DE112015004165T5 - Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Elektromotors - Google Patents

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Tomishige Yatsugi
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Abstract

Eine Steuervorrichtung 150 für einen Elektromotor 140 wird bereitgestellt, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen, und der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Servolenksystem erzeugt. Die Steuervorrichtung 150 stellt fest, ob jeglicher von Wechselrichtern 1A und 1B ausgefallen ist, und verringert, wenn festgestellt wird, dass jeglicher der Wechselrichter ausgefallen ist, den Ausgabeanteil des ausgefallenen Wechselrichters auf 0%, während sie einen Ausgabeanteil des normal arbeitenden Wechselrichters so auf 100% erhöht, dass ein Abfall der Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern nach der positiven Ausfallfeststellung verhindert wird. Wenn ein Lenkvorgang nach der positiven Ausfallfeststellung durchgeführt wird, führt die Steuervorrichtung 150 eine Überhitzungsschutzverarbeitung zum allmählichen Senken des Grenzwerts für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern gemäß der erfassten Temperatur des normal arbeitenden Wechselrichters durch.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen.
  • Hintergrund der Technik
  • Bei einer herkömmlich bekannten Vorrichtung und einem herkömmlich bekannten Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen, können zwei Wechselrichter dazu verwendet werden, einen einzelnen Elektromotor, der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Fahrzeugservolenksystem erzeugt, mit einem Strom zu versorgen, wie zum Beispiel in dem Patentdokument 1 veranschaulicht.
  • Bei einer solchen Steuervorrichtung und einem solchen -verfahren wird, wenn einer der Wechselrichter ausfällt, die Ausgabe des ausgefallenen Wechselrichters an den Elektromotor zwangsweise unterbrochen, während bewirkt wird, dass der andere Wechselrichter, der normal arbeitet, eine Ausgabe bereitstellt, deren Betrag mit demjenigen übereinstimmt, der normalerweise durch die beiden Wechselrichter bereitgestellt wird, so dass verhindert wird, dass die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern abfällt, und auf diese Weise verhindert wird, dass die erforderliche Lenkkraft plötzlich ansteigt. Eine denkbare Maßnahme, um dies zu ermöglichen, besteht darin, die Toleranz jedes Wechselrichters ungefähr zu verdoppeln, was jedoch zu einem Anstieg der Herstellungskosten führt.
  • Daher wird bei der Vorrichtung und dem Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, die in dem Patentdokument 1 offenbart werden, wenn einer der Wechselrichter ausfällt und die Ausgabe des ausgefallenen Wechselrichters zwangsweise unterbrochen wird, die Ausgabe des anderen Wechselrichters, der normal arbeitet, wie folgt gesteuert. Im Besonderen wird zuerst bewirkt, dass der normal arbeitende Wechselrichter den Elektromotor mit einem Strom versorgt, der doppelt so hoch wie der Strom ist, den der Wechselrichter liefert, wenn beide Wechselrichter normal arbeiten, und nach dem eine vorgegebene Zeit verstrichen ist, wird der Strom, mit dem der normal arbeitende Wechselrichter den Elektromotor versorgt, unter dem Gesichtspunkt eines Überhitzungsschutzes allmählich verringert.
  • Liste der Bezugsdokumente
  • Patentdokument
    • Patentdokument 1 JP-2012-111.474 A
  • Übersicht über die Erfindung
  • Durch die Erfindung zu lösende Probleme
  • Wenn der Fahrer vor und nach dem Auftreten eines Ausfalls nicht durchgehend einen Lenkvorgang durchführt, wenn zum Beispiel der Fahrer vor dem Auftreten des Ausfalls den Lenkvorgang vorübergehend unterbricht und den Lenkvorgang wieder aufnimmt, nachdem die oben beschriebene vorgegebene Zeit oder mehr nach dem Auftreten des Ausfalls vergangen ist, tritt das folgende Problem auf. In einem solchen Fall liefert der andere Wechselrichter, der normal arbeitet, einen Strom, der geringer als das Doppelte des Stroms ist, den der Wechselrichter liefert, wenn beide Wechselrichter normal arbeiten, und kann auf diese Weise den Verlust des Stroms, der durch den ausgefallenen Wechselrichter geliefert worden ist, nicht ausreichend ausgleichen. Infolgedessen steigt die erforderliche Lenkhilfskraft im Vergleich zu derjenigen vor dem Auftreten des Ausfalls plötzlich an und beeinträchtigt die Steuerbarkeit des Fahrzeugs. Dies kann unter Umständen die Fahrsicherheit des Fahrzeugs verringern.
  • Die vorliegende Erfindung ist angesichts der obigen Probleme gemacht worden und hat ein Ziel, in einem elektrischen Servolenksystem, in dem ein Elektromotor durch einen Strom angetrieben wird, der von einer Mehrzahl von Wechselrichtern geliefert wird, so dass er eine Lenkhilfskraft erzeugt, eine Steuervorrichtung und ein -verfahren für den Elektromotor bereitzustellen, die eine Drosselung eines plötzlichen Anstiegs der erforderlichen Lenkkraft nach dem Auftreten eines Ausfalls in einem oder mehreren Wechselrichtern selbst dann ermöglicht, wenn der Fahrer nicht durchgehend einen Lenkvorgang durchführt, bevor und nachdem einer oder einige der Wechselrichter ausfallen.
  • Mittel zur Lösung der Probleme
  • Zu diesem Zweck wird gemäß der vorliegenden Erfindung in der Vorrichtung und dem Verfahren zum Steuern eines Elektromotors, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen, und der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Servolenksystem erzeugt, festgestellt, ob der Wechselrichter in einem beliebigen der Bestromungssysteme ausgefallen ist, und wenn festgestellt wird, dass die Wechselrichter in einem oder einigen der Bestromungssysteme ausgefallen sind, wird ein Ausgabeanteil jedes der ausgefallenen Wechselrichter, von denen festgestellt worden ist, dass sie ausgefallen sind, verringert, während ein Ausgabeanteil eines normal arbeitenden Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er nicht ausgefallen ist, so erhöht wird, dass ein Abfall einer Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern verhindert wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist. Dann wird, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, ein Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern allmählich gesenkt. Hier kann der Zustand, in dem ein Wechselrichter in einem beliebigen der Bestromungssysteme ausfällt, den Zustand einschließen, in dem eine Steuereinheit zum Steuern der Ausgabe der Wechselrichter ausfällt.
  • Wirkungen der Erfindung
  • In einem elektrischen Servolenksystem, in dem ein Elektromotor durch einen Strom angetrieben wird, der von einer Mehrzahl von Wechselrichtern geliefert wird, so dass er eine Lenkhilfskraft erzeugt, ermöglichen die Steuervorrichtung und das -verfahren für den Elektromotor gemäß der vorliegenden Erfindung eine Drosselung eines plötzlichen Anstiegs einer erforderlichen Lenkkraft nach dem Auftreten eines Ausfalls selbst dann, wenn der Fahrer nicht durchgehend einen Lenkvorgang durchführt, bevor und nachdem einer oder einige der Wechselrichter ausfallen.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein schematisches Schaltbild eines elektrischen Servolenksystems, auf das eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Elektromotors gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
  • 2 ist ein Funktionsblockschaltbild der Steuervorrichtung für einen Elektromotor gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 3 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitung zum Festlegen des Ausgabeverhältnisses zwischen einem ersten Wechselrichter und einem zweiten Wechselrichter und einen Grenzwert für die Gesamtausgabe sämtlicher Wechselrichter gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 4 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Unterroutine für eine Verarbeitung bei einem Ausfall eines zweiten Bestromungssystems von 3 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Unterroutine für eine Verarbeitung bei einem Ausfall eines ersten Bestromungssystems von 3 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 6 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Unterroutine für eine Verarbeitung bei einem Ausfall sämtlicher Bestromungssysteme von 3 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 7 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitung zum Festlegen von Grenzwerten für einen elektrischen Strom für einen Überhitzungsschutz gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 8A und 8B veranschaulichen Überhitzungsschutz-Kennfelder dafür, wenn festgestellt wird, dass sämtliche Bestromungssysteme gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung normal arbeiten: 8A ist für den ersten Wechselrichter bestimmt; und 8B ist für den zweiten Wechselrichter bestimmt.
  • 9 veranschaulicht ein erstes Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand für den ersten Wechselrichter, das dafür angefertigt worden ist, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 10 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen in dem Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter und dem zweiten Wechselrichter, den Grenzwerten für den elektrischen Strom für den ersten Wechselrichter und den zweiten Wechselrichter, dem Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern und der Temperatur in Bezug auf einen normal arbeitenden Wechselrichter veranschaulicht.
  • 11 veranschaulicht ein weiteres Beispiel für das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand in 9 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Verfahren zum Ausführen der Erfindung
  • Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben.
  • 1 veranschaulicht eine Ausführungsform einer Vorrichtung und eines Verfahrens zum Steuern eines Elektromotors gemäß der vorliegenden Erfindung. Im Besonderen veranschaulicht 1 als Beispiel einen Elektromotor, der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Fahrzeugservolenksystem erzeugt, auf das die Ausführungsform angewendet wird.
  • Ein in 1 veranschaulichtes elektrisches Servolenksystem 100, das in einem Fahrzeug 200 bereitgestellt wird, bewirkt, dass ein Elektromotor 140 eine Lenkhilfskraft erzeugt.
  • Das elektrische Servolenksystem 100 beinhaltet ein Lenkrad 110, einen Lenkmomentsensor 120, einen Lenkwinkelsensor 130, einen Elektromotor 140, eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit, ECU) 150, die Wechselrichter beinhaltet, und eine Reduziervorrichtung 160. Die Reduziervorrichtung 160 überträgt eine Drehung, die durch Reduzieren der Drehung des Elektromotors 140 gewonnen wird, auf eine Lenkwelle 170 (Ritzelwelle).
  • Der Lenkmomentsensor 120, der Lenkwinkelsensor 130 und die Reduziervorrichtung 160 werden in einer Lenksäule 180 bereitgestellt, die eine Lenkwelle 170 einschließt.
  • Ein Ritzel 171 wird an einem Ende der Lenkwelle 170 bereitgestellt. Wenn sich das Ritzel 171 dreht, bewegt sich eine Zahnstange 172 im Hinblick auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 200 horizontal und seitwärts. An jedem der gegenüberliegenden Enden der Zahnstange 172 wird ein Lenkmechanismus 202 für ein Rad 201 bereitgestellt. Wenn sich die Zahnstange 172 horizontal bewegt, ändert das Rad 201 seine Ausrichtung.
  • Der Lenkmomentsensor 120 erfasst ein Lenkmoment der Lenkwelle 170, das erzeugt wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 200 einen Lenkvorgang durchführt, und gibt an die elektronische Steuereinheit 150 ein Signal ST aus, das das erfasste Lenkmoment angibt.
  • Der Lenkwinkelsensor 130 erfasst als Lenkwinkel den Drehwinkel der Lenkwelle 170, der erzeugt wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 200 einen Lenkvorgang zum Drehen des Lenkrads 110 durchführt, und gibt ein Signal SA an die elektronische Steuereinheit 150 aus, das den erfassten Lenkwinkel angibt.
  • Die elektronische Steuereinheit 150, die einen Mikrocomputer (Prozessor) beinhaltet, empfängt Bedingungsvariablen zum Bestimmen der Lenkhilfskraft wie zum Beispiel das Lenkmomentsignal ST und das Lenkwinkelsignal SA, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal VSP, das durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 190 ausgegeben wird.
  • Auf Grundlage der Fahrbedingungen des Fahrzeugs 200 wie zum Beispiel des Lenkmomentsignals ST, des Lenkwinkelsignals SA und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals VSP steuert die elektronische Steuereinheit 150 den Elektromotor 140 und steuert dadurch die Lenkhilfskraft auf Grundlage eines Drehmoments, das durch den Elektromotor 140 erzeugt wird. In dem in 1 veranschaulichten Beispiel steuert die elektronische Steuereinheit 150, die die Wechselrichter beinhaltet, den Elektromotor 140. Die Wechselrichter, die als Steuerkreise dienen, können alternativ jedoch als von der elektronischen Steuereinheit 150 getrennte Einheit oder getrennte Einheiten bereitgestellt werden. In diesem Fall beinhaltet die Steuervorrichtung für einen Elektromotor sämtliche Komponenten der elektronischen Steuereinheit 150 mit Ausnahme der Wechselrichter.
  • 2 ist ein Funktionsblockschaltbild, das ein Beispiel für eine Steuerfunktion der elektronischen Steuereinheit (ECU) 150 veranschaulicht. Es ist zu beachten, dass, wenngleich zur Veranschaulichung ein Elektromotor, der zwei Bestromungssysteme beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Dreiphasenspulen beinhalten, als Beispiel in der folgenden Beschreibung verwendet wird, die Vorrichtung und das Verfahren zum Steuern eines Elektromotors gemäß der vorliegenden Erfindung auf einen beliebigen Elektromotor anwendbar sind, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen.
  • In 2 beinhaltet die elektronische Steuereinheit 150 einen ersten Wechselrichter 1A und einen zweiten Wechselrichter 1B, die dieselbe Gestaltung aufweisen, und bewirkt, dass sowohl der erste Wechselrichter 1A als auch der zweite Wechselrichter 1B den einzelnen Elektromotor 140 mit Strom versorgen.
  • Bei dem Elektromotor 140 handelt es sich um einen Drehstromsynchron-Elektromotor, der einen ersten Spulensatz 2A und einen zweiten Spulensatz 2B aufweist. Der erste Spulensatz 2A wird aus im Stern geschalteten Dreiphasenspulen UA, VA und WA ausgebildet, und der zweite Spulensatz 2B wird aus im Stern geschalteten Dreiphasenspulen UB, VB und WB ausgebildet. Der erste Spulensatz 2A und der zweite Spulensatz 2B teilen sich einen magnetischen Kreis des Elektromotors 140.
  • Der erste Spulensatz 2A (die Dreiphasenspulen UA, VA und WA) ist direkt mit dem ersten Wechselrichter 1A verbunden, wohingegen der zweite Spulensatz 2B (die Dreiphasenspulen UB, VB und WB) direkt mit dem zweiten Wechselrichter 1B verbunden ist, so dass der erste Wechselrichter 1A den ersten Spulensatz 2A mit Strom versorgt, während der zweite Wechselrichter 1B den zweiten Spulensatz 2B mit Strom versorgt.
  • Der erste Wechselrichter 1A und der zweite Wechselrichter 1B, bei denen es sich jeweils um einen Dreiphasenausgabe-Wechselrichter handelt, der zwei Schaltelemente pro Phase verwendet, wandeln Gleichstrom in Drehstrom um und geben den Drehstrom an den ersten Spulensatz 2A bzw. den zweiten Spulensatz 2B aus.
  • Der erste Wechselrichter 1A weist einen ersten Temperatursensor (Temperaturerfassungsvorrichtung) 16A zum Erfassen einer Temperatur TA auf, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, und gibt ein Signal aus, das die Temperatur TA angibt. Der zweite Wechselrichter 1B weist einen zweiten Temperatursensor (Temperaturerfassungsvorrichtung) 16B zum Erfassen einer Temperatur TB auf, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, und gibt ein Signal aus, das die Temperatur TB angibt. Der erste Temperatursensor 16A wird im Inneren oder in der Nähe des ersten Wechselrichters 1A wie zum Beispiel auf dem Substrat des ersten Wechselrichters 1A bereitgestellt. In ähnlicher Weise wird der zweite Temperatursensor 16B im Inneren oder in der Nähe des zweiten Wechselrichters 1B bereitgestellt.
  • Es ist jedoch zu beachten, dass, wenn der erste Wechselrichter 1A und der zweite Wechselrichter 1B sich nahe beieinander befinden, der erste Wechselrichter 1A und der zweite Wechselrichter 1B einen einzigen Temperatursensor zum Erfassen sowohl der Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, als auch der Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, gemeinsam nutzen können.
  • Der erste Wechselrichter 1A schließt eine (nicht veranschaulichte) erste Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen zum Erfassen von Werten von elektrischen Ausgangsströmen ein, die jeweils durch die Spulen UA, VA bzw. WA des ersten Spulensatzes 2A fließen. Der zweite Wechselrichter 1B schließt eine (nicht veranschaulichte) zweite Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen zum Erfassen von Werten von elektrischen Ausgangsströmen ein, die jeweils durch die Spulen UB, VB bzw. WB des zweiten Spulensatzes 2B fließen. Darüber hinaus schließt der erste Wechselrichter 1A eine erste (nicht veranschaulichte) Vorrichtung zum Erfassen eines elektrischen Versorgungsstroms zum Erfassen des Werts eines elektrischen Versorgungsstroms (eines Eingangsstroms) ein, der durch eine im Fahrzeug befindliche Stromversorgung geliefert wird. In ähnlicher Weise schließt der zweite Wechselrichter 1B eine zweite (nicht veranschaulichte) Vorrichtung zum Erfassen eines elektrischen Versorgungsstroms zum Erfassen des Werts eines elektrischen Versorgungsstroms ein, der durch die im Fahrzeug befindliche Stromversorgung geliefert wird.
  • Auf Grundlage von Erfassungsergebnissen wie zum Beispiel einer Lenkkraft (eines Lenkmoments, das durch das Lenkmomentsignal ST angegeben wird), die der Fahrer auf das Lenkrad 110 in 1 ausübt, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal VSP angegeben wird, eines Lenkwinkels, der durch das Lenkwinkelsignal SA angegeben wird, berechnet eine Soll-Hilfsdrehmoment-Berechnungseinheit 20 ein Soll-Hilfsdrehmoment (einen Sollwert für das Abtriebsmoment des Elektromotors 140).
  • Eine Magnetpolwinkel-Berechnungseinheit 21 empfängt ein Signal, das durch einen (nicht veranschaulichten) Magnetpol-Positionssensor zum Erfassen eines Magnetpolwinkels eines Dauermagneten ausgegeben wird, der an einem (nicht veranschaulichten) Rotor des Elektromotors 140 befestigt ist, und berechnet einen Magnetpolwinkel (eine Magnetpolposition) aus dem Signal. Auf Grundlage des Magnetpolwinkels berechnet eine Motordrehungs-Berechnungseinheit 5 die Drehzahl des Elektromotors 140 und überträgt ein Signal, das die Drehzahl angibt, an eine Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts eines elektrischen Stroms und eine Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4.
  • Auf Grundlage von Daten über das Soll-Hilfsdrehmoment und die Drehzahl des Elektromotors 140 berechnet die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts eines elektrischen Stroms einen Befehlswert Id * eines elektrischen d-Achsen-Stroms und einen Befehlswert Iq * eines elektrischen q-Achsen-Stroms.
  • Eine Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 führt eine Rückkopplungsregelung auf Grundlage des Befehlswerts Id* des elektrischen d-Achsen-Stroms und des Befehlswerts Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms, die durch die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms berechnet worden sind, wie auch eines Istwerts Id des elektrischen d-Achsen-Stroms und eines Istwerts Iq des elektrischen q-Achsen-Stroms auf Grundlage der Erfassungsergebnisse durch, die sowohl von der ersten Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen, die in dem ersten Wechselrichter 1A eingeschlossen ist, als auch von der zweiten Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen, die in dem zweiten Wechselrichter 1B eingeschlossen ist, ausgegeben werden. Mit anderen Worten, die Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 berechnet den Befehlswert Vd der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq der q-Achsen-Spannung so, dass der Istwert Id des elektrischen d-Achsen-Stroms an den Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms angenähert wird und der Istwert Iq des elektrischen q-Achsen-Stroms an den Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms angenähert wird.
  • Im Besonderen berechnet die Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 den Befehlswert Vd der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq der q-Achsen-Spannung mithilfe einer Motormodellformel für eine Vektorregelung so, dass eine Differenz zwischen dem Istwert Id des elektrischen d-Achsen-Stroms und dem Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms an null angenähert wird und eine Differenz zwischen dem Istwert Iq des elektrischen q-Achsen-Stroms und dem Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms an null angenähert wird.
  • Der Befehlswert Vd der d-Achsen-Spannung und der Befehlswert Vq der q-Achsen-Spannung, die durch die Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 berechnet worden sind, werden durch einen Spannungsteiler 26 verwendet.
  • Auf Grundlage des Befehlswerts Vd der d-Achsen-Spannung, des Befehlswerts Vq der q-Achsen-Spannung, einer ersten Spannungsteilerkonstanten VA% (Ausgabeanteil des ersten Wechselrichters 1A) und einer zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% (Ausgabeanteil des zweiten Wechselrichters 1B) berechnet der Spannungsteiler 6 einen Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung und einen Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung für den ersten Spulensatz 2A (erster Wechselrichter 1A) und einen Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung und einen Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung für den zweiten Spulensatz 2B (zweiter Wechselrichter 1B). Im Besonderen berechnet der Spannungsteiler 6 auf Grundlage des Befehlswerts Vd der d-Achsen-Spannung, des Befehlswerts Vq der q-Achsen-Spannung und der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% den Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung. Auf Grundlage des Befehlswerts Vd der d-Achsen-Spannung, des Befehlswerts Vq der q-Achsen-Spannung und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% berechnet der Spannungsteiler 6 den Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung.
  • Die Summe der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% beträgt 100%. Wenn die erste Spannungsteilerkonstante VA% = die zweite Spannungsteilerkonstante VB% = 50% wahr ist, gelten sowohl der Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung = der Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung als auch der Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung = der Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung, das heißt, das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B beträgt 50%:50%.
  • Der Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung und der Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung, die durch den Spannungsteiler 6 berechnet worden sind, werden durch eine erste Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7A verwendet. Der Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung und der Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung, die durch den Spannungsteiler 6 berechnet worden sind, werden durch eine zweite Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7B verwendet.
  • Auf Grundlage des Befehlswerts Vd1 der d-Achsen-Spannung, des Befehlswerts Vq1 der q-Achsen-Spannung und der Versorgungsspannung des ersten Wechselrichters 1A berechnet die erste Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7A ein d-Achsen-Tastverhältnis Dutyd1 und ein q-Achsen-Tastverhältnis Dutyq1 bei einer Impulsbreitenmodulations(pulse width modulation, PWM)-Steuerung des ersten Wechselrichters 1A.
  • Auf Grundlage des Befehlswerts Vd2 der d-Achsen-Spannung, des Befehlswerts Vq2 der q-Achsen-Spannung und der Versorgungsspannung des zweiten Wechselrichters 1B berechnet die zweite Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7B ein d-Achsen-Tastverhältnis Dutyd2 und ein q-Achsen-Tastverhältnis Dutyq2 bei einer PWM-Steuerung des zweiten Wechselrichters 1B.
  • Das d-Achsen-Tastverhältnis Dutyd1 und das q-Achsen-Tastverhältnis Dutyq1, die durch die erste Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7A berechnet worden sind, und der Magnetpolwinkel des Elektromotors 140 werden durch eine erste Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8A verwendet. Auf Grundlage der Informationen berechnet die erste Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8A die Ausgangstastverhältnis-Befehlswerte DutyU1, DutyV1 bzw. DutyW1 für die drei Phasen des ersten Spulensatzes 2A.
  • Das d-Achsen-Tastverhältnis Dutyd2 und das q-Achsen-Tastverhältnis Dutyq2, die durch die zweite Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7B berechnet worden sind, und der Magnetpolwinkel des Elektromotors 140 werden durch eine zweite Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8B verwendet. Auf Grundlage der Informationen berechnet die zweite Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8B die Ausgangstastverhältnis-Befehlswerte DutyU2, DutyV2 bzw. DutyW2 für die drei Phasen des zweiten Spulensatzes 2B.
  • Das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B kann durch Korrigieren der Tastverhältnis-Befehlswerte geändert werden, die durch die Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheiten 8A und 8B berechnet worden sind. Bei der in 2 veranschaulichten Gestaltung wird das Ausgabeverhältnis jedoch durch Korrigieren der Signale vor einem Eingeben der Signale in die Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheiten 8A und 8B geändert. Eine solche Gestaltung ermöglicht eine hochpräzise Steuerung des Ausgabeverhältnisses selbst dann, wenn die Spulen in dem Elektromotor 140 voneinander unterschiedliche Phasen aufweisen.
  • Die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU1, DutyV1 und DutyW1, die durch die erste Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8A berechnet worden sind, werden durch eine erste Totzeit-Kompensationseinheit 9A verwendet. Die erste Totzeit-Kompensationseinheit 9A berechnet die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU1, DutyV1 und DutyW1, die einer Totzeitkompensation unterzogen werden, und erzeugt PWM-Signale PWM(U1), PWM(V1) bzw. PWM(W1) für unterschiedliche Phasen.
  • Die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU2, DutyV2 und DutyW2, die durch die zweite Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8B berechnet worden sind, werden durch eine zweite Totzeit-Kompensationseinheit 9B verwendet. Die zweite Totzeit-Kompensationseinheit 9B berechnet die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU2, DutyV2 und DutyW2, die einer Totzeitkompensation unterzogen werden, und erzeugt PWM(U2), PWM(V2) und PWM(W2) als PWM-Signale jeweils für unterschiedliche Phasen.
  • Die Totzeitkompensation weist auf eine Verarbeitung zum Verhindern oder Vermindern eines Spannungsabfalls und dergleichen aufgrund einer Totzeitspannung während einer PWM-Steuerung hin, die als Gate-Signal das PWM-Signal erzeugt, dessen Ansteigen durch eine Totzeitdauer verzögert wird, um einen Kurzschluss zwischen oberen und unteren Armen in den Wechselrichtern 1A und 1B zu verhindern. Hier hängt das Ansteigen des PWM-Signals von dem Vergleichsergebnis beispielsweise zwischen einer Dreieckswelle und einem Tastverhältnis-Befehlswert ab.
  • Die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU1, DutyV1 und DutyW1, an denen eine Totzeitkompensation durch die erste Totzeit-Kompensationseinheit 9A durchgeführt wird, werden für unterschiedliche Phasen des ersten Wechselrichters 1A in die PWM-Signale PWM(U1), PWM(V1) bzw. PWM(W1) umgewandelt. Auf Grundlage von PWM(U1), PWM(V1) und PWM(W1) werden jeweils Gate-Signale für Schaltelemente verschiedener Phasen erzeugt und ausgegeben. Bei dem ersten Wechselrichter 1A wird jedes der Schaltelemente verschiedener Phasen durch Empfangen des entsprechenden Gate-Signals angesteuert. Dadurch werden die elektrischen Ausgangsströme, die durch die Spulen UA, VA und WA des ersten Spulensatzes 2A fließen, durch die PMW-Steuerung gesteuert.
  • Die Tastverhältnis-Befehlswerte DutyU2, DutyV2 und DutyW2, an denen eine Totzeitkompensation durch die zweite Totzeit-Kompensationseinheit 9B durchgeführt wird, werden für unterschiedliche Phasen des zweiten Wechselrichters 1B in die PWM-Signale PWM(U2), PWM(V2) bzw. PWM(W2) umgewandelt. Auf Grundlage von PWM(U2), PWM(V2) und PWM(W2) werden jeweils Gate-Signale für Schaltelemente verschiedener Phasen erzeugt und ausgegeben. Bei dem zweiten Wechselrichter 1B wird jedes der Schaltelemente verschiedener Phasen durch Empfangen des entsprechenden Gate-Signals angesteuert. Dadurch werden die elektrischen Ausgangsströme, die durch die Spulen UB, VB und WB des zweiten Spulensatzes 2B fließen, durch die PMW-Steuerung gesteuert.
  • Die elektrischen Ausgangsströme iu1, iv1 und iw1, die jeweils durch die Spulen UA, VA und WA des ersten Spulensatzes 2A fließen, werden durch die erste Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen erfasst, die, wie oben beschrieben, in dem ersten Wechselrichter 1A eingeschlossen ist, und die Erfassungsergebnisse werden an eine erste Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10A ausgegeben. Die erste Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10A wandelt die elektrischen Ausgangsströme iu1, iv1 und iw1 in einen Istwert Id1 des elektrischen d-Achsen-Stroms und einen Istwert Iq1 des elektrischen q-Achsen-Stroms um.
  • Die elektrischen Ausgangsströme iu2, iv2 und iw2, die jeweils durch die Spulen UB, VB und WB des zweiten Spulensatzes 2B fließen, werden durch die zweite Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen erfasst, die, wie oben beschrieben, in dem zweiten Wechselrichter 1B eingeschlossen ist, und die Erfassungsergebnisse werden an eine zweite Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10B ausgegeben. Die zweite Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10B wandelt die elektrischen Ausgangsströme iu2, iv2 und iw2 in einen Istwert Id2 des elektrischen d-Achsen-Stroms und einen Istwert Iq2 des elektrischen q-Achsen-Stroms um.
  • Eine erste Addiereinrichtung 11A addiert den Istwert Id1 des elektrischen d-Achsen-Stroms, der durch die erste Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10A berechnet worden ist, zu dem Istwert Id2 des elektrischen d-Achsen-Stroms, der durch die zweite Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10B berechnet worden ist. Das Ergebnis der Addition wird durch die Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 als Istwert Id des elektrischen d-Achsen-Stroms in dem Elektromotor 140 verwendet.
  • Eine zweite Addiereinrichtung 11B addiert den Istwert Iq1 des elektrischen q-Achsen-Stroms, der durch die erste Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10A berechnet worden ist, zu dem Istwert Iq2 des elektrischen q-Achsen-Stroms, der durch die zweite Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10B berechnet worden ist. Das Ergebnis der Addition wird durch die Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit 4 als Istwert Iq des elektrischen q-Achsen-Stroms in dem Elektromotor 140 verwendet.
  • Eine Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 verwendet den Istwert Id1 des elektrischen d-Achsen-Stroms und den Istwert Iq1 des elektrischen q-Achsen-Stroms, die durch die erste Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10A berechnet worden sind, den Istwert Id2 des elektrischen d-Achsen-Stroms und den Istwert Iq2 des elektrischen q-Achsen-Stroms, der durch die zweite Dreiphasen-Zweiphasen-Wandlereinheit 10B berechnet worden sind, einen ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms, der durch eine Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms berechnet worden ist, einen zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms, der durch eine Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms berechnet worden ist, und einen Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms, der durch eine Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms berechnet worden ist.
  • Auf Grundlage von Eingangssignalen, die den Istwert Id1 des elektrischen d-Achsen-Stroms, den Istwert Iq1 des elektrischen q-Achsen-Stroms, den Istwert Id2 des elektrischen d-Achsen-Stroms, den Istwert Iq2 des elektrischen q-Achsen-Stroms, den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms, den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms und den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms angeben, berechnet die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 eine erste Spannungsteilerkonstante (einen Befehlswert des Ausgabeanteils des ersten Wechselrichters 1A) VA%, die den Ausgabeanteil des ersten Wechselrichters 1A definiert, und eine zweite Spannungsteilerkonstante (einen Befehlswert des Ausgabeanteils des zweiten Wechselrichters 1B) VB%, die den Ausgabeanteil des zweiten Wechselrichters 1B definiert.
  • Die Einheit 14A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms verwendet einen ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der durch eine erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A festgelegt worden ist, eine erste Feststellungsergebnismarkierung FA, die durch eine erste Ausfallfeststellungseinheit 17A festgelegt worden ist, den Wert des elektrischen Versorgungsstroms des ersten Wechselrichters 1A, der durch die oben genannte erste Vorrichtung zum Erfassen eines elektrischen Versorgungsstroms erfasst worden ist, die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die durch den ersten Temperatursensor 16A ausgegeben worden ist, die Werte der elektrischen Ausgangsströme iu1, iv1 und iw1, die durch die oben genannte erste Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen erfasst worden sind.
  • Die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms verwendet einen zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der durch eine zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B festgelegt worden ist, eine zweite Feststellungsergebnismarkierung FB, die durch eine zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B festgelegt worden ist, den Wert des elektrischen Versorgungsstroms des zweiten Wechselrichters 1B, der durch die oben genannte zweite Vorrichtung zum Erfassen eines elektrischen Versorgungsstroms erfasst worden ist, die Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, die durch den zweiten Temperatursensor 16B ausgegeben worden ist, die Werte der elektrischen Ausgangsströme iu2, iv2 und iw2, die durch die oben genannte zweite Vorrichtung zum Erfassen von elektrischen Ausgangsströmen erfasst worden sind.
  • Sowohl die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms als auch die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms verwenden das Lenkmoment, das durch das Lenkmomentsignal ST angegeben wird, den Lenkwinkel, der durch das Lenkwinkelsignal SA angegeben wird, das Soll-Hilfsdrehmoment, das durch die Soll-Hilfsdrehmoment-Berechnungseinheit 20 berechnet worden ist, den Magnetpolwinkel, der durch die Magnetpolwinkel-Berechnungseinheit 21 ausgegeben worden ist, die Motordrehzahl, die durch die Motordrehungs-Berechnungseinheit 5 ausgegeben worden ist, und den Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms und den Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms, die durch die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms ausgegeben worden sind.
  • Die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A empfängt die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die durch den ersten Temperatursensor (Temperaturerfassungsvorrichtung) 16A ausgegeben worden ist. Die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B empfängt die Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, die durch den zweiten Temperatursensor (Temperaturerfassungsvorrichtung) 16B ausgegeben worden ist.
  • Gemäß der Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, legt die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz (oberes Grenzverhältnis) fest, bei dem es sich um einen Grenzwert des elektrischen Stroms zum Vermeiden des Überhitzens des ersten Wechselrichters 1A handelt. In ähnlicher Weise legt die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B gemäß der Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, den zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz (oberes Grenzverhältnis) fest, bei dem es sich um einen Grenzwert des elektrischen Stroms zum Vermeiden des Überhitzens des zweiten Wechselrichters 1B handelt. Der Begriff „Überhitzen”, der hierin verwendet wird, gibt die Bedingungen an, unter denen die Temperatur in dem ersten Wechselrichter 1A oder dem zweiten Wechselrichter 1B so stark ansteigt, dass darin beinhaltete Komponenten ausfallen können (Ausfall durch Überhitzen).
  • Mit anderen Worten, die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A ändert den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz so, dass ein Strom, der zurzeit dem ersten Wechselrichter 1A geliefert wird, mit ansteigender Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, auf einen geringeren Strom begrenzt wird, und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 156 ändert den zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz so, dass ein Strom, der zurzeit dem zweiten Wechselrichter 1B geliefert wird, mit ansteigender Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, auf einen geringeren Strom begrenzt wird.
  • Wie im Folgenden beschrieben wird, verwendet die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A die erste Feststellungsergebnismarkierung FA, die durch die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A ausgegeben worden ist, und die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB, die durch die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B ausgegeben worden ist. Selbst wenn die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, nicht schwankt, schwankt der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der durch die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A festgelegt worden ist, entsprechend der ersten Feststellungsergebnismarkierung FA und der zweiten Feststellungsergebnismarkierung FB. In ähnlicher Weise verwendet die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B die erste Feststellungsergebnismarkierung FA, die durch die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A ausgegeben worden ist, und die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB, die durch die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B ausgegeben worden ist. Selbst wenn die Temperatur TB, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, nicht schwankt, schwankt der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der durch die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B festgelegt worden ist, entsprechend der ersten Feststellungsergebnismarkierung FA und der zweiten Feststellungsergebnismarkierung FB. Wie der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz und der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz festgelegt werden, wird im Folgenden ausführlich beschrieben.
  • Die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A und die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B führen eine Ausfallfeststellung eines Antriebssteuerungssystems in dem Elektromotor 140 durch. Die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A führt eine Feststellung über das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Ausfalls in einem Bestromungssystem (das im Folgenden als „erstes Bestromungssystem” bezeichnet wird) durch, das den ersten Wechselrichter 1A beinhaltet. Das erste Bestromungssystem wird aus dem ersten Wechselrichter 1A und einer ersten Steuereinheit (dem Spannungsteiler 6, der ersten Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7A, der ersten Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8A und der ersten Totzeit-Kompensationseinheit 9A) zum Steuern der Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A ausgebildet. Die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B führt eine Feststellung über das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Ausfalls in einem Bestromungssystem (das im Folgenden als „zweites Bestromungssystem” bezeichnet wird) durch, das den zweiten Wechselrichter 1B beinhaltet. Das zweite Bestromungssystem wird aus dem zweiten Wechselrichter 1B und einer zweiten Steuereinheit (dem Spannungsteiler 6, der zweiten Ausgangstastverhältnis-Berechnungseinheit 7B, der zweiten Zweiphasen-Dreiphasen-Wandlereinheit 8B und der zweiten Totzeit-Kompensationseinheit 9B) zum Steuern der Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B ausgebildet.
  • Die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A verwendet die erste Feststellungsergebnismarkierung FA als Markierung, die das Ergebnis der Ausfallfeststellung angibt. Die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A legt die erste Feststellungsergebnismarkierung FA auf 1 (EIN) fest, wenn das erste Bestromungssystem (der erste Wechselrichter 1A und die erste Steuereinheit) normal arbeitet, und legt die erste Feststellungsergebnismarkierung FA auf 0 (AUS) fest, wenn festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem ausgefallen ist. Die erste Feststellungsergebnismarkierung FA, die wie oben festgelegt worden ist, wird in einem Direktzugriffsspeicher (random access memory, RAM) oder dergleichen gespeichert, der in der elektronischen Steuereinheit 150 eingeschlossen ist. In ähnlicher Weise verwendet die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB als Markierung, die das Ergebnis der Ausfallfeststellung angibt. Die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B legt die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB auf 1 (EIN) fest, wenn das zweite Bestromungssystem (der zweite Wechselrichter 1B und die zweite Steuereinheit) normal arbeitet, und legt die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB auf 0 (AUS) fest, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist. Die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB, die wie oben festgelegt worden ist, wird in dem RAM oder dergleichen gespeichert, der in der elektronischen Steuereinheit 150 eingeschlossen ist.
  • Das Signal, das die erste Feststellungsergebnismarkierung FA angibt, wird durch die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B verwendet und wird darüber hinaus als Befehlssignal zum EIN- und AUS-Schalten der Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A an eine Ausgabeunterbrechungseinheit wie zum Beispiel ein Halbleiter-Relais ausgegeben, mit der der erste Wechselrichter 1A ausgestattet ist. Wenn das erste Bestromungssystem ohne jeglichen Ausfall normal arbeitet, wird die Ausgabeunterbrechungseinheit des ersten Wechselrichters 1A EIN-geschaltet, um die Ausgabe von dem ersten Wechselrichter 1A zu aktivieren (um zu bewirken, dass der erste Wechselrichter 1A den Elektromotor 140 antreibt). Wenn das erste Bestromungssystem ausfällt, das heißt, einen beliebigen Ausfall aufweist, wird die Ausgabeunterbrechungseinheit des ersten Wechselrichters 1A AUS-geschaltet, um die Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A zu deaktivieren (um das Antreiben des Elektromotors 140 durch den ersten Wechselrichter 1A zu unterbrechen).
  • In ähnlicher Weise wird das Signal, das die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB angibt, durch die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B verwendet und wird darüber hinaus als Befehlssignal zum EIN- oder AUS-Schalten der Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B an eine Ausgabeunterbrechungseinheit ausgegeben, mit der der zweite Wechselrichter 1B ausgestattet ist. Wenn das zweite Bestromungssystem ohne jeglichen Ausfall normal arbeitet, wird die Ausgabeunterbrechungseinheit des zweiten Wechselrichters 1B EIN-geschaltet, um die Ausgabe von dem zweiten Wechselrichter 1B zu aktivieren (um zu bewirken, dass der zweite Wechselrichter 1B den Elektromotor 140 antreibt). Wenn das zweite Bestromungssystem ausfällt, das heißt, einen beliebigen Ausfall aufweist, wird die Ausgabeunterbrechungseinheit des zweiten Wechselrichters 1B AUS-geschaltet, um die Ausgabe von dem zweiten Wechselrichter 1B zu deaktivieren (um das Antreiben des Elektromotors 140 durch den zweiten Wechselrichter 1B zu unterbrechen).
  • Auf Grundlage des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der von der ersten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A ausgegeben worden ist, der ersten Feststellungsergebnismarkierung FA, die von der ersten Ausfallfeststellungseinheit 17A ausgegeben worden ist, und verschiedenen Signalen, die Parameter bereitstellen, die erforderlich sind, um zu ermitteln, ob ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, berechnet die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms. Die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms und die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 verwenden den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms, der durch die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms berechnet worden ist. Auf Grundlage des zweiten Grenzwerts HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der von der zweiten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B ausgegeben worden ist, der zweiten Feststellungsergebnismarkierung FB, die von der zweiten Ausfallfeststellungseinheit 17B ausgegeben worden ist, und verschiedenen Signalen, die Parameter bereitstellen, die erforderlich sind, um zu ermitteln, ob ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, berechnet die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms in ähnlicher Weise den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms. Die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms und die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 verwenden den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms, der durch die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms berechnet worden ist.
  • Die Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms berechnet als Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms die Summe des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms und des zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms (den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms = der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms + der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms). Die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 und die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms verwenden den auf diese Weise berechneten Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms.
  • Die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms berechnet einen Sollwert des elektrischen Stroms auf Grundlage des Soll-Hilfsdrehmoments und dergleichen und berechnet den Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und den Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms durch Korrigieren des Sollwerts des elektrischen Stroms mit dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms. Im Besonderen wenn der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms 100% beträgt, berechnet die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms den Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und den Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms auf Grundlage des unkorrigierten Sollwerts des elektrischen Stroms. Wenn der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms weniger als 100% beträgt, berechnet die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms den Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und den Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms auf Grundlage des korrigierten und verringerten Sollwerts des elektrischen Stroms. Auf diese Weise wird der Soll-Grenzwert CT% des elektrischen Stroms als Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern verwendet.
  • Auf Grundlage der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% berechnet der Spannungsteiler 6 den Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung für den ersten Spulensatz 2A. Auf Grundlage der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% berechnet der Spannungsteiler 6 den Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung und den Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung für den zweiten Spulensatz 2B. Dies ermöglicht der elektronischen Steuereinheit 150, das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B durch Ändern des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms und des zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms zu ändern, die jeweils bei der Berechnung der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% verwendet werden, selbst wenn das erste und/oder das zweite Bestromungssystem ausfällt.
  • Bei der oben beschriebenen elektronischen Steuereinheit 150 arbeiten die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A, die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B, die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms, die Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms und die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 so miteinander zusammen, dass sie als Ausgabekorrektureinheit 18 dienen. Wenn die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A oder die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B feststellt, dass der Wechselrichter in einem der Bestromungssysteme ausgefallen ist, verringert die Ausgabekorrektureinheit 18 den Ausgabeanteil des ausgefallenen Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er ausgefallen ist, und erhöht gleichzeitig den Ausgabeanteil des normal arbeitenden Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er nicht ausgefallen ist. Dadurch verhindert die Ausgabekorrektureinheit 18 einen Abfall der Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern nach der Feststellung eines Ausfalls (im Folgenden als „nach der positiven Ausfallfeststellung” bezeichnet). Wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, senkt die Ausgabekorrektureinheit 18 allmählich den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern für einen Überhitzungsschutz.
  • Der Ablaufplan von 3 veranschaulicht ein Beispiel für eine Berechnungsverarbeitung zum Berechnen des Gesamtgrenzwerts CT% des elektrischen Stroms, der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB%, die durch die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A, die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B und die Ausgabekorrektureinheit 18, aus der die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B ausgeschlossen sind, in der elektronischen Steuereinheit 150 durchgeführt wird.
  • Die in dem Ablaufplan von 3 veranschaulichte Verarbeitungsroutine wird durch die elektronische Steuereinheit 150 als Interrupt-Verarbeitung in vorgegebenen Zeitabständen (zum Beispiel alle 1 ms) durchgeführt. Beim Start dieser Verarbeitungsroutine wird der Anfangswert für den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms jeweils auf 50% festgelegt. Mit dieser Anfangseinstellung wird das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B auf 50%:50% festgelegt, und der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms, bei dem es sich um den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern handelt, wird auf 100% festgelegt.
  • In Schritt 1001 (in den Zeichnungen als „S1001” abgekürzt, dasselbe gilt für die sonstigen Schritte im Folgenden) stellt die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein eines Ausfalls in dem ersten Bestromungssystem durch ein bekanntes Verfahren fest. Wenn festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem nicht ausgefallen ist, geht der Vorgang zu Schritt 1002 über (Ja). Wenn festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem ausgefallen ist, geht der Vorgang zu Schritt 1003 über (Nein).
  • In Schritt 1002 stellt die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein eines Ausfalls in dem zweiten Bestromungssystem durch ein bekanntes Verfahren fest. Wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem nicht ausgefallen ist, wird angenommen, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem ohne Ausfall normal arbeiten, und der Vorgang geht zu Schritt 1004 (Ja) zum Ausführen der Überhitzungsschutzverarbeitung über. Wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, wird angenommen, dass nur das zweite Bestromungssystem ausfällt, und der Vorgang geht zu Schritt 1011 (Nein) zum Ausführen einer Verarbeitung bei einem Ausfall des zweiten Bestromungssystems über.
  • In Schritt 1003 stellt die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B ebenfalls das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein eines Ausfalls in dem zweiten Bestromungssystem durch ein bekanntes Verfahren fest. Wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem nicht ausgefallen ist, wird angenommen, dass nur das erste Bestromungssystem ausfällt, und der Vorgang geht zu Schritt 1012 (Ja) zum Ausführen einer Verarbeitung bei einem Ausfall des ersten Bestromungssystems über. Wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, wird angenommen, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem ausfallen, und der Vorgang geht zu Schritt 1013 (Nein) zum Ausführen einer Verarbeitung bei einem Ausfall sämtlicher Bestromungssysteme über.
  • In Schritt 1004 ermittelt die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms, ob der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms größer als der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, um die Notwendigkeit eines Überhitzungsschutzes für den ersten Wechselrichter 1A zu beurteilen. Bei der nachfolgend erwähnten Verarbeitung, die gleichzeitig mit der Verarbeitung von 3 durchgeführt wird, wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz durch die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A gemäß der Temperatur TA berechnet, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht. Der auf diese Weise berechnete erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms wird in Schritt 1004 durch die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms verwendet.
  • Wenn festgestellt wird, dass der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms größer als der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, geht der Vorgang zu Schritt 1005 über (Ja). Wenn festgestellt wird, dass der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms nicht größer als der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, lässt der Vorgang Schritt 1005 aus und geht zu Schritt 1006 über (Nein).
  • In Schritt 1005 wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz als erster Grenzwert CA% des elektrischen Stroms verwendet, und dadurch wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz gesenkt. Der Grund dafür ist, dass in Schritt 1004 festgestellt wird, dass der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms größer als der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, bei dem es sich um einen Grenzwert zum Verhindern des Überhitzens des ersten Wechselrichters 1A handelt, mit anderen Worten, es wird festgestellt, dass die Überhitzung des ersten Wechselrichters 1A nicht verhindert werden kann, wenn die Stromversorgung des ersten Wechselrichters 1A mit dem aktuellen ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms fortgesetzt wird.
  • In Schritt 1006 ermittelt die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms, ob der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms größer als der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, um die Notwendigkeit eines Überhitzungsschutzes für den zweiten Wechselrichter 1B zu beurteilen. Bei der nachfolgend erwähnten Verarbeitung, die gleichzeitig mit der Verarbeitung von 3 durchgeführt wird, wird der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz durch die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B gemäß der Temperatur TB berechnet, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht. Der auf diese Weise berechnete zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms wird in Schritt 1006 durch die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms verwendet. Wenn festgestellt wird, dass der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms größer als der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, geht der Vorgang zu Schritt 1007 über (Ja). Wenn festgestellt wird, dass der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms nicht größer als der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, lässt der Vorgang Schritt 1007 aus und geht zu Schritt 1008 über (Nein).
  • In Schritt 1007 wird der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz als zweiter Grenzwert CB% des elektrischen Stroms verwendet, und dadurch wird der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms auf den zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz gesenkt. Der Grund dafür ist, dass in Schritt 1006 festgestellt wird, dass der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms größer als der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist, bei dem es sich um einen Grenzwert zum Verhindern des Überhitzens des zweiten Wechselrichters 1B handelt, mit anderen Worten, es wird festgestellt, dass die Überhitzung des zweiten Wechselrichters 1B nicht verhindert werden kann, wenn die Stromversorgung des zweiten Wechselrichters 1B mit dem aktuellen zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms fortgesetzt wird.
  • In Schritt 1008 berechnet die Einheit 14 zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms als Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms die Summe aus dem ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und dem zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms. Wenn die Einheit 3 zum Berechnen eines Sollwerts des elektrischen Stroms den auf diese Weise berechneten Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms verwendet, kann die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern, bei denen es sich um den ersten Wechselrichter 1A und den zweiten Wechselrichter 1B handelt, begrenzt werden.
  • In Schritt 1009 berechnet die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 als erste Spannungsteilerkonstante VA% das Verhältnis des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms zu dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms (die erste Spannungsteilerkonstante VA% = der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms/den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms).
  • In Schritt 1010 berechnet die Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit 12 ähnlich wie in Schritt 1009 als zweite Spannungsteilerkonstante VB% das Verhältnis des zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms zu dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms (die zweite Spannungsteilerkonstante VB% = der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms/den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms).
  • Durch Verwenden der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% ermittelt der Spannungsteiler 6 das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B.
  • Auf Grundlage der Feststellung, dass ein Ausfall in dem zweiten Bestromungssystem aufgetreten ist, wird die Verarbeitung bei einem Ausfall des zweiten Bestromungssystems in Schritt 1011 durchgeführt. Nachdem diese Verarbeitung abgeschlossen ist, geht der Vorgang zu Schritt 1004 über. Die Einzelheiten der Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall des zweiten Bestromungssystems werden im Folgenden beschrieben.
  • Auf Grundlage der Feststellung, dass ein Ausfall in dem ersten Bestromungssystem aufgetreten ist, wird die Verarbeitung bei einem Ausfall des ersten Bestromungssystems in Schritt 1012 durchgeführt. Nachdem diese Verarbeitung abgeschlossen ist, geht der Vorgang zu Schritt 1004 über. Die Einzelheiten der Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall des ersten Bestromungssystems werden im Folgenden beschrieben.
  • Auf Grundlage der Feststellung, dass ein Ausfall sowohl in dem ersten als auch dem zweiten Bestromungssystem aufgetreten ist, wird die Verarbeitung bei einem Ausfall sämtlicher Bestromungssysteme in Schritt 1013 durchgeführt. Nachdem diese Verarbeitung abgeschlossen ist, geht der Vorgang zu Schritt 1004 über. Die Einzelheiten der Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall sämtlicher Bestromungssysteme werden im Folgenden beschrieben.
  • Der Ablaufplan von 4 veranschaulicht ein Beispiel für die Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall des zweiten Bestromungssystems, die als Schritt 1011 in 3 angegeben wird. Der Anfangswert für die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall wird auf 0 festgelegt.
  • In Schritt 2001 wird ermittelt, ob die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall 0 beträgt. Hier gibt die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall an, ob die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 2002 bis Schritt 2008 bereits durchgeführt worden ist, und wird von 0 auf 1 geändert, wenn die Verarbeitung in Schritt 2008 durchgeführt wird, nachdem die Verarbeitung in Schritt 2002 bis 2007 durchgeführt worden ist.
  • Wenn festgestellt wird, dass die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall gleich 0 ist, geht der Vorgang zu Schritt 2002 (Ja) zum Ausführen der Verarbeitung bei einem Ausfall über. Wenn festgestellt wird, dass die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall gleich 1 ist, was angibt, dass die Verarbeitung bei einem Ausfall bereits durchgeführt worden ist, lässt der Vorgang die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 2002 bis Schritt 2008 aus und geht zu Schritt 1004 (Nein) zum Durchführen der Überhitzungsschutzverarbeitung in Schritt 1004 bis Schritt 1007 von 3 über.
  • In Schritt 2002 wird die Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B zwangsweise unterbrochen, der in dem zweiten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt worden ist, dass es ausgefallen ist. Im Besonderen wenn in Schritt 1002 festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, legt die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB auf 1 fest, und ein Signal, das auf dieser zweiten Feststellungsergebnismarkierung FB beruht, wird in die Ausgabeunterbrechungseinheit des zweiten Wechselrichters 1B eingegeben. Dadurch wird die Ausgabe aus dem zweiten Wechselrichter 1B unterbrochen.
  • In Schritt 2003 berechnet die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms einen neuen ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms durch Addieren des aktuellen zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms zu dem aktuellen ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms, und die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms ändert den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms auf 0%.
  • Bei dieser Ausführungsform bleibt der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms der Anfangswert, 50%, und der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms bleibt der Anfangswert, 50%, beim Start von Schritt 2003. Dementsprechend wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms in 100% geändert, und der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms wird in 0% geändert. Dadurch wird der Ausgabeanteil des ersten Wechselrichters 1A, der in dem ersten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt worden ist, dass es normal arbeitet, auf 100% erhöht, und der Ausgabeanteil des zweiten Wechselrichters 1B, der in dem zweiten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt worden ist, dass es ausgefallen ist, wird auf 0% gesenkt.
  • Wenn demgegenüber zum Zweck beispielsweise eines Überhitzungsschutzes beim Start von Schritt 2003 der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und der aktuelle zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms zum Beispiel auf 40% gesenkt werden, wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf 80% geändert, und der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms wird auf 0% geändert.
  • Wenn der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms vor der positiven Ausfallfeststellung zum Beispiel beide 50% betragen, bleibt der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms (= der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms + der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms) vor und nach dem Auftreten des Ausfalls unverändert bei 100%. Das bedeutet, dass der Sollwert des elektrischen Stroms, der auf Grundlage des Soll-Hilfsdrehmoments durch die Einheit 3 zum Berechnen des Sollwerts des elektrischen Stroms berechnet wird, nicht mit dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms so korrigiert wird, dass er gesenkt wird, wodurch die Verminderung der Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern nach der positiven Ausfallfeststellung verhindert oder verringert wird. Dadurch wird das Phänomen verhindert, dass, wenn ein Lenkvorgang nach der positiven Ausfallfeststellung wieder aufgenommen wird, die erforderliche Lenkkraft im Vergleich zu derjenigen vor der positiven Ausfallfeststellung plötzlich ansteigt.
  • Die Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B wird in Schritt 2002 direkt durch die Ausgabeunterbrechungseinheit des zweiten Wechselrichters 1B abgeschaltet, die das Signal empfängt, das die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB von der zweiten Ausfallfeststellungseinheit 17B angibt. Wenn sie normal arbeitet, kann die zweite Steuereinheit in dem zweiten Bestromungssystem darüber hinaus in Schritt 2003 auch die Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B so begrenzen, dass ein Unterbrechen der Ausgabe in beiden Richtungen ermöglicht wird.
  • In Schritt 2004 bis Schritt 2006 werden auf Grundlage des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms und des zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms, die in Schritt 2003 geändert worden sind, der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms, die erste Spannungsteilerkonstante VA% und die zweite Spannungsteilerkonstante VB% berechnet. Dadurch werden das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B und der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern in Übereinstimmung mit der Feststellung festgelegt, dass das zweite Bestromungssystem ausfällt. Die Einzelheiten der Verarbeitung in Schritt 2004 bis Schritt 2006 stimmen mit denjenigen in Schritt 1008 bis Schritt 1010 überein, und daher wird deren Beschreibung hierin weggelassen.
  • In Schritt 2007 ermittelt die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms, ob ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird.
  • Im Besonderen kann festgestellt werden, dass ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, wenn einer der folgenden Werte nicht unter einen vorgegebenen Wert sinkt, der dafür festgelegt worden ist: der Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms, der Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms und die erfassten oder berechneten Werte oder Werte, die durch ein bekanntes Verfahren geschätzt werden, der Parameter wie zum Beispiel des Lenkmoments ST, des Magnetpolwinkels (der Magnetpolposition) des Elektromotors 140, der Drehzahl des Elektromotors 140, des Lenkwinkels SA des Lenkrads 110, der Drehgeschwindigkeit des Lenkrads 110 und der elektrischen Ausgangsströme iu1, iv1 und iw1, die durch die Spulen UA, VA und WA des ersten Spulensatzes 2A fließen, oder des elektrischen Versorgungsstroms.
  • Wenn in Schritt 2007 festgestellt wird, dass ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, geht der Vorgang zu Schritt 2008 über (Ja). Wenn festgestellt wird, dass kein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, wird Schritt 2007 wiederholt (Nein).
  • In Schritt 2008 wird die Markierung P1 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall auf 1 festgelegt, was angibt, dass die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 2002 bis Schritt 2006 bereits durchgeführt worden ist, und der Vorgang geht zu Schritt 1004 über, um die Überhitzungsschutzverarbeitung auszuführen.
  • Wie oben beschrieben, geht, wenn festgestellt wird, dass kein Lenkvorgang in Schritt 2007 durchgeführt wird, der Vorgang nicht zu Schritt 2008 über und geht folglich nicht zu der Überhitzungsschutzverarbeitung in Schritt 1004 bis Schritt 1007 über. Dies hat zum Ziel zu verhindern, dass der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf Grundlage des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz abnimmt. Dadurch bleibt, wenn der Lenkvorgang wieder aufgenommen wird, der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms gegenüber vor der positiven Ausfallfeststellung unverändert, und der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern bleibt ebenfalls gegenüber vor und nach der positiven Ausfallfeststellung unverändert. Dementsprechend ist die Ist-Lenkhilfskraft, die durch den Elektromotor 140 erzeugt wird, und dergleichen weniger anfällig dafür, sich im Verhältnis zu dem durch die Soll-Hilfsdrehmoment-Berechnungseinheit 20 berechneten Soll-Hilfsdrehmoment gegenüber vor der positiven Ausfallfeststellung zu ändern. Auf diese Weise wird verhindert, dass die erforderliche Lenkkraft plötzlich so stark ansteigt, dass die Steuerbarkeit des Fahrzeugs 200 beeinträchtigt wird.
  • Der Ablaufplan von 5 veranschaulicht ein Beispiel für die Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall des ersten Bestromungssystems, die als Schritt 1012 in 3 angegeben wird. Der Anfangswert für die Markierung P2 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall wird auf 0 festgelegt.
  • Ähnlich wie bei Schritt 2001 bis Schritt 2008, in denen die Verarbeitung bei einem Ausfall des zweiten Bestromungssystems, das den zweiten Wechselrichter 1B und dergleichen beinhaltet, durchgeführt wird, wird die Verarbeitung bei einem Ausfall des ersten Bestromungssystems, das den ersten Wechselrichter 1A und dergleichen beinhaltet, in Schritt 3001 bis Schritt 3008 durchgeführt, und daher wird die Beschreibung dafür kurz gehalten.
  • In Schritt 3001 geht der Vorgang ähnlich wie in Schritt 2001, wenn festgestellt wird, dass die Markierung P2 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall, die angibt, ob die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 3002 bis Schritt 3008 bereits durchgeführt worden ist, gleich 0 ist, was angibt, dass die Verarbeitung bei einem Ausfall noch nicht durchgeführt worden ist, zu Schritt 3002 (Ja) zum Ausführen der Verarbeitung bei einem Ausfall über. Wenn demgegenüber festgestellt wird, dass die Markierung P2 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall gleich 1 ist, was angibt, dass die Verarbeitung bei einem Ausfall bereits durchgeführt worden ist, lässt der Vorgang die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 3002 bis Schritt 3008 aus und geht zu Schritt 1004 (Nein) zum Ausführen der Überhitzungsschutzverarbeitung in Schritt 1004 bis Schritt 1007 in 3 über.
  • In Schritt 3002 wird ähnlich wie in Schritt 2002 die Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A zwangsweise unterbrochen, der in dem ersten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt worden ist, dass es ausgefallen ist.
  • In Schritt 3003 berechnet die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms ähnlich wie in Schritt 2003 einen neuen zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms durch Addieren des aktuellen ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms zu dem aktuellen zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms, und die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms ändert den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf 0%. Die Verarbeitung in Schritt 3004 bis Schritt 3006 ähnelt derjenigen in Schritt 2004 bis Schritt 2006.
  • In Schritt 3007 ermittelt die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms ähnlich wie in Schritt 2007, ob ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird. Wenn festgestellt wird, dass ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, geht der Vorgang zu Schritt 3008 über (Ja). Wenn festgestellt wird, dass kein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird, wird Schritt 3007 wiederholt (Nein).
  • In Schritt 3008 wird ähnlich wie in Schritt 2008 die Markierung P2 für eine Verarbeitung bei einem Ausfall auf 1 festgelegt, wodurch angegeben wird, dass die Verarbeitung bei einem Ausfall in Schritt 3002 bis Schritt 3006 bereits durchgeführt worden ist. Nach Abschluss von Schritt 3008 geht der Vorgang zu Schritt 1004 zum Ausführen der Überhitzungsschutzverarbeitung über.
  • Der Ablaufplan von 6 veranschaulicht ein Beispiel für die Verarbeitungs-Unterroutine bei einem Ausfall sämtlicher Wechselrichter, die als Schritt 1013 in 3 angegeben wird.
  • In Schritt 4001 werden die Ausgaben sowohl des ersten Wechselrichters 1A als auch des zweiten Wechselrichters 1B zwangsweise unterbrochen, die in sämtlichen Bestromungssystemen beinhaltet sind, von denen festgestellt worden ist, dass sie ausgefallen sind. Im Besonderen wenn in Schritt 1001 festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem ausgefallen ist, legt die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A die erste Feststellungsergebnismarkierung FA auf 1 fest. Wenn in Schritt 1003 festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, legt die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B die zweite Feststellungsergebnismarkierung FB auf 1 fest. Anschließend wird das Signal, das auf der ersten Feststellungsergebnismarkierung FA beruht, in die Ausgabeunterbrechungseinheit des ersten Wechselrichters 1A eingegeben, und das Signal, das auf der zweiten Feststellungsergebnismarkierung FB beruht, wird in die Ausgabeunterbrechungseinheit des zweiten Wechselrichters 1B eingegeben, wodurch die Ausgaben sämtlicher Wechselrichter, das heißt, des ersten Wechselrichters 1A und des zweiten Wechselrichters 1B, unterbrochen werden.
  • In Schritt 4002 ändert die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf 0%, und die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms ändert den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms auf 0%. Anschließend geht der Vorgang zu Schritt 1004 über.
  • Es ist zu beachten, dass, um eine Verarbeitungsbelastung für die elektronische Steuereinheit 150 zu senken, die Überhitzungsschutzverarbeitung (Schritt 1004 bis Schritt 1007) nach Abschluss der Verarbeitung in Schritt 4002 weggelassen werden kann, da sowohl der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms als auch der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms in Schritt 4002 auf 0% festgelegt worden sind.
  • In Schritt 1009 wird nach Abschluss der Verarbeitung in Schritt 4002 die erste Spannungsteilerkonstante VA% auf 0% festgelegt, statt „die erste Spannungsteilerkonstante VA% = der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms/den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms” zu berechnen. In Schritt 1010 wird nach Abschluss der Verarbeitung in Schritt 4002 die zweite Spannungsteilerkonstante VB% auf 0% festgelegt, statt „die zweite Spannungsteilerkonstante VB% = der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms/den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms” zu berechnen.
  • Der Ablaufplan von 7 veranschaulicht ein Beispiel für die Verarbeitung zum Festlegen des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz oder des zweiten Grenzwerts HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz gemäß dem Vorhandensein oder dem Nichtvorhandensein eines Ausfalls in dem ersten und dem zweiten Bestromungssystem, die durch die elektronische Steuereinheit 150 durchgeführt wird, mit anderen Worten, ein Beispiel für die Verarbeitung, die durch die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B in der Ausgabekorrektureinheit 18 und die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A und die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B durchgeführt wird.
  • Die in dem Ablaufplan von 7 veranschaulichte Verarbeitungsroutine wird durch die elektronische Steuereinheit 150 als Interrupt-Verarbeitung in vorgegebenen Zeitabständen (zum Beispiel alle 1 ms) durchgeführt.
  • In Schritt 5001 bis 5003 führt die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A oder die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B dieselbe Verarbeitung durch wie in Schritt 1001 bis Schritt 1003, die oben beschrieben worden sind. Wenn infolge der Verarbeitung festgestellt wird, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem normal arbeiten, geht der Vorgang zu Schritt 5004 über. Wenn festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem normal arbeitet, jedoch festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, geht der Vorgang zu Schritt 5005 über. Wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem normal arbeitet, jedoch festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem ausgefallen ist, geht der Vorgang zu Schritt 5006 über. Wenn festgestellt wird, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem ausgefallen sind, endet die Verarbeitungsroutine, ohne dass der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz und der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz festgelegt werden.
  • In Schritt 5004 legen die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A und die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz und den zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz durch Bezugnahme auf Überhitzungsschutz-Kennfelder für einen Normalzustand fest.
  • Die Anzahl der Überhitzungsschutz-Kennfelder für einen Normalzustand ist zwei: ein erstes Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand, das in 8A veranschaulicht wird, und ein zweites Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand, das in 8B veranschaulicht wird. Das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand, in dem der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz der Temperatur TA zugeordnet wird, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, wird zuvor in der ersten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A gespeichert. Bei dem ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz handelt es sich um den Höchstwert des elektrischen Stroms, der keinen Ausfall durch Überhitzung in spezifischen, im Verhältnis weniger wärmebeständigen Komponenten zum Beispiel in dem ersten Wechselrichter 1A in dem ersten Bestromungssystem verursacht.
  • Das zweite Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand, in dem der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz der Temperatur TB zugeordnet wird, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, wird zuvor in der zweiten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B gespeichert. Bei dem zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz handelt es sich um den Höchstwert des elektrischen Stroms, der keinen Ausfall durch Überhitzung in spezifischen, im Verhältnis weniger wärmebeständigen Komponenten zum Beispiel in dem zweiten Wechselrichter 1B in dem zweiten Bestromungssystem verursacht. Bei dieser Ausführungsform stimmt das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand mit dem zweiten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand überein, da der erste Wechselrichter 1A dieselbe Gestaltung wie diejenige des zweiten Wechselrichters 1B aufweist. Alternativ kann sich das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand jedoch von dem zweiten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand unterscheiden, wenn der erste Wechselrichter 1A eine andere Gestaltung als diejenige des zweiten Wechselrichters 1B aufweist.
  • Im Folgenden werden die Überhitzungsschutz-Kennfelder für einen Normalzustand unter Verwendung des ersten Überhitzungsschutz-Kennfeldes für einen Normalzustand als Beispiel genauer beschrieben. Die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, wird dem ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz so zugeordnet, dass der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf 50% festgesetzt wird, wenn die Temperatur TA niedriger als eine vorgegebene Temperatur TAnor ist, wird allmählich von 50% aus gesenkt, wenn die Temperatur TA von der vorgegebenen Temperatur TAnor aus ansteigt, und wird zu 0%, wenn die Temperatur TA eine Höchsttemperatur TAmax erreicht.
  • Auf diese Weise überschreitet in dem zuvor genannten Schritt 1004, wenngleich die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, niedriger als die vorgegebene Temperatur TAnor ist, der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms nicht den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, sofern der aktuelle erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms auf seinen Anfangswert von 50% festgelegt ist. Dementsprechend wird die Verarbeitung zum Senken des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms in dem zuvor genannten Schritt 1005 nicht durchgeführt.
  • Während die Temperatur TA von der vorgegebenen Temperatur TAnor in Richtung der Höchsttemperatur TAmax ansteigt, wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz allmählich gesenkt. In diesem Fall wird in dem zuvor genannten Schritt 1004 festgestellt, dass der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms größer als der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz ist. Dementsprechend wird die Verarbeitung in dem zuvor genannten Schritt 1005 so durchgeführt, dass der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms allmählich gesenkt wird. Der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms wird so begrenzt, dass die Versorgung des ersten Wechselrichters 1A mit elektrischem Strom unterbrochen wird, während die Temperatur TA gleich wie oder höher als die Höchsttemperatur TAmax ist. Die Absenkgeschwindigkeit des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz im Hinblick auf eine Änderung der Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, wird so festgelegt, dass verhindert wird, dass die erforderliche Lenkkraft bei einem gleichzeitigen Anstieg der Temperatur des ersten Wechselrichters 1A plötzlich so stark ansteigt, dass die Steuerbarkeit des Fahrzeugs 200 beeinträchtigt wird.
  • Die Höchsttemperatur TAmax in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand wird niedriger als eine Wärmebeständigkeits-Grenztemperatur TAlim festgelegt. Bei der Wärmebeständigkeits-Grenztemperatur TAlim handelt es sich um eine Temperatur spezifischer Komponenten (zum Beispiel eine Temperatur in der Nähe eines Knotenpunkts zwischen Schalthalbleitervorrichtungen) in dem ersten Wechselrichter 1A, bei der ein Ausfall durch Überhitzung in den Komponenten unter den Bedingungen auftritt, unter denen kein Strom dorthin geliefert wird. Eine Verwendung der Höchsttemperatur TAmax, die sich von der Wärmebeständigkeits-Grenztemperatur TAlim unterscheidet, ermöglicht, Faktoren wie zum Beispiel einen Einfluss einer Wärmeerzeugung in den sonstigen Komponenten und eine Temperaturdifferenz zwischen dem Temperatursensor 16A und den spezifischen Komponenten aufgrund einer Positionsbeziehung dazwischen zu berücksichtigen und verringert dadurch die Möglichkeit, dass ein Ausfall durch Überhitzung in dem ersten Wechselrichter 1A auftritt.
  • In dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf 50% festgelegt, wenn die Temperatur TA unterhalb der vorgegebenen Temperatur TAnor liegt. In dem zweiten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand wird der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf 50% festgelegt, wenn die Temperatur TB unterhalb der vorgegebenen Temperatur TBnor liegt. Diese Einstellung zielt darauf ab, dass der Anfangswert für das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B auf 50%:50% festgelegt wird, so dass ein Strom, der von dem ersten Wechselrichter 1A geliefert wird, an einen Strom angeglichen wird, der von dem zweiten Wechselrichter 1B geliefert wird, wenn das erste und das zweite Bestromungssystem nicht ausgefallen sind. Dadurch wird ermöglicht, den Gesamtbetrag der Wärmeerzeugung in dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B zu minimieren, der ungefähr proportional zu dem Quadrat des Werts des elektrischen Stroms schwankt.
  • Wie oben beschrieben, wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz allmählich von 50% aus gesenkt, wenn die Temperatur TA von der vorgegebenen Temperatur TAnor aus ansteigt, und wird zu 0%, wenn die Temperatur TA die Höchsttemperatur TAmax erreicht. Der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz wird allmählich von 50% aus gesenkt, wenn die Temperatur TB von der vorgegebenen Temperatur TBnor aus ansteigt, und wird zu 0%, wenn die Temperatur TB die Höchsttemperatur TBmax erreicht. Der Grund, warum diese Einstellungen eingesetzt werden, wird mithilfe des ersten Überhitzungsschutz-Kennfelds für einen Normalzustand als Beispiel beschrieben. Unter den Bedingungen, unter denen ein Strom dem ersten Wechselrichter 1A geliefert wird, wobei der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf 50% festgelegt ist, erreicht die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die vorgegebene Temperatur TAnor, wenn im Verhältnis weniger wärmebeständige, spezifische Komponenten in dem ersten Bestromungssystem die Höchsttemperatur TAmax erreichen.
  • Durch Bezugnahme auf das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand legt die erste Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A den ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf Grundlage der Temperatur TA fest, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die von dem ersten Temperatursensor 16A gewonnen worden ist. In ähnlicher Weise legt die zweite Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15B durch Bezugnahme auf das zweite Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand den zweiten Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf Grundlage der Temperatur TB fest, die mit dem zweiten Wechselrichter 1B in Zusammenhang steht, die von dem zweiten Temperatursensor 16B gewonnen worden ist.
  • In Schritt 5005 wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz durch Bezugnahme auf ein Überhitzungsschutz-Kennfeld für den Ausfallzustand festgelegt, in dem festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem normal arbeitet, jedoch festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist (das im Folgenden als „erstes Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand” bezeichnet wird).
  • Wie in 9 veranschaulicht, wird das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand, in dem der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz der Temperatur TA zugeordnet wird, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, zuvor in der ersten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A gespeichert.
  • Genauer gesagt, in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand wird die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, dem ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz so zugeordnet, dass der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz allmählich von 100% aus gesenkt wird, wenn die Temperatur TA von der vorgegebenen Temperatur TAabn aus ansteigt, und zu 0% wird, wenn die Temperatur TA die Höchsttemperatur TAmax erreicht.
  • In dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz auf 100% festgelegt, während die Temperatur TA unterhalb der vorgegebenen Temperatur TAabn liegt. Das Ziel dieser Einstellung besteht darin, die Notwendigkeit eines Überhitzungsschutzes in Schritt 1004 gemäß den Bedingungen angemessen zu beurteilen, unter denen der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms von 50% auf 100% geändert wird, nachdem festgestellt worden ist, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist.
  • Ähnlich wie bei den zuvor genannten Überhitzungsschutz-Kennfeldern für einen Normalzustand wird in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, bei dem es sich um den Höchstwert des elektrischen Stroms handelt, der keinen Ausfall durch Überhitzung in spezifischen, im Verhältnis weniger wärmebeständigen Komponenten in dem ersten Bestromungssystem verursacht, erhöht, wenn die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, von der Höchsttemperatur TAmax aus sinkt. Das erste Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand unterscheidet sich jedoch von dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand darin, dass der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz zu 100% wird, wenn die Temperatur TA die vorgegebene Temperatur TAabn erreicht. Die vorgegebene Temperatur TAabn ist niedriger als die vorgegebene Temperatur TAnor in dem zuvor genannten ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand.
  • Wenn man sie miteinander vergleicht, stimmen der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der eingesetzt wird, wenn das zweite Bestromungssystem ausfällt, was in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand graphisch dargestellt wird, und der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der eingesetzt wird, wenn das zweite Bestromungssystem normal arbeitet, was in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand graphisch dargestellt wird, miteinander überein, während die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, von der Höchsttemperatur TAmax auf die vorgegebene Temperatur TAnor sinkt. Diese beiden unterscheiden sich jedoch in folgender Hinsicht: Der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der eingesetzt wird, wenn das zweite Bestromungssystem normal arbeitet, wird auf 50% festgesetzt, während die Temperatur TA unterhalb der vorgegebenen Temperatur TAnor liegt, wohingegen der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der eingesetzt wird, während das zweite Bestromungssystem ausfällt, weiter ansteigt, während die Temperatur TA von unterhalb der vorgegebenen Temperatur TAnor auf die vorgegebene Temperatur TAabn sinkt, und auf 100% festgesetzt wird, während die Temperatur TA unterhalb der vorgegebenen Temperatur TAabn liegt.
  • Gemäß dem Vergleich zwischen dem ersten Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand, das dafür angefertigt worden ist, wenn das zweite Bestromungssystem ausfällt, und dem Grenzwert (HA% + HB%) des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz für sämtliche Wechselrichter in den Überhitzungsschutz-Kennfeldern für einen Normalzustand steigen beide allmählich an, bis sie 100% erreichen, wenn die Temperatur TA von dem Höchstwert TAmax aus sinkt. Hier ist der Grenzwert (HA% + HB%) des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz sämtlicher Wechselrichter die Summe des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz und des zweiten Grenzwerts HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz. Die Differenz zwischen ihnen ist wie folgt: Der Grenzwert (HA% + HB%) des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz sämtlicher Wechselrichter für normale Bedingungen wird zu 100%, wenn die Temperatur TA die vorgegebene Temperatur TAnor erreicht, während der Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz, der eingesetzt wird, wenn das zweite Bestromungssystem ausfällt, zu 100% wird, wenn die Temperatur TA die vorgegebene Temperatur TAabn erreicht, die niedriger als die vorgegebene Temperatur TAnor ist. Auf diese Weise unterscheidet sich die Absenkgeschwindigkeit des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms bei einem gleichzeitigen Anstieg der Temperatur TA nach einer negativen Ausfallfeststellung, das heißt, nachdem festgestellt worden ist, dass weder das erste noch das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, unterscheidet sich von derjenigen nach einer positiven Ausfallfeststellung, das heißt, nachdem festgestellt worden ist, dass von dem ersten und dem zweiten Bestromungssystem das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist.
  • Im Besonderen ist bei der Überhitzungsschutzverarbeitung (Schritt 1004 bis Schritt 1007) die untere Grenztemperatur (die vorgegebene Temperatur TAabn), bei der begonnen wird, den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms zu senken, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, niedriger als die untere Grenztemperatur (die vorgegebene Temperatur TAnor), bei der begonnen wird, sowohl den ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms als auch den zweiten Grenzwert CB% des elektrischen Stroms zu senken, wenn festgestellt wird, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem normal arbeiten. Eine solche Einstellung hat die folgenden Ziele. Der erste Wechselrichter 1A, der in dem ersten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet, stellt die Ausgabe bereit, deren Betrag gleich wie bei demjenigen ist, die normalerweise durch die beiden Wechselrichter bereitgestellt wird, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist. Auf diese Weise wird durch Durchführen dieser Überhitzungsschutzverarbeitung begonnen, den Strom, der durch den ersten Wechselrichter 1A geliefert wird, schon dann zu begrenzen, wenn die Temperatur TA eine Temperatur erreicht, die niedriger ist, als wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem normal arbeitet, um zu verhindern, dass ein Folgeausfall durch das erste Bestromungssystem verursacht wird, das den ersten Wechselrichter 1A beinhaltet.
  • Darüber hinaus wird bei der Überhitzungsschutzverarbeitung (Schritt 1004 bis 1007) der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms von 100% bei einem gleichzeitigen Anstieg der Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, mit einer geringeren Geschwindigkeit gesenkt, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, als die Geschwindigkeit, mit der sowohl der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms als auch der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms gesenkt werden, wenn festgestellt wird, dass sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem normal arbeiten. Dies zielt darauf ab zu verhindern, dass die erforderliche Lenkkraft bei einem gleichzeitigen Temperaturanstieg plötzlich ansteigt, indem die Absenkgeschwindigkeit des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms bei einem gleichzeitigen Anstieg der Temperatur TA gesenkt wird, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, (das heißt, durch Verringern der Verringerungsgeschwindigkeit der Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern bei einem gleichzeitigen Temperaturanstieg in dem ersten Wechselrichter 1A) unter Berücksichtigung des Umstands, dass, wenn festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, ein Temperaturanstieg in den Komponenten in dem ersten Wechselrichter 1A, der in dem ersten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet, beschleunigt wird, da ein Strom, dessen Betrag gleich wie bei demjenigen ist, der normalerweise den beiden Wechselrichtern geliefert wird, auf den ersten Wechselrichter 1A konzentriert wird.
  • In Schritt 5006 wird der zweite Grenzwert HB% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz durch Bezugnahme auf ein Überhitzungsschutz-Kennfeld für den Ausfallzustand festgelegt, in dem festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem normal arbeitet, jedoch festgestellt wird, dass das erste Bestromungssystem ausgefallen ist (das im Folgenden als „zweites Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand” bezeichnet wird).
  • Bei dieser Ausführungsform ähnelt das zweite Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand, da der erste Wechselrichter 1A dieselbe Gestaltung wie diejenige des zweiten Wechselrichters 1B aufweist. Daher wird die Beschreibung des zweiten Überhitzungsschutz-Kennfelds für einen Ausfallzustand weggelassen.
  • Das Zeitdiagramm von 10 veranschaulicht schematisch ein Beispiel für zeitliche Änderungen des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms, des zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms, des Gesamtgrenzwerts CT% des elektrischen Stroms, der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% vor und nach einem Zeitpunkt, an dem festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist. In 10 unterbricht der Fahrer vorübergehend den Lenkvorgang zu einem Zeitpunkt t1 vor einem Ausfall und nimmt den Lenkvorgang zu einem Zeitpunkt t3 nach der positiven Ausfallfeststellung wieder auf.
  • Zum Zeitpunkt t1 verbleiben in dem Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Normalzustand von 8 der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms auf dem Anfangswert von 50%, da sowohl das erste als auch das zweite Bestromungssystem nicht ausfallen, und die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, übersteigt die vorgegebene Temperatur TAnor nicht. Der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms beträgt 100%, und die erste Spannungsteilerkonstante VA% und die zweite Spannungsteilerkonstante VB% betragen 50%. Auf diese Weise beträgt das Ausgabeverhältnis zwischen dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B 50%:50%. Der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern bleibt bei 100%. Das durch den Elektromotor 140 erzeugte Drehmoment wird so gesteuert, dass es einen Wert aufweist, der dem Soll-Hilfsdrehmoment entspricht.
  • Zum Zeitpunkt t2 wird festgestellt, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist. In Reaktion darauf wird der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms von 50% in 0% geändert, und dementsprechend wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms von 50% in 100% geändert. Dadurch wird das Verhältnis zwischen der ersten Spannungsteilerkonstanten VA% und der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB%, das heißt, das Ausgabeverhältnis, auf 100%:0% so festgelegt, dass die Ausgabe von dem zweiten Wechselrichter 1B, der in dem ausgefallenen zweiten Bestromungssystem beinhaltet ist, verhindert wird, während der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms gegenüber dem Zeitpunkt t1 vor dem Zeitpunkt t2 unverändert 100% beträgt.
  • Zu einem Zeitpunkt t3, wenn der Lenkvorgang wieder aufgenommen wird, wird die Überhitzungsschutzverarbeitung in Schritt 1004 bis Schritt 1007 von 3 gestartet. Zu einem Zeitpunkt t4, wenn die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die vorgegebene Temperatur TAabn in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand in 9 übersteigt, wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms allmählich von 100% aus gesenkt, und dadurch werden der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms und die erste Spannungsteilerkonstante VA% allmählich von 100% aus gesenkt.
  • Mit anderen Worten, das Verhältnis der Ist-Lenkhilfskraft, die durch den Elektromotor 140 und dergleichen (einschließlich der Reduziervorrichtung 160) erzeugt wird, zu dem Soll-Hilfsdrehmoment, das durch die Soll-Hilfsdrehmoment-Berechnungseinheit 20 berechnet wird, wenn der Lenkvorgang nach der positiven Ausfallfeststellung wieder aufgenommen wird, ist im Wesentlichen dasselbe wie vor der positiven Ausfallfeststellung. Nach der positiven Ausfallfeststellung wird der Lenkvorgang wieder aufgenommen, wobei die Lenkkraft, die durch die Lenkhilfskraft unterstützt wird, im Wesentlichen dieselbe wie vor der positiven Ausfallfeststellung ist, und anschließend wird die erforderliche Lenkkraft allmählich für einen Überhitzungsschutz erhöht.
  • Selbst wenn der Fahrer vor und nach dem Feststellen, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, den Lenkvorgang nicht durchgehend durchführt, kann der Fahrer über das Auftreten eines Ausfalls benachrichtigt werden, ohne dass er sich so unbehaglich fühlt, dass er spürt, dass die Steuerbarkeit des Fahrzeugs 200 verschlechtert ist. Auf diese Weise kann die Fahrsicherheit des Fahrzeugs 200 verbessert werden.
  • Beispielsweise ist denkbar, dass die Temperatur TA die vorgegebene Temperatur TAabn in einem Zeitraum ohne Lenken zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 aus Gründen wie etwa den folgenden übersteigt: Die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, übersteigt die vorgegebene Temperatur TAabn zum Zeitpunkt t1 bereits. Selbst in einem solchen Fall wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms jedoch nicht gesenkt, da die Überhitzungsschutzverarbeitung nur dann durchgeführt wird, wenn ein Lenkvorgang mithilfe des Lenkrads 110 durchgeführt wird. Es besteht kein offensichtliches Problem darin, die Überhitzungsschutzverarbeitung, wie sie oben beschrieben worden ist, nicht unverzüglich durchzuführen, da das Soll-Hilfsdrehmoment in einem Zeitraum ohne Lenken nicht berechnet oder auf 0 festgelegt wird und der erste Wechselrichter 1A keine Ausgabe bereitstellt, keine Wärme erzeugt und so auf natürliche Weise abgekühlt wird.
  • Hier werde angenommen, dass der Fahrer vor und nach der positiven Ausfallfeststellung den Lenkvorgang durchgehend durchführt. Wenn zum Zeitpunkt t2 festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, wird der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms in 0% geändert, und der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms wird in 100% geändert. Darüber hinaus wird die Überhitzungsschutzverarbeitung unverzüglich ohne Warten in Schritt 2007 oder Schritt 3007 durchgeführt. Anschließend, wenn die Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, die vorgegebene Temperatur TAabn übersteigt, wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms allmählich gesenkt, und in Reaktion darauf werden der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms und die erste Spannungsteilerkonstante VA% allmählich gesenkt. Dadurch wird verhindert, dass die erforderliche Lenkkraft nach der positiven Ausfallfeststellung plötzlich ansteigt, und der Fahrer kann über das Auftreten eines Ausfalls benachrichtigt werden, ohne dass er sich so unbehaglich fühlt, dass er spürt, dass die Steuerbarkeit des Fahrzeugs 200 verschlechtert ist.
  • Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird das in 9 veranschaulichte erste Überhitzungsschutz-Kennfeld als Beispiel verwendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Alternativ kann der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz mithilfe des in 11 veranschaulichten Kennfeldes festgelegt werden.
  • Die Höchsttemperatur TAmax in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand in 9 (im Folgenden als „Kennfeld 1” bezeichnet) ist höher als die Höchsttemperatur TAmax1 in dem ersten Überhitzungsschutz-Kennfeld für einen Ausfallzustand in 11 (im Folgenden als „Kennfeld 2” bezeichnet). Das Kennfeld 2 unterscheidet sich von dem Kennfeld 1 darin, dass der abfallende Abschnitt, in dem der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz bei einem gleichzeitigen Anstieg der Temperatur TA in dem Kennfeld 2 gesenkt wird, im Vergleich mit dem Kennfeld 1 in Richtung der niedrigeren Temperatur verschoben wird. Dementsprechend ist die vorgegebene Temperatur TAabn in dem Kennfeld 2 ebenfalls niedriger als in dem Kennfeld 1.
  • Der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz in dem Kennfeld 2 wird im Vergleich mit dem Kennfeld 1 aus den folgenden Gründen in Richtung der niedrigeren Temperatur verschoben:
    Die Temperaturdifferenz zwischen dem Temperatursensor 16A und spezifischen, weniger wärmebeständigen Komponenten in dem ersten Wechselrichter 1A, der in dem ersten Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet, beruht auf Faktoren wie zum Beispiel einem Wärmeverlust während einer Wärmeübertragung zwischen dem Temperatursensor 16A und spezifischen Komponenten. Die Temperaturdifferenz zwischen dem Temperatursensor 16A und diesen spezifischen Komponenten während eines Ausfallzustands könnte möglicherweise höher als während eines Normalzustands sein, da der Betrag eines Stroms, der durch den ersten Wechselrichter 1A fließt, von dem festgestellt wird, dass er normal arbeitet, während eines Ausfallzustands ansteigt. Darüber hinaus können diese spezifischen Komponenten möglicherweise durch Wärme beeinträchtigt werden, die durch die sonstigen Komponenten erzeugt wird, wenngleich eine solche Wärme das Ablesen der Temperatur durch den Temperatursensor 16A nur geringfügig beeinträchtigt. Daher könnte die Ist-Temperatur der spezifischen Komponenten für dieselbe Temperatur TA während des Ausfallzustands möglicherweise höher als während des Normalzustands sein. Daher wird der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz in dem Kennfeld 2 im Vergleich mit dem Kennfeld 1 so in Richtung der niedrigeren Temperatur verschoben, dass zuverlässiger verhindert wird, dass ein Folgeausfall durch eine Überhitzung des ersten Wechselrichters 1A in dem ersten Bestromungssystem verursacht wird, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet.
  • Der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz in dem Kennfeld 1 und der erste Grenzwert HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz in dem Kennfeld 2 können in der ersten Überhitzungsvermeidungs-Logikeinheit 15A gespeichert werden, und die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms kann auf Grundlage von Parametern zum Definieren der Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A in dem ersten Bestromungssystem, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet, ermitteln, welche von ihnen zu verwenden ist. Zu Beispielen für solche Parameter zählen der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms, der Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und der Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsenstroms sowie die Ströme iu1, iv1 und iw1, die durch die Spulen UA, VA und WA des ersten Spulensatzes 2A fließen, oder der elektrische Versorgungsstrom.
  • Bei der Ausführungsform, wie sie oben beschrieben worden ist, wird, wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, die Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B zwangsweise unterbrochen, und der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms wird auf 0% festgelegt. Wenn jedoch die erste Ausfallfeststellungseinheit 17A und die zweite Ausfallfeststellungseinheit 17B in der Lage sind, einen Ausfallmodus in dem ersten und dem zweiten Bestromungssystem festzustellen, besteht abhängig von dem festgestellten Ausfallmodus eine Möglichkeit, dass, selbst wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, der zweite Wechselrichter 1B in dem zweiten Bestromungssystem noch in der Lage sein kann, eine Ausgabe bereitzustellen. In diesem Fall kann dem zweiten Wechselrichter 1B in dem zweiten Bestromungssystem, von dem festgestellt wird, dass es ausgefallen ist, gestattet werden, eine Minimalausgabe bereitzustellen, um die Ausgabe des ersten Wechselrichters 1A in dem ersten Bestromungssystem zu ergänzen, von dem festgestellt wird, dass es normal arbeitet, statt die Ausgabe des zweiten Wechselrichters 1B vollständig zu unterbrechen. Bei der oben beschriebenen Ausführungsform kann der Vorgang zum Beispiel den Schritt 2002 auslassen und zu Schritt 2003 übergehen, in dem der zweite Grenzwert CB% des elektrischen Stroms auf α% (> 0%) gesenkt wird, und ein neuer erster Grenzwert CA% des elektrischen Stroms (CA% = CA% + CB% – α%) durch Addieren des aktuellen zweiten Grenzwerts CB% des elektrischen Stroms (# α%) zu dem aktuellen ersten Grenzwert CA% des elektrischen Stroms und anschließendes Subtrahieren von α davon berechnet wird.
  • Bei der obigen Ausführungsform führt die Ausgabekorrektureinheit 18 (im Besonderen die Einheit 13A zum Berechnen eines ersten Grenzwert des elektrischen Stroms und die Einheit 13B zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms) die Überhitzungsschutzverarbeitung wie folgt durch. Wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, wird der erste Grenzwert CA% des elektrischen Stroms für den ersten Wechselrichter 1A in dem ersten Bestromungssystem, von dem festgestellt worden ist, dass es normal arbeitet, auf Grundlage des ersten Grenzwerts HA% des elektrischen Stroms für einen Überhitzungsschutz gemäß der Temperatur TA, die mit dem ersten Wechselrichter 1A in Zusammenhang steht, so gesenkt, dass der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms allmählich gesenkt wird. Dadurch wird der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken des Grenzwerts für die Ausgabe des Wechselrichters, der in dem Bestromungssystem beinhaltet ist, von dem festgestellt worden ist, dass es normal arbeitet, (im Folgenden hierin als „normal arbeitender Wechselrichter” bezeichnet) gemäß der Temperatur allmählich gesenkt, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht. Alternativ kann die Ausgabekorrektureinheit 18 jedoch eine Überhitzungsschutzverarbeitung mithilfe eines anderen Parameters als der Temperatur durchführen, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, wie in den folgenden drei Beispielen beschrieben wird.
  • In einem ersten Beispiel für eine Überhitzungsschutzverarbeitung kann, wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, und wenn ein Lenkvorgang nach dieser positiven Ausfallfeststellung durchgeführt wird, die Ausgabekorrektureinheit 18 den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms durch Senken des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms für den ersten Wechselrichter 1A in dem ersten Bestromungssystem, von dem festgestellt worden ist, dass es normal arbeitet, auf Grundlage von Änderungen in dem elektrischen Eingangs- oder Ausgangsstrom des ersten Wechselrichters 1A oder auf Grundlage des integrierten Werts des elektrischen Eingangs- oder Ausgangsstroms des ersten Wechselrichters 1A allmählich senken.
  • In einem zweiten Beispiel für eine Überhitzungsschutzverarbeitung kann, wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, und wenn ein Lenkvorgang nach dieser positiven Ausfallfeststellung durchgeführt wird, die Ausgabekorrektureinheit 18 den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms durch Senken des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms für den ersten Wechselrichter 1A in dem ersten Bestromungssystem, von dem festgestellt worden ist, dass es normal arbeitet, auf Grundlage von Änderungen in dem Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und in dem Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms, die durch die Einheit 3 zum Berechnen des elektrischen Sollwerts berechnet worden sind, oder auf Grundlage des integrierten Werts dieser Befehlswerte allmählich senken.
  • In dem zweiten Beispiel für eine Überhitzungsschutzverarbeitung wird, um einen Temperaturanstieg in dem ersten Wechselrichter 1A und dem zweiten Wechselrichter 1B korrekter zu schätzen, bevorzugt der Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms durch Senken des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms für den ersten Wechselrichter 1A auf Grundlage eines Werts, der mit der ersten Spannungsteilerkonstanten VA%, der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% und dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms in Zusammenhang steht, die durch die Ausgabekorrektureinheit 18 berechnet worden sind, zusätzlich zu dem Befehlswert Id * des elektrischen d-Achsen-Stroms und dem Befehlswert Iq * des elektrischen q-Achsen-Stroms gesenkt. Zu Beispielen für den Wert, der mit der ersten Spannungsteilerkonstanten VA%, der zweiten Spannungsteilerkonstanten VB% und dem Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms in Zusammenhang steht, zählen die Ausgabe von dem Spannungsteiler 6, das heißt, der Befehlswert Vd1 der d-Achsen-Spannung und der Befehlswert Vq1 der q-Achsen-Spannung für den ersten Spulensatz 2A (erster Wechselrichter 1A) und der Befehlswert Vd2 der d-Achsen-Spannung und der Befehlswert Vq2 der q-Achsen-Spannung für den zweiten Spulensatz 2B (zweiter Wechselrichter 1B).
  • In einem dritten Beispiel für eine Überhitzungsschutzverarbeitung kann, wenn zum Beispiel festgestellt wird, dass das zweite Bestromungssystem ausgefallen ist, und wenn ein Lenkvorgang nach dieser positiven Ausfallfeststellung durchgeführt wird, die Ausgabekorrektureinheit 18 den Gesamtgrenzwert CT% des elektrischen Stroms durch Senken des ersten Grenzwerts CA% des elektrischen Stroms für den ersten Wechselrichter 1A auf Grundlage einer Änderung in der Drehzahl des Elektromotors 140 oder auf Grundlage des integrierten Werts der Drehzahl allmählich senken.
  • In anderen Beispielen als diesen Beispielen für eine Überhitzungsschutzverarbeitung kann die Ausgabekorrektureinheit 18 den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken des Grenzwerts für die Ausgabe des normal arbeitenden Wechselrichters auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts des Magnetpolwinkels des Elektromotors 140, einer Änderung oder eines integrierten Werts des Lenkmoments, einer Änderung oder eines integrierten Werts des Winkels des Lenkrads 110 oder einer Änderung oder eines integrierten Werts der Drehgeschwindigkeit des Lenkrads 110 allmählich senken. Eine Verwendung dieser Parameter bei der Überhitzungsschutzverarbeitung ermöglicht eine Schätzung der Temperatur, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht. Wenn jegliche der zuvor genannten integrierten Werte zum Schätzen der Temperatur verwendet werden, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, kann die Ausgabekorrektureinheit 18 so gestaltet werden, dass der integrierte Wert im Laufe der Zeit unter Berücksichtigung des Temperaturrückgangs des normal arbeitenden Wechselrichters aufgrund einer Wärmeabgabe verringert wird.
  • Wie oben beschrieben, sind die Vorrichtung und das Verfahren zum Steuern eines Elektromotors gemäß der vorliegenden Erfindung auf einen beliebigen Elektromotor anwendbar, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen.
  • Bei der obigen Ausführungsform ist, wenn die Anzahl der Bestromungssysteme gleich N (eine natürliche Zahl größer als oder gleich 2) ist, die Anzahl von Gruppen, die Spulen und einen Wechselrichter beinhalten, ebenfalls gleich N, und der Anfangswert für den Grenzwert des elektrischen Stroms für jeden Wechselrichter wird auf (100/N)% festgelegt. Wenn festgestellt wird, dass von den N Wechselrichtern M (eine natürliche Zahl größer als oder gleich 1, wobei gilt M < N) Wechselrichter ausgefallen ist/sind, kann die Verarbeitung bei einem Ausfall wie folgt durchgeführt werden: Die Ausgabe jedes Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er ausgefallen ist, wird unterbrochen, und der Grenzwert des elektrischen Stroms dafür wird auf 0% festgelegt, und der Grenzwert des elektrischen Stroms für den Wechselrichter, von dem festgestellt worden ist, dass er normal arbeitet, wird von (100/N)% auf (100/N – M))% erhöht.
  • Bei der Ausführungsform erfolgen einige Beschreibungen in der Annahme, dass das zweite Bestromungssystem ausfällt, wohingegen das erste Bestromungssystem normal arbeitet. Die Ausführungsform kann jedoch in ähnlicher Weise in der Annahme beschrieben werden, dass das erste Bestromungssystem ausfällt, wohingegen das zweite Bestromungssystem normal arbeitet.
  • Bezugszeichenliste
    • 1A
    erster Wechselrichter
    1B
    zweiter Wechselrichter
    2A
    erster Spulensatz
    2B
    zweiter Spulensatz
    3
    Einheit zum Berechnen eines Sollwerts eines elektrischen Stroms
    4
    Ausgangsspannungs-Berechnungseinheit
    5
    Motordrehungs-Berechnungseinheit
    6
    Spannungsteiler
    12
    Spannungsteilerkonstanten-Berechnungseinheit
    13A
    Einheit zum Berechnen eines ersten Grenzwerts des elektrischen Stroms
    13B
    Einheit zum Berechnen eines zweiten Grenzwerts des elektrischen Stroms
    14
    Einheit zum Berechnen eines Gesamtgrenzwerts des elektrischen Stroms
    15A
    erste Überhitzungslogikeinheit
    15B
    zweite Überhitzungslogikeinheit
    16A
    erster Temperatursensor
    16B
    zweiter Temperatursensor
    17A
    erste Ausfallfeststellungseinheit
    17B
    zweite Ausfallfeststellungseinheit
    18
    Ausgabekorrektureinheit
    100
    elektrisches Servolenksystem
    110
    Lenkrad
    140
    Elektromotor
    150
    elektronische Steuereinheit

Claims (15)

  1. Steuervorrichtung für einen Elektromotor, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen, und der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Servolenksystem erzeugt, wobei die Steuervorrichtung aufweist: eine Ausfallfeststellungseinheit, die feststellt, ob der Wechselrichter in einem beliebigen der Bestromungssysteme ausgefallen ist; und eine Ausgabekorrektureinheit, die, wenn die Ausfallfeststellungseinheit feststellt, dass die Wechselrichter in einem oder einigen der Bestromungssysteme ausgefallen sind, einen Ausgabeanteil jedes der ausgefallenen Wechselrichter, von denen festgestellt worden ist, dass sie ausgefallen sind, verringert, während sie einen Ausgabeanteil eines normal arbeitenden Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er nicht ausgefallen ist, so erhöht, dass ein Abfall einer Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern verhindert wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, einen Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern allmählich senkt.
  2. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter gemäß einer Temperatur allmählich senkt, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht.
  3. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 2, wobei die Temperatur, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, durch eine Temperaturerfassungsvorrichtung erfasst wird, die in einem Inneren des normal arbeitenden Wechselrichters bereitgestellt wird.
  4. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 2, wobei selbst wenn festgestellt wird, dass keiner der Wechselrichter in den Bestromungssystemen ausgefallen ist, die Ausgabekorrektureinheit den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern gemäß Temperaturen allmählich senkt, die mit den normal arbeitenden Wechselrichtern in Zusammenhang stehen, und nach einer negativen Ausfallfeststellung, bei der festgestellt wird, dass keiner der Wechselrichter in den Bestromungssystemen ausgefallen ist, der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern um einen Betrag gesenkt wird, der sich von einem Betrag nach einer positiven Ausfalldiagnose unterscheidet, bei der festgestellt wird, dass der Wechselrichter in jedem von einem oder einigen der Bestromungssysteme ausgefallen ist.
  5. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 4, wobei nach der positiven Ausfallfeststellung begonnen wird, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern zu senken, wenn die Temperatur, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, eine untere Grenztemperatur erreicht, die niedriger als nach der negativen Ausfallfeststellung ist.
  6. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 4, wobei nach der positiven Ausfallfeststellung der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern mit einer geringeren Geschwindigkeit im Hinblick auf einen Anstieg oder einen Rückgang der Temperatur, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, als nach der negativen Ausfallfeststellung gesenkt wird.
  7. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 4, wobei die Temperatur, die mit dem normal arbeitenden Wechselrichter in Zusammenhang steht, bei der der Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern 0 beträgt, nach der positiven Ausfallfeststellung niedriger als nach der negativen Ausfallfeststellung ist.
  8. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung in einem Eingangsstrom oder einem elektrischen Ausgangsstrom des normal arbeitenden Wechselrichters oder auf Grundlage eines integrierten Werts des Eingangsstroms oder des elektrischen Ausgangsstroms des normal arbeitenden Wechselrichters allmählich senkt.
  9. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts eines elektrischen Strombefehls für die Wechselrichter allmählich senkt.
  10. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts einer Drehzahl des Elektromotors allmählich senkt.
  11. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts eines Magnetpolwinkels des Elektromotors allmählich senkt.
  12. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts eines Lenkmoments allmählich senkt.
  13. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts eines Winkels eines Lenkrads allmählich senkt.
  14. Steuervorrichtung für einen Elektromotor nach Anspruch 1, wobei die Ausgabekorrektureinheit, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist, den Grenzwert für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern durch Senken eines Grenzwerts für eine Ausgabe von dem normal arbeitenden Wechselrichter auf Grundlage einer Änderung oder eines integrierten Werts einer Drehgeschwindigkeit eines Lenkrads allmählich senkt.
  15. Steuerverfahren für einen Elektromotor, der eine Mehrzahl von Bestromungssystemen beinhaltet, die jeweils einen Wechselrichter und Spulen beinhalten, die verschiedenen Phasen entsprechen, und der eine Lenkhilfskraft in einem elektrischen Servolenksystem erzeugt, wobei das Steuerverfahren die Schritte aufweist: Feststellen, ob der Wechselrichter in einem beliebigen der Bestromungssysteme ausgefallen ist; Verringern, wenn festgestellt wird, dass die Wechselrichter in einem oder einigen der Bestromungssysteme ausgefallen sind, eines Ausgabeanteils jedes der ausgefallenen Wechselrichter, von denen festgestellt worden ist, dass sie ausgefallen sind, und gleichzeitiges Erhöhen eines Ausgabeanteils eines normal arbeitenden Wechselrichters, von dem festgestellt worden ist, dass er nicht ausgefallen ist, so, dass ein Abfall einer Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern verhindert wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist; und allmähliches Senken eines Grenzwerts für die Gesamtausgabe von sämtlichen Wechselrichtern, wenn ein Lenkvorgang durchgeführt wird, nachdem der Ausfall festgestellt worden ist.
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