JP2016055825A - 電動機の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備え、電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を発生する電動機140の制御装置150において、故障診断部17A,17Bは各インバータ1A,1Bの故障を診断し、出力補正部18は、一部のインバータが故障と診断された場合に、故障インバータの出力比率を0%に減少させる一方、正常インバータの出力比率を100%に増大させて、故障診断後における全インバータの総出力の落ち込みを抑制するようにする。そして、出力補正部18は、故障と診断されてから操舵が行われたことを条件として、全インバータの総出力に対する制限値を正常インバータの検出温度に応じて徐々に低下させる過熱保護処理を行う。これにより、故障と診断されてから操舵を再開する際における操舵力の急激な増加を抑制するようにしている。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明に係る電動機の制御装置及び制御方法の一実施形態を示し、車両用の電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を発生する電動機に適用した例を示す。
電動パワーステアリングシステム100は、ステアリングホイール110、操舵トルクセンサ120、操舵角度センサ130、電動機140、インバータを含む電子制御ユニット(ECU)150、電動機140の回転を減速してステアリングシャフト170(ピニオンシャフト)に伝達する減速機160を含んで構成される。
操舵トルクセンサ120、操舵角度センサ130及び減速機160は、ステアリングシャフト170を内包するステアリングコラム180内に設けられる。
操舵角度センサ130は、車両200の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングホイール110を回転させたときのステアリングシャフト170の回転角度を操舵角度として検出し、検出した操舵角度の信号SAを電子制御ユニット150に出力する。
なお、図1に示した例では、インバータを含む電子制御ユニット150によって電動機140を制御する電動機の制御装置が構成されるが、電子制御ユニット150から、駆動回路としてのインバータを分離して別体とした構成とすることができ、この場合、電子制御ユニット150のうちインバータを除いた部分が電動機の制御装置を構成することになる。
なお、本発明に係る電動機の制御装置及び制御方法は、インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動機に適用可能であるが、説明の便宜上、インバータと3相巻線とで構成される通電系統を2つ備えた電動機を一例として説明する。
そして、第1巻線組2A(3相巻線UA、VA、WA)は第1インバータ1Aと直接接続され、第2巻線組2B(3相巻線UB、VB、WB)は第2インバータ1Bと直接接続され、第1巻線組2Aには第1インバータ1Aから電力が供給され、第2巻線組2Bには第2インバータ1Bから電力が供給される。
なお、第1インバータ1Aに関する温度TA及び第2インバータ1Bに関する温度TBは、1つの温度センサで検出してもよい。
出力電圧演算部4は、d軸実電流値Idがd軸電流指令値Id *に、q軸実電流値Iqがq軸電流指令値Iq *に近づくように、d軸電圧指令値Vd及びq軸電圧指令値Vqを演算して出力するフィードバック制御を行う。
出力電圧演算部4が出力するd軸電圧指令値Vd及びq軸電圧指令値Vqは、電圧分配部26に入力される。
第1インバータ1Aでは、デューティ指令値DutyU1、DutyV1、DutyW1に従って各相の上アーム、下アームを構成するスイッチング半導体が駆動され、第1巻線組2Aの各巻線UA、VA、WAに流れる出力電流はPWM制御により調整される。
第2インバータ1Bでは、デューティ指令値DutyU2、DutyV2、DutyW2に従って各相の上アーム、下アームを構成するスイッチング半導体が駆動され、第2巻線組2Bの各巻線UB、VB、WBに流れる出力電流はPWM制御により調整される。
現在の第1電流制限値CA%が第1過熱保護用電流制限値HA%よりも大きいと判定された場合にはステップ1005へ進む一方(Yes)、現在の第1電流制限値CA%が第1過熱保護用電流制限値HA%以下であると判定された場合にはステップ1005を省略してステップ1006へ進む(No)。
現在の第2電流制限値CB%が第2過熱保護用電流制限値HB%よりも大きいと判定された場合にはステップ1007へ進む一方(Yes)、現在の第2電流制限値CB%が第2過熱保護用電流制限値HB%以下であると判定された場合にはステップ1007を省略してステップ1008へ進む(No)。
ステップ1010では、ステップ1009と同様に、電圧分配定数演算部12において、総合電流制限値CT%に対する第2電流制限値CB%の比率を総合電流制限値CT%として演算する(第2電圧分配定数VB%=第2電流制限値CB%/総合電流制限値CT%)。
かかる第1電圧分配定数VA%及び第2電圧分配定数VB%が電圧分配部6に出力されることで、第1インバータ1Aと第2インバータ1Bとの出力比率が決定される。
故障時処理フラグP1が零であると判定された場合には故障時処理を行うべくステップ2002へ進む一方(Yes)、故障時処理フラグP1が1であると判定された場合には、故障時処理はすでに実施されているので、ステップ2002〜ステップ2008の故障時処理を省略して、図3のステップ1004〜ステップ1007による過熱保護処理を行うべくステップ1004へ進む(No)。
本実施形態では、現在の第1電流制限値CA%が初期値の50%で、かつ、現在の第2電流制限値CB%が初期値の50%であるので、第1電流制限値CA%を100%に変更するとともに、第2電流制限値CB%を0%に変更する。これにより、正常と診断された第1インバータ1Aの出力比率を100%に増大させる一方、故障と診断された第2インバータ1Bの出力比率を0%に減少させる。
一方、現在の第1電流制限値CA%及び現在の第2電流制限値CB%が、過熱保護等によって、例えばいずれも40%に低下している場合、第1電流制限値CA%を80%に変更するとともに、第2電流制限値CB%を0%に変更する。
具体的には、d軸電流指令値Id *及びq軸電流指令値Iq *の他に、操舵トルクST、電動機140の磁極角度(磁極位置)、電動機140の回転速度、ステアリングホイール110の操舵角度SA、ステアリングホイール110の回転速度、第1巻線組2Aの各巻線UA、VA、WAに流れ出力電流iu1、iv1、iw1若しくは電源電流などの各パラメータの検出値若しくは演算値、又は、これら各パラメータの値を公知の方法により推定した推定値が一定値以上になった場合にステアリングホイール110による操舵がなされたと判定することができる。
ステップ2008では、前述のように、ステップ1012〜ステップ1014の故障時処理が実施されたことを示す故障時処理フラグP1を1に設定し、そして、過熱保護処理を行うべくステップ1004へ進む。
ステップ2001〜ステップ2008は故障したインバータが第2インバータ1Bである場合の故障時処理等であったが、ステップ3001〜ステップ3008は、故障したインバータが第2インバータ1Bに代わって第1インバータ1Aとなった場合の故障時処理等であり、ステップ2001〜ステップ2008と同様の処理を実施するので、説明を簡潔にする。
ステップ3003では、ステップ2003と同様に、第2電流制限値演算部13Bにおいて、現在の第2電流制限値CB%に現在の第1電流制限値CA%を加えて新たな第2電流制限値CB%とし、また、第1電流制限値演算部13Aにおいて新たな第1電流制限値CA%を0%に変更する。
図6のフローチャートは、図3のステップ1013で示される全インバータ故障処理時サブルーチンの一例である。
なお、ステップ4002において第1電流制限値CA%=0%かつ第2電流制限値CB%=0%と設定しており、ステップ1005及びステップ1007を実行する必要もないと考えられるので、ステップ4002の処理終了後、電子制御ユニット150の処理負担を軽減するために過熱保護処理(ステップ1004〜ステップ1007)を省略してもよい。
図7のフローチャートに示す処理ルーチンは、電子制御ユニット150が設定時間毎(例えば1ms毎)の割り込み処理によって実施する。
第1の故障時用過熱保護マップは、図9に示されるように、第1インバータ1Aに関する温度TAに対して第1過熱保護用電流制限値HA%が関連付けられて第1過熱防止ロジック部15Aに予め記憶されている。
第2の故障時用過熱保護マップは、本実施形態において第1インバータ1Aと第2インバータ1Bとが同一構成であることから、第1の故障時用過熱保護マップと同様であるので、説明を省略する。
つまり、故障と診断された後に操舵を再開する場合、目標アシストトルク演算部20で演算された目標アシストトルクに対して電動機140等(減速機160を含む)が実際に発生する操舵補助力は、故障と診断される前と比較して殆ど変化しない。そして、このような操舵補助力で操舵力がアシストされた状態で操舵が再開され、その後、過熱保護のために操舵力が徐々に大きくなっていく。
したがって、第2インバータ1Bの故障診断前後を通して運転者が操舵を連続的に行わない場合であっても、運転者に対して車両200の操縦性を損なうほど過度な違和感を与えずに故障を感知させることができ、ひいては車両200の走行安全性を向上させることが可能となる。
すなわち、正常と診断された第1インバータ1Aのうち耐熱性の低い特定の構成部品と温度センサ16Aとの温度差は、特定の構成部品とは別の構成部品による発熱や、特定の構成部品と温度センサ16Aとの距離による伝熱損失等に起因している。そして、温度センサ16Aと特定の構成部品との温度差は、正常と診断された第1インバータ1Aに流れる電流量が故障時には増加することから、正常時に対して故障時で大きくなり、同じ温度TAであっても、故障時における特定の構成部品の温度は正常時に比べて高くなっているおそれがある。したがって、正常と診断された第1インバータ1Aの過熱による2次故障の発生をより確実に阻止すべく、マップ2の第1過熱保護用電流制限値HA%をマップ1のものに対して低温側にオフセットしている。
このような出力補正部18における正常インバータの過熱保護処理は、正常インバータに関する温度を用いる代わりに、以下の3つの例のように、他のパラメータを用いて行われてもよい。
前述の実施形態において、通電系統がN(2以上の自然数)個の場合、巻線とインバータとの組み合わせもN台となるが、各インバータに対する電流制限値の初期値は(100/N)%である。インバータのうちM台(1以上の自然数かつM<N)が故障していると診断された場合には、故障時処理として、故障と診断されたインバータの出力を停止し、かつ、電流制限値を0%に設定するとともに、正常と診断されたインバータに対する電流制限値を(100/N)%から(100/(N−M))%に引き上げればよい。
Claims (15)
- インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備え、電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を発生する電動機の制御装置であって、
各通電系統におけるインバータの故障を診断する故障診断部と、
前記故障診断部により、一部の通電系統におけるインバータが故障していると診断された場合に、故障と診断された故障インバータの出力比率を減少させる一方、前記故障と診断されなかった正常インバータの出力比率を増大させて、前記故障と診断された後における全インバータの総出力の落ち込みを抑制するようにする出力補正部と、
を含んで構成され、
前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたことを条件として、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させるように構成されている、電動機の制御装置。 - 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、前記正常インバータに関する温度に応じて前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させることで、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記正常インバータに関する温度は、前記正常インバータの内部に設けられた温度検出器により検出された温度である、請求項2に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記各通電系統におけるインバータがいずれも故障していないと診断された場合にも、前記正常インバータに関する温度に応じて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させるように構成され、
前記全インバータの総出力に対する制限値を低下させる低下量は、前記各通電系統におけるインバータがいずれも故障していないと診断された正常診断時と前記一部の通電系統におけるインバータが故障していると診断された故障診断時とで異なる、請求項2又は請求項3に記載の電動機の制御装置。 - 前記正常インバータに関する温度において、前記全インバータの総出力に対する制限値が低下する下限温度は、前記正常診断時よりも前記故障診断時の方が低い、請求項4に記載の電動機の制御装置。
- 前記正常インバータに関する温度の増減に対して、前記全インバータの総出力に対する制限値を低下させる低下量の変化は、前記正常診断時よりも前記故障診断時の方が緩やかである、請求項4に記載の電動機の制御装置。
- 前記正常インバータに関する温度において、前記全インバータの総出力に対する制限値が0となるときの温度は、前記正常診断時よりも前記故障診断時の方が低い、請求項4に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、前記正常インバータの入力電流若しくは出力電流の変化、又は前記正常インバータの入力電流若しくは出力電流の積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、前記インバータに対する電流指令値の変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、前記電動機の回転速度の変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、前記電動機の磁極角度の変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、操舵トルクの変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、ステアリングホイールの角度の変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- 前記出力補正部は、前記故障と診断されてから操舵が行われたときに、ステアリングホイールの回転速度の変化又は積算値に基づいて、前記正常インバータの出力に対する制限値を減少させて、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、請求項1に記載の電動機の制御装置。
- インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備え、電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を発生する電動機の制御方法であって、
各通電系統におけるインバータの故障を診断し、
一部の通電系統におけるインバータが故障していると診断された場合に、故障と診断された故障インバータの出力比率を減少させる一方、前記故障と診断されなかった正常インバータの出力比率を増大させて、前記故障と診断された後における全インバータの総出力の落ち込みを抑制するようにし、
故障と診断されてから操舵が行われたことを条件として、前記全インバータの総出力に対する制限値を徐々に低下させる、電動機の制御方法。
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