃは停止され、循環ベルト２７の循環を停止することにより、その循環ベルト２７に取付けられた先頭のパレット１１及びそのパレット１１に連結された他のパレット１２，１３をパレットレール１６の待機位置に配置する。

パレットレール１６の待機位置では、複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークを順次移動させる。そして、その後前進させて各パレットを各加工ステーションにまで搬送することが繰り返される。これにより、例えば、先頭のパレット１１に搭載されて第１加工ステーション１における加工が成されたワークは、繰り返される次の工程において中間のパレット１２に搭載され、第２加工ステーション２における加工がなされることになる。

以上のような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、各パレット１１〜１３は、パレットレール１６に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送し、解除配置装置３５により所定位置に配置することが可能であり、生産性を高められる。

また、このようなパレット搬送装置１０及びパレット搬送方法では、パレットレール１６に沿ってそのパレット１１〜１３を移動させ、解除配置装置３５によりパレット１１〜１３の連結を解除して配置するので、その解除配置装置３５の取付け位置を加工ステーション２，３に対峙させることにより、複数のパレット１１〜１３が到達する移動距離を待機位置から各加工ステーション１〜３までとすることができる。よって、待機位置のパレットレール１６に搭載された状態で接近又は密着していた複数のパレット１１〜１３を搬送後にはそれらの間隔を広げて、異なる間隔を空けて設けられた複数の加工ステーション１〜３に別々に対峙させることができる。また、加工ステーション１〜３に対峙した複数のパレット１１〜１３の間隔を減少させて連結し、その複数のパレット１１〜１３を互いに接近又は密着させた状態で待機位置にまで戻すこともできる。よって、各加工ステーション１〜３の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送する距離が変更されても、パレット１１〜１３自体を変更することなく速やかにその間隔の変更に対応させることが可能となる。

具体的に、本発明では、第１〜第３加工ステーション１〜３の設置間隔が異なっていても、それぞれの各加工ステーション１〜３に各パレット１１〜１３を対峙させることができるので、比較的大きな間隔を空けて比較的大きな加工ステーションが用いられていたとしても、比較的小さな加工ステーション間における設置間隔をその大きな加工ステーションにおける設置間隔に合わせることはなく、それらの加工ステーション１〜３を設置する設置面積をいたずらに大きくするようなことはない。これは、待機位置の複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークを順次移動させて順次別の加工ステーション１〜３においてワークにおける加工を行う場合に有効であり、この場合、複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークは、繰り返される次の工程において次の加工ステーションにおける加工が順次なされることになる。

なお、上述した実施の形態では、ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行う加工ステーション１〜３を用い、待機位置において複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークを順次移動させる場合を説明したが、各加工ステーション１〜３として同一の加工を行うものを用い、待機位置において、全てのパレット１１〜１３をワークが搭載された新たなパレット１１〜１３に入れ替えるか或いはパレット１１〜１３を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにしても良い。この場合、パレットの渋滞を解消することができる。

即ち、各加工ステーション１〜３は同一の加工を行うものであるので、待機位置において、全てのパレット１１〜１３をワークが搭載された新たなパレット１１〜１３に入れ替えるか或いはパレット１１〜１３を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにすれば、複数のパレット１１〜１３に搭載された複数のワークに対して同時に同一の加工を施すことができる。このため、この加工ステーション１〜３における加工時間が比較的長いものであっても、前工程の比較的短時間で加工が終了して渋滞している複数のパレットにおけるワークに対して複数の加工ステーション１〜３が同時に同一の加工を施すことができる。よって、その加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレットの渋滞を解消し、単一の加工ステーションが加工していた場合に比較してその作業時間を短縮させることができる。

また、上述した実施の形態では、複数のパレット１１〜１３を連結する連結具２１として、先行するパレット１１〜１３に設けられた係止ピン２２と、後方のパレット１２，１３に回転自在に設けられたフック２３と、そのフック２３を回転付勢する弾性体２４とを備えるものを例示したけれども、この連結具２１は、複数のパレット１１〜１３を連結し得る限り、先行するパレット１１〜１３にフック２３を設け、後方のパレット１２，１３に係止ピン２２を設けても良く、このようなフック２３を用いることなく複数のパレット１１〜１３を連結するような他の構造のものであっても良い。

更に、上述した実施の形態では、循環ベルト２７を先頭のパレット１１に固定して、その先頭のパレット１１が対峙する第１加工ステーション１に解除配置装置３５を設けていないけれども、図示しないが、その先頭のパレット１１に先行して先導部材をパレットレール１６に搭載し、循環ベルト２７を先頭のパレット１１に固定することなくその先導部材に固定し、先頭のパレット１１をその先導部材に連結させても良い。この場合であっても、第１加工ステーション１でその先頭のパレット１１の図示しない先導部材に対する連結を解除して配置する解除配置装置３５を設けることにより、第１加工ステーション１にその先頭のパレット１１を配置することが可能になる。

１〜３加工ステーション
４待機テーブル（待機位置）
１０パレット搬送装置
１１〜１３パレット
１６パレットレール
３５解除配置装置

Claims

待機位置(4)と点在して設置された複数の加工ステーション(1〜3)とを連結するパレットレール(16)と、
前記パレットレール(16)に搭載され互いに連結された複数のパレット(11〜13)と、
前記待機位置(4)から前記パレットレール(16)上を移動して前記加工ステーション(1〜3)で前記パレット(11〜13)の連結を解除して配置する１又は２以上の解除配置装置(35)と
を備え、
前記待機位置(4)から移動する複数の前記パレット(11〜13)の内の後方に位置するパレットの連結を順次解除して前記待機位置(4)から順次通過する前記加工ステーション(2,3)に前記複数のパレット(12,13)を順次配置するように前記１又は２以上の解除配置装置(35)が設けられた
ことを特徴とするパレット搬送装置。
待機位置(4)と点在して設置された複数の加工ステーション(1〜3)とを連結するパレットレール(16)に複数のパレット(11〜13)を互いに連結して搭載し、
連結された前記複数のパレット(11〜13)を前記待機位置(4)から前記パレットレール(16)上を前記複数の加工ステーション(1〜3)に向けて移動させ、
移動する前記複数のパレット(11〜13)の内の後方に位置するパレットの連結を順次解除して前記待機位置(4)から順次通過する加工ステーション(2,3)に連結が解除された前記パレット(12,13)を順次配置する
ことを特徴とするパレット搬送方法。