JP2016087758A - チャック装置、ワークの保持方法及びローダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】中心軸AXを中心とする径方向D1に延びるガイド溝11aが複数形成された爪支持台10と、中心軸AXの軸周りに並んで配置されそれぞれがガイド溝11aに沿って径方向D1に開閉してワークWを把持する複数のチャック爪20と、各チャック爪20を開閉させるチャック爪開閉機構30と、を備えるチャック装置100において、チャック爪開閉機構30は、各チャック爪20をガイド溝11a上の任意の待機位置(P)に移動させる電気式の第1アクチュエータ40と、各チャック爪20をガイド溝11aに沿って微小距離移動させる第2アクチュエータ50と、を含む。
【選択図】図1
Description
図1(a)は、第1実施形態に係るチャック装置100の一例を示す斜視図である。図1(b)は、図1(a)に示す切断面Lによりチャック装置100を切断した例を示す斜視図である。図2は、切断面Lによるチャック装置100の断面を示す図である。
第1アクチュエータ40によってチャック爪20を径方向D1の内側に移動させた場合、図4(a)に示すように、テーパ部22bが、螺旋溝43aの外側溝壁43bに当接した状態となる。
図7は、第2実施形態に係るローダ装置200の一例を示す図である。図7においては、XYZ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。このXYZ座標系においては、水平面(例、床面)に平行な平面をXZ平面とする。このXZ平面に平行な任意の方向をZ方向と表記し、Z方向に直交する方向をX方向と表記する。また、XZ平面に垂直な方向はY方向と表記する。X方向、Y方向及びZ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が+方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。
チャック保持部111は、チャック装置112及び113を保持する。チャック保持部111は、床面に対して所定角度(例、45°)傾斜した軸(図6に一点鎖線で示す)の周りに回転可能である。
X駆動部121は、X移動体121aと、ガイドレール121bとを有している。ガイドレール121bは、X方向に平行に延びており、不図示の固定部に固定されている。ガイドレール121bは、X移動体121aを案内する。X移動体121aは、不図示の駆動源により、ガイドレール121bに沿ってX方向に移動可能となっている。
例えば、第1実施形態では、螺旋溝43aがチャック爪20の個数に対応する数だけ、中心軸AXの軸線周りに並んで配置され、各螺旋溝43aがそれぞれ例えばベルヌーイ螺旋に沿って配置された構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。
Claims (8)
- 中心軸を中心とする径方向に延びるガイド溝が複数形成された爪支持台と、前記中心軸の軸周りに並んで配置されそれぞれが前記ガイド溝に沿って径方向に開閉してワークを把持する複数のチャック爪と、前記各チャック爪を開閉させるチャック爪開閉機構と、を備えるチャック装置において、
前記チャック爪開閉機構は、前記各チャック爪を前記ガイド溝上の任意の待機位置に移動させる電気式の第1のアクチュエータと、前記各チャック爪を前記ガイド溝に沿って微小距離移動させる第2のアクチュエータと、を含むチャック装置。 - 前記チャック爪開閉機構を制御する制御装置をさらに含み、
前記制御装置は、前記各チャック爪が前記ガイド溝上のうち前記ワークの径に応じた前記待機位置に移動して待機するように前記第1のアクチュエータを動作した後、前記各チャック爪が前記ガイド溝に沿って前記待機位置から前記ワークに向けて微小距離移動するように前記第2のアクチュエータを動作することで、前記各チャック爪に前記ワークを把持させる請求項1記載のチャック装置。 - 前記チャック爪開閉機構は、螺旋溝を有する溝カムをさらに含み、
前記第1のアクチュエータは、前記中心軸の軸周りに前記溝カムを回転させる回転モータであり、
前記溝カムは、前記各チャック爪が前記螺旋溝に摺動可能に係合されるように、かつ、回転時において前記各チャック爪が前記螺旋溝内を摺動しながら前記ガイド溝に沿って移動するように配置される請求項1または請求項2記載のチャック装置。 - 前記第2のアクチュエータは、前記溝カムを前記中心軸の軸線方向に移動させる駆動源を有し、
前記各チャック爪は、前記螺旋溝との係合部分がテーパ部として形成され、
前記テーパ部は、前記溝カムが前記軸線方向に移動する際に、前記螺旋溝の溝壁によって前記径方向に押されるように配置される請求項3記載のチャック装置。 - 前記駆動源は、前記溝カムに対して前記軸線方向に空気圧を作用させる空気圧シリンダである請求項4記載のチャック装置。
- 前記第2のアクチュエータは、前記溝カムに対して前記軸線方向への空気圧を大気開放する場合に前記溝カムを前記軸線方向に引き戻す弾性部材を有する請求項5記載のチャック装置。
- 中心軸を中心とする径方向に延びるガイド溝が複数形成された爪支持台と、前記中心軸の軸周りに並んで配置されそれぞれが前記ガイド溝に沿って径方向に開閉してワークを把持する複数のチャック爪と、前記各チャック爪を開閉させるチャック爪開閉機構と、を備えるチャック装置を用いたワークの保持方法において、
前記チャック爪開閉機構に設けられる電気式の第1のアクチュエータにより、前記各チャック爪を前記ガイド溝上のうち前記ワークの径に応じた前記待機位置に移動して待機させるステップと、
前記チャック爪開閉機構に設けられる第2のアクチュエータにより、前記各チャック爪を前記ガイド溝に沿って前記待機位置から前記ワークに向けて微小距離移動させることで前記ワークを把持するステップと、を含むワークの保持方法。 - チャック装置でワークを保持して搬送するローダ装置であって、
前記チャック装置として、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のチャック装置を備えるローダ装置。
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