CN112429076B - 电机控制装置 - Google Patents

Abstract

一种电机控制装置，包括至少一个电力转换器(60、601、602)、命令计算单元(401)、故障确定单元(55)和电力供应电流估计单元(51)。至少一个电力转换器连接在DC电源(11)和电机(80)之间。至少一个电力转换器被配置成通过操作多个开关元件(61‑66)将DC电力转换成多相AC电力并将多相AC电力供应至电机。命令计算单元被配置成计算用于操作至少一个电力转换器以控制对电机的电传导的命令值。故障确定单元被配置成当流过至少一个电力转换器或电机的电机绕组的电流值超过过电流阈值时确定过电流故障。电力供应电流估计单元被配置成估计或检测电力供应电流(Ib)，电力供应电流(Ib)是在DC电源与至少一个电力转换器之间流动的直流电流。

Description

电机控制装置

技术领域

本公开内容涉及电机控制装置。

背景技术

通常，在确定电力转换器或电机绕组的过电流故障的电机控制装置中，提出避免由于在正常状态下再生能量所引起的电流而导致的过电流故障的错误确定的技术。

例如，专利文献1中公开的电机控制装置当在正常操作期间确定电力转换器的输入电压处于操作范围外时停止过电流故障确定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP 2018-182780 A

发明内容

然而，例如，当电源电压为低时，在生成再生能量时的输入电压的增加为小。因此，可能很难仅通过基于输入电压来执行过电流故障的错误确定。在应用于车辆的电机控制装置的情况下，需要低电压状态下的操作来应对自动驾驶。因此，这种担忧将被放大。

本公开内容的目的是提供一种避免由于再生电流而错误确定过电流故障的电机控制装置。

本公开内容的另一示例性实施方式提供了一种包括至少一个电力转换器、命令计算单元、故障确定单元以及电力供应电流估计单元的电机控制装置。至少一个电力转换器连接在DC(直流)电源与电机之间。至少一个电力转换器被配置成通过操作多个开关元件来将DC电力转换成多相AC(交流)电力，并且将多相AC电力供应至电机。命令计算单元被配置成计算用于操作至少一个电力转换器以控制对电机的电传导的命令值。故障确定单元被配置成当流过至少一个电力转换器或电机的电机绕组的电流值超过过电流阈值时确定过电流故障。电力供应电流估计单元被配置成估计或检测电力供应电流，该电力供应电流是在DC电源与至少一个电力转换器之间流动的直流电流。从DC电源供应到至少一个电力转换器的电力供应电流的值由正值来限定，并且从至少一个电力转换器再生至DC电源的电力供应电流的值由负值来限定。当电力供应电流的值小于作为负值的电力供应电流阈值时，命令计算单元执行降低命令值的绝对值的命令值降低处理。当执行命令值降低处理时，故障确定单元停止过电流故障的确定。

这里，“电力供应电流的值小于负电力供应电流阈值”意味着“电力供应电流的负值在负侧大于负电力供应电流阈值”，即，“负电力供应电流的绝对值大于负电力供应电流阈值的绝对值”。

当电源电压为低并且当生成再生能量时的输入电压的增加为小时，可以避免过电流故障的错误确定。

本公开内容的另一示例性实施方式提供了一种包括至少一个电力转换器、命令计算单元、故障确定单元以及电力供应电流估计单元的电机控制装置。至少一个电力转换器连接在DC电源与电机之间。至少一个电力转换器被配置成通过多个开关元件的操作而将DC电力转换成多相AC电力，并且将多相AC电力供应至电机。命令计算单元被配置成计算用于操作至少一个电力转换器以控制对电机的电传导的命令值。故障确定单元被配置成当流过至少一个电力转换器或电机的电机绕组的电流超过过电流阈值时确定过电流故障。电力供应电流估计单元被配置成估计或检测电力供应电流，该电力供应电流是在DC电源与至少一个电力转换器之间流动的直流电流。从DC电源供应至至少一个电力转换器的电力供应电流的值被限定为正。从至少一个电力转换器再生至DC电源的电力供应电流的值被限定为负。当电力供应电流的值小于为负的电力供应电流阈值时，命令计算单元执行降低命令值的绝对值的命令值降低处理。当执行命令值降低处理时，故障确定单元停止过电流故障的确定。

当电力供应电流小于负电力供应电流阈值时，电机控制装置使命令值的绝对值减小以抑制过电压并且停止过电流故障的确定。因此，可以在过电流故障不太可能发生的条件下更可靠地避免过电流故障的错误确定。

附图说明

通过参照附图所做的以下详细描述，本发明的以上及其他目的、特征和优点将变得更加明显。在附图中：

图1是示出每个实施方式的电机控制装置被应用于的电动助力转向装置的整体配置图；

图2是示出根据第一实施方式和第二实施方式的单系统电机控制装置的整体配置图；

图3是根据第一实施方式的控制的框图；

图4是示出根据第一实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的流程图；

图5是示出根据第一实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的时间图；

图6是根据第二实施方式的控制的框图；

图7是示出根据第二实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的流程图；

图8是示出根据第二实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的时间图；

图9是示出根据第三实施方式的双系统电机控制装置的整体配置图；以及

图10是示出双绕组电机的配置的示意图。

具体实施方式

“实施方式”意指本申请的实施方式。将参照附图中所示的多个实施方式描述电机控制装置。该电机控制装置作为用于驱动车辆的电动助力转向装置中的转向辅助电机的控制装置而使用。在以下实施方式中，基本相同的结构部件用相同的附图标记表示，从而简化描述。以下第一至第三实施方式统称为“本实施方式”。

[电动助力转向装置]

图1示出了包括电动助力转向装置90的转向系统99的整体配置。尽管图1所示的电动转向装置90是柱式辅助型，但是电机控制装置10可以应用于齿条辅助型的电动助力转向装置。转向系统99包括：方向盘91、转向轴92、小齿轮96、齿条轴97、车轮98、电动助力转向装置90等。转向轴92连接至方向盘91。

设置在转向轴92的端部处的小齿轮96与齿条轴97啮合。一对车轮98例如经由拉杆设置在齿条轴97的两端。当驾驶员使方向盘91旋转时，连接至方向盘91的转向轴92也旋转。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96被转换成齿条轴97的线性运动，并且成对的车轮98被转向了与齿条轴97的位移量相对应的角度。

电动助力转向装置90包括转向扭矩传感器94、电机控制装置10、电机80、减速齿轮89等。在转向轴92的中间部分处设置转向扭矩传感器94来检测由驾驶员施加的转向扭矩trq。电机控制装置10从外部获取信息例如转向扭矩trq、转向速度以及车速，并且控制电机80的驱动使得电机80输出根据该信息计算出的预期辅助扭矩。由电机80生成的辅助扭矩经由减速齿轮89传递至转向轴92。

电机控制装置10包括作为“电力转换器”的逆变器60。逆变器60将来自作为“DC电源”的电池11的DC电力转换成多相AC电力并且将该电力供应至电机80。在下文中，电池11的电源电压将被称为Vb。此外，将在电池11与逆变器60之间流动的直流电流称为“电力供应电流Ib”。当电力供应电流Ib从电池11供应至逆变器60时，电力供应电流Ib的值被限定为正，当电力供应电流Ib从逆变器60再生至电池11时，电力供应电流Ib的值被限定为负。

例如，当车辆行驶中车轮在路缘上行驶时，车轮98急剧转向，并且外力经由齿条轴97反向输入至电机80的输出轴。此时，通过再生能量在电机80中生成再生电流。另外，当方向盘91在车轮98被顶起(jacked up)的空载状态下操作时，电机80会生成反电动势。此外，在具有两组电机绕组的双系统电机中，当各系统的输出存在差异时，电机绕组中的一个可能执行供电操作(powering operation)，而另一个可能执行再生操作。

在本实施方式中，关注点在于：当生成这样的再生电流时，过电流故障确定的许可或取消的切换。下文中，对各实施方式的电机控制装置的配置及操作效果进行描述。此外，与电机绕组的电传导相关的一组部件的单元被定义为“系统”。第一实施方式和第二实施方式将描述单系统电机控制装置，以及第三实施方式将描述作为多个系统的代表的双系统电机控制装置。

(第一实施方式)

参照图2至图5描述根据第一实施方式的电机控制装置101。如图2所示，电机80是具有包括U相绕组81、V相绕组82和W相绕组83的三相电机绕组84的三相无刷电机。电流传感器75检测流过逆变器60或电机绕组84的相电流Iu、Iv、Iw。旋转角传感器85检测电机80的电角度θ。

电机控制装置101包括逆变器60、微型计算机30、电流传感器75等。逆变器60通过六个桥接的开关元件61至66的操作将电池11的DC电力转换成三相AC电力并且激励电机绕组84。开关元件61至66可以由MOSFET来提供。开关元件61、62和63分别是第一逆变器60的U相、V相和W相的上臂开关元件。开关元件64、65和66分别是第一逆变器60的U相、V相和W相的下臂开关元件。

在电池11与逆变器60之间设置电源继电器12，以及在逆变器60的输入部处设置平滑电容器16。此外，如虚线所示，可以设置检测电力供应电流Ib的电力供应电流传感器15。

微型计算机30包括CPU、ROM、RAM、I/O(未示出)、用于连接这些部件的总线等。电机控制装置101通过CPU执行预先存储的程序来执行软件处理，并且通过专用电子电路的硬件处理来执行控制。第一实施方式的微型计算机30包括命令计算单元40、电力供应电流估计单元51、故障确定单元55等。

命令计算单元40通过驱动信号Dr来操作逆变器60以计算用于控制对电机80的电传导的命令值。故障确定单元55在流过逆变器60或电机绕组84的相电流Iu、Iv、Iw超过过电流阈值时确定其存在过电流故障。电力供应电流估计单元51估计或检测电力供应电流Ib。

接着，将参照图3对电机控制装置101的详细的控制配置进行描述。在图3中，将三相的电压Vu、Vv、Vw和电流Iu、Iv、Iw统一表示为一条线。关于用于坐标转换计算的电角度θ，省略了来自旋转角传感器85的信号线，并且示出了输入箭头。

作为由矢量控制的电流反馈控制的配置，命令计算单元401包括电流命令值计算单元41、三相/二相转换单元42、电流偏差计算单元431、432、控制器441、442、以及二相/三相转换单元46。电流命令值计算单元41基于转向扭矩trq等计算dq轴电流命令值Id^*、Iq^*。三相/二相转换单元42通过使用电角度θ将相电流Iu、Iv、Iw转换为二相，并且反馈dq轴上的实际电流Id、Iq。

电流偏差计算单元431计算d轴电流命令值Id^*与d轴电流Id之间的电流偏差ΔId。电流偏差计算单元432计算q轴电流命令值Iq^*与q轴电流Iq之间的电流偏差ΔIq。d轴电流控制单元441通过PI控制来计算d轴电压命令值Vd^*使得电流偏差ΔId接近0。q轴电流控制单元442通过PI控制来计算q轴电压命令值Vq^*使得电流偏差ΔIq接近0。

二相/三相转换单元46通过使用电角度θ将dq轴电压命令值Vd^*、Vq^*转换成三相电压命令值Vu^*、Vv^*、Vw^*。基于三相电压命令值Vu^*、Vv^*、Vw^*的驱动信号Dr被输出至逆变器60。通过基于驱动信号Dr操作多个开关元件61至66，逆变器60将电池11的直流(DC)电力转换成三相AC(交流)电力，并且将该三相AC电力供应至电机80。

当流过逆变器60或电机80的电机绕组81、82、83的相电流Iu、Iv、Iw超过过电流阈值时，故障确定单元55确定存在过电流故障。具体而言，当以正弦波来正负变化的相电流Iu、Iv、Iw超过正电流阈值或负电流阈值、或者各相电流Iu、Iv、Iw的绝对值超过电流阈值时，故障确定单元55确定存在过电流故障。

在正常操作期间，当逆变器60的开关元件61至66的短路故障发生或者电机绕组81、82、83的电力故障或接地故障发生时，故障确定单元55确定存在过电流故障。此时，通过停止逆变器60的驱动或切断电源继电器12来实现故障保护。例如，采取在故障时的措施例如经由车载LAN向车辆ECU通知故障信息并且向驾驶员给出警告。

但是，当相电流Iu、Iv、Iw因外力的反向输入而生成的反电动势暂时增大时，故障确定单元55会确定存在过电流故障，尽管不是元件或电流路径的短路故障。作为结果，出现了不便，例如，逆变器60的驱动停止并且转向辅助功能丧失。另外，警告可能引起驾驶员过度焦虑。

为了解决该问题，在专利文献1(JP 2018-182780 A，对应于US2018/0287538A1)的相关技术中，当确定逆变器60的输入电压超过正常操作范围时，停止电流故障确定。例如，当电源电压Vb较低并且当生成再生能量时的输入电压的增加为小时，当发生正常的再生电流时，专利文献1中的相关技术会在不停止过电流故障确定的情况下错误地确定为存在过电流故障。需要在低电压状态下操作以应对自动驱动，因此这种担忧将被放大。

在本实施方式中，基于输入电压以外的参数来确定是否生成正常再生电流。即使当电源电压Vb低以及当生成再生能量时的输入电压的增加为小时，本公开内容也能适当避免过电流故障的错误确定。电机控制装置101包括估计或检测电力供应电流Ib的电力供应电流估计单元51。在本实施方式中，关注的电力供应电流Ib是从逆变器60流向电池11的再生电流，即，负电力供应电流Ib。

图3是表示电力供应电流估计单元51基于dq轴电压命令值Vq^*、Vd^*、dq轴电流Iq、Id以及参考电压Vref来估计电力供应电流Ib的配置的图。电力供应电流的估计值Ib_est由等式(1)计算。参考电压Vref是不取决于实际逆变器输入电压的常数，例如12[V]。

lb_est＝(Vd^＊×ld+Vq^＊×lq)/Vref (1)

可替选地，电力供应电流估计单元51也可以获取由图2中虚线所示的电力供应电流传感器15所检测出的电力供应电流的检测值Ib_sns。在本说明书中，描述了“电力供应电流估计单元51检测电力供应电流Ib”包括电力供应电流估计单元51获取由电力供应电流传感器15所检测出的电力供应电流Ib。

将由电力供应电流估计单元51估计出或检测出的电力供应电流Ib的值与图4和图5所示的负电力供应电流阈值(-X)进行比较。这里，电力供应电流估计单元51可以将电力供应电流Ib通知给故障确定单元55，并且故障确定单元55可以将电力供应电流Ib的值与阈值(-X)进行比较。在这种情况下，当满足“Ib＜(-X)”时，故障确定单元55停止过电流故障确定。在下文中，“停止过电流故障确定”可以被重新表述为“屏蔽过电流故障确定”。此外，将根据本实施方式的该处理称为“过电流故障确定屏蔽处理”。

可替选地，电力供应电流估计单元51将电力供应电流Ib的值与阈值(-X)进行比较，并且当满足“Ib＜(-X)”时，电力供应电流估计单元51将再生电流过量(excess)标记Flg1通知给故障确定单元55。接收到再生电流过量标记Flg1的故障确定单元55停止过电流故障确定。

参照图4的流程图和图5的时间图，对根据第一实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的具体示例进行描述。在电机控制装置101的操作期间重复执行该处理。在图5中，忽略由于通信延迟而引起的时间差。

在S11处，电力供应电流估计单元51估计或检测电力供应电流Ib。在S12处，确定电力供应电流Ib的值是否小于负电力供应电流阈值(-X)。在S12处为是的情况下，故障确定单元55在S16处停止过电流故障确定。在S12为否的情况下，故障确定单元55在S21处许可过电流故障确定。

在图5中，在时间tx之前，电力供应电流Ib的值等于或大于阈值(-X)，并且因此许可过电流故障确定。在时间tx之后，电力供应电流Ib小于阈值(-X)，并且因此屏蔽过电流故障确定。

这里，S12处的确定也可以由故障确定单元55或电力供应电流估计单元51进行。当故障确定单元55在S12处进行确定时，在S12处为“是”的情况下，直接进行至S16。当电力供应电流估计单元51在S12处进行确定时，在S12处为“是”的情况下，电力供应电流估计单元51将再生电流过量标记Flg1通知给故障确定单元55。该过程由虚线表指示为S13。

如图5所示，再生电流过量标记Flg1在时间tx之前为关闭(OFF)，在时间tx之后为打开(ON)。在时间tx处，过电流故障确定从许可状态转变为停止状态。

在S22处，故障确定单元55确定相电流的绝对值|I#|是否大于电流确定阈值Ith。符号“#”表示“u、v、w”中的任何一个。当在S22处确定为“是”时，在S23处执行抵抗故障的措施例如逆变器60的驱动停止或电源继电器12的中断。当在S22处确定为否时，处理终止。

如上所描述，在第一实施方式中，当由再生能量生成的电力供应电流Ib的值小于负的电力供应电流阈值(-X)时，停止过电流故障确定。当电源电压Vb低以及当生成再生能量时的输入电压的增加为小时，可以避免过电流故障的错误确定。

(第二实施方式)

将参照图6至图8描述根据第二实施方式的电机控制装置102。电机控制装置的整体配置与第一实施方式的图2相同，将“电机控制装置”和“命令计算单元”的附图标记分别替换为“102”和“402”。如图6所示，在第二实施方式的电机控制装置102中，命令计算单元402除了第一实施方式的配置以外，还包括命令值降低单元45。

在满足预定的条件时，命令值降低单元45执行使电压命令值Vd^*、Vq^*的绝对值降低的“命令值降低处理”，并且将处理后的电压命令值Vd^**、Vq^**输出至二相/三相转换单元46。例如，命令值降低单元45通过将电压命令值Vd^*、Vq^*乘以根据电力供应电流的绝对值|Ib|与目标值之比而计算出的抑制增益来执行命令值降低处理。CN 105720882 B(对应于US9548688 B2和JP 6428248 B2)中公开了这种计算方法。

在第二实施方式中，“由电力供应电流估计单元51估计或检测的负电力供应电流Ib的值小于负电力供应电流阈值(-X)”是用于执行命令值降低处理的条件。当执行命令值降低处理时，故障确定单元55停止过电流故障确定。

即，在第一实施方式中，当满足“Ib<-X”时直接停止过电流故障确定，然而在第二实施方式中，当满足“Ib<-X”时，通过执行命令值降低处理来间接停止过电流故障确定。在用于实现该操作的一个示例性配置中，电力供应电流估计单元51向命令值降低单元45通知电力供应电流Ib，并且命令值降低单元45将电力供应电流Ib的值与电力供应电流阈值(-X)进行比较。当满足“Ib<-X”时，命令值降低单元45执行命令值降低处理并且将命令值降低标记Flg2输出至故障确定单元55。

在另一示例性配置中，如图6的括号和虚线所示，当电力供应电流估计单元51确定满足“Ib<-X”时，电力供应电流估计单元51将命令值降低处理的执行命令输出至命令值降低单元45并且将命令值降低标记Flg2输出至故障确定单元55。

将参照图7的流程图和图8的时间图描述根据第二实施方式的过电流故障确定屏蔽处理的具体示例。由于图7的S11、S12、S16以及S21至S23的处理与第一实施方式的图4的处理基本相同，因此将省略重复的描述。在第二实施方式中，在S12处为“是”的情况下，在S14处命令值降低单元45降低电压命令值Vd^*、Vq^*的绝对值。在S12处为“否”的情况下，跳过S14。

在S15处，确定是否进行了命令值降低处理，例如命令值降低标记Flg2被通知给故障确定单元55。在这种情况下，可以确定故障确定单元55接收到命令值降低标记Flg2，或者电力供应电流估计单元51或命令值降低单元45发送命令值降低标记Flg2。可替选地，在不使用该标记的情况下通过确定监测电压命令值Vd^*、Vq^*的变化来执行命令值降低处理。在S15为是的情况下，故障确定单元55在S16处停止过电流故障确定。在S15为否的情况下，故障确定单元55在S21处许可过电流故障确定。

在图8中，由于在时间tx之前电力供应电流Ib的值等于或大于阈值(-X)，所以命令值降低标记Flg2为关闭。由于在时间tx之后电力供应电流Ib的值小于阈值(-X)，所以命令值降低标记Flg2为打开。在时间tx处，过电流故障确定从许可状态转变为停止状态。

如上所描述，在第二实施方式中，当电力供应电流Ib的值小于负电力供应电流阈值(-X)时，确定再生电流过量。在该情况下，为了避免过电压而降低电压命令值Vd^*和Vq*的绝对值并且停止过电流故障确定。因此，在过电流故障不太可能发生的条件下，可以更可靠地避免过电流故障的错误确定。

(第三实施方式)

下面将参照图9和图10描述根据第三实施方式的电机控制装置103。当多个系统应用于具有多组电机绕组的电机时，与每个电机绕组的电传导相关的元件组的单元被定义为“系统”。电机控制装置103包括两个逆变器601、602，并且两个逆变器601、602激励相应的两组电机绕组841、842。在图9中，逆变器601和逆变器602中的开关元件的附图标记被省略。

第一系统的第一逆变器601从电源电压Vb1的电池111被供应DC电力，以及第二系统的第二逆变器602从电源电压Vb2的电池112被供应DC电力。在电池111与逆变器601之间以及电池112与逆变器602之间分别设置有电力继电器121、122。在逆变器601和逆变器602的输入部处分别设置平滑电容器161、162。第一系统的电力供应电流被称为Ib1，以及第二系统的电力供应电流被称为Ib2。与图2中类似，如虚线所示，可以设置分别检测电力供应电流Ib1和电力供应电流Ib2的电力供应电流传感器151、152。

第一微型计算机301和第二微型计算机302中的每一个具有与图2的微型计算机30类似的配置。第一微型计算机301从电流传感器751获取第一系统的相电流Iu1、Iv1、Iw1，并且从旋转角传感器851获取电角度θ1。第一微型计算机301基于反馈信息根据转向扭矩trq计算驱动信号Dr1。第一逆变器601根据驱动信号Dr1激励电机绕组841的U1相、V1相和W1相。

第二微型计算机302从电流传感器752获取第二系统的相电流Iu2、Iv2、Iw2，并从旋转角传感器852获取电角度θ2。第二微型计算机302基于反馈信息根据转向扭矩trq计算驱动信号Dr2。第二逆变器602根据驱动信号Dr2激励电机绕组842的U2相、V2相和W2相。

在冗余地设置转向扭矩传感器的配置中，可以针对每个系统输入转向扭矩trq1和trq2。各个系统的微型计算机301、302能够通过微型计算机之间的计算机间通信相互发送和接收信息。

如图10所示，电机80设置为双绕组电机，其中同轴地设置有两组电机绕组841、842。两组电机绕组841、842具有类似的电特性，它们位于共同的定子上，同时以30度的电角度彼此偏移。出于这个原因，供应至绕组841、842的相电流被控制为具有相同的幅值和30度的相位差。

在这样的双系统配置中，外力可能反向输入至电机80的输出轴，方向盘91可能在车轮98被顶起的无负载状态下操作，并且每个系统的输出的差异可能导致一个执行供电操作而另一个执行再生操作。即，能量从具有大输出的逆变器经由电机输出轴传递至具有小输出的逆变器。例如，假设当第二系统执行供电操作而第一系统执行再生操作时，第一系统的电源电压Vb1为低，而电力供应电流Ib1的负值小于电力供应电流阈值(-X)。

此时，第一微型计算机301停止过电流故障确定。另一方面，第二微型计算机302不需要停止过电流故障确定。然而，为了协调两个系统中的控制，优选的是，第二微型计算机302也根据第一微型计算机301停止过电流故障确定。在第三实施方式中，作为用于停止系统中任何系统的过电流故障确定的条件的信息通过该标记被传送至其他系统。

具体而言，通过再生电流过量标记Flg1来传送根据第一实施方式的“确定电力供应电流Ib的值小于负的电力供应电流阈值(-X)的信息”。根据第二实施方式的“执行命令值降低处理的信息”通过命令值降低标记Flg2来传送。作为结果，通信信息量可以被最小化并且通信负荷可以被抑制。

注意，虽然已经描述了由于两个系统的输出差异一个系统执行供电操作而另一个系统执行再生操作的情况，但是即使当通过外力的反向输入而在系统两者中生成再生能量时，也能够获得同样的操作效果。此外，第三实施方式的技术不限于两个系统，而是可以类似地扩展至三个或更多个系统的电机控制装置的多个系统。

(其他实施方式)

(a)在上述实施方式中，当电力供应电流Ib降到低于负电力供应电流阈值(-X)时，立即停止过电流故障确定或执行命令值降低处理。然而，为了避免由于噪声等导致的错误确定，当相同的状态持续达预定时间时，处理可以进行到下一处理。

(b)在第三实施方式中，作为用于停止任何系统中的过电流故障确定的条件的信息通过除标记之外的信号被传送至其他系统。例如，电力供应电流Ib的值或转换值可以被传送至另一系统。

(c)在上述实施方式中，电力供应电流Ib的符号被限定为“从电池11供应至逆变器60的方向为正，而从逆变器60再生至电池11的方向为负”。由于这仅仅是限定的问题，因此即使限定为“从电池11供应至逆变器60方向为负，而从逆变器60再生至电池11方向为正”，也不存在本质的差异。换句话说，它指示“与上述实施方式中限定的电力供应电流相反方向的电流(-Ib)”被限定为“电力供应电流(-Ib)”。因此，其中关于上述实施方式简单地替换符号的定义的技术自然地包括在本公开内容的技术范围中。

(d)本公开内容的电机控制装置不限于三相电机，并且可以类似地应用于具有四个或更多个相的多相电机。此外，本公开内容并不限于电动助力转向装置的转向辅助电机，而是可以应用于其中可以流动负电力供应电流的任何电机。

本公开内容不应限于上述实施方式，并且在不脱离本发明的范围的情况下可以实现各种其他实施方式。

根据本公开内容的控制单元和技术可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序体现的一个或更多个功能的处理器和存储器来提供。可替选地，本公开内容中描述的控制电路和方法可以通过被配置为具有一个或更多个专用硬件逻辑电路的处理器的专用计算机来实现。可替选地，本公开内容中描述的控制电路和方法可以由一个或更多个专用计算机来实现，一个或更多个专用计算机被配置为被编程成执行一个或更多个功能的处理器和存储器以及配置有一个或更多个硬件逻辑电路的处理器的组合。此外，计算机程序可以作为计算机可读非暂态有形记录介质来存储要由计算机执行的指令。

Claims (6)

1.一种电机控制装置，包括：

至少一个电力转换器(60、601、602)，连接在DC电源(11)与电机(80)之间，并且被配置成通过操作多个开关元件(61-66)来将DC电力转换成多相AC电力，并且将所述多相AC电力供应至所述电机；

命令计算单元(401)，其被配置成计算用于操作所述至少一个电力转换器以控制对所述电机的电传导的命令值；

故障确定单元(55)，其被配置成当流过所述至少一个电力转换器或所述电机的电机绕组的电流的值超过过电流阈值时确定过电流故障；以及

电力供应电流估计单元(51)，其被配置成估计或检测作为在所述DC电源与所述至少一个电力转换器之间流动的直流电流的电力供应电流(Ib)，其中，从所述DC电源向所述至少一个电力转换器供应的电力供应电流的值由正值限定，从所述至少一个电力转换器向所述DC电源再生的电力供应电流的值由负值限定，其中，

当所述电力供应电流的负值小于作为负值的电力供应电流阈值时，所述故障确定单元停止所述过电流故障的确定。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中，

所述电机包括多个电机绕组单元(841、842)，

所述多个单元分别对应于多个系统，所述多个系统中每个系统包括与通过所述至少一个电力转换器进行的对所述单元的电传导相关的部件，

所述多个系统被配置成彼此通信，并且

当所述多个系统中的一个系统确定所述多个系统中的该一个系统的电力供应电流的值小于为负的所述电力供应电流阈值时，所述多个系统中的该一个系统通过标记来向所述多个系统中的其余系统发送有关所述多个系统中的该一个系统的电力供应电流的值小于为负的所述电力供应电流阈值的信息。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其中，

所述部件包括所述电机控制装置和所述DC电源。

4.一种电机控制装置，包括：

至少一个电力转换器(60、601、602)，连接在DC电源(11)与电机(80)之间，并且被配置成通过操作多个开关元件(61-66)来将DC电力转换成多相AC电力，并且将所述多相AC电力供应至所述电机；

命令计算单元(402)，其被配置成计算用于操作所述至少一个电力转换器以控制对所述电机的电传导的命令值；

故障确定单元(55)，其被配置成当流过所述至少一个电力转换器或所述电机的电机绕组的电流的值超过过电流阈值时确定过电流故障；以及

电力供应电流估计单元(51)，其被配置成估计或检测作为在所述DC电源与所述至少一个电力转换器之间流动的直流电流的电力供应电流(Ib)，其中，从所述DC电源向所述至少一个电力转换器供应的电力供应电流的值由正值限定，从所述至少一个电力转换器向所述DC电源再生的电力供应电流的值由负值限定，其中，

当所述电力供应电流的值小于作为负值的电力供应电流阈值时，所述命令计算单元执行降低所述命令值的绝对值的命令值降低处理，并且

当执行所述命令值降低处理时，所述故障确定单元停止所述过电流故障的确定。

5.根据权利要求4所述的电机控制装置，其中，

所述电机包括多个电机绕组单元(841、842)，

所述多个单元分别对应于多个系统，所述多个系统中每个系统包括与通过所述至少一个电力转换器进行的对所述单元的电传导相关的部件，

所述多个系统被配置成彼此通信，并且

当所述多个系统中的一个系统确定执行了所述多个系统中的该一个系统中的所述命令值降低处理时，所述多个系统中的该一个系统通过标记来向所述多个系统中的其余系统发送有关所述多个系统中的该一个系统确定执行了所述多个系统中的该一个系统中的所述命令值降低处理的信息。

6.根据权利要求5所述的电机控制装置，其中，

所述部件包括所述电机控制装置和所述DC电源。