JP4918870B2 - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。

従来、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）等に用いられるモータ制御装置の多くには、電力供給線の断線や駆動回路の接点故障等によるモータの何れかの相（Ｕ，Ｖ，Ｗの何れか）の通電不良を含む制御系の異常が生じた場合に、該異常の発生を検出可能な異常検出手段が設けられている。そして、当該異常の発生を検出した場合には、速やかにモータ制御を停止してフェールセーフを図る構成が一般的となっている。

ところが、ＥＰＳにおいては、こうしたモータ制御の停止に伴い、そのステアリング特性が大きく変化する。即ち、運転者が的確なステアリング操作を行うためには、より大きな操舵力が要求されることになる。この点を踏まえ、従来、上記のように通電不良相の発生を検出した場合であっても、図１０に示すように、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を継続（同図に示される例は、Ｕ相異常、Ｖ，Ｗ相通電時）するモータ制御装置がある（例えば、特許文献１）。そして、これにより、操舵系に対するアシスト力の付与を継続して、フェールセーフに伴う運転者の負担の増大を回避することができる。
特開２００３−２６０２０号公報 特開２００６−６７７３１号公報

ところで、ＥＰＳのような高い静粛性が要求される用途におけるモータ駆動は、通常、所謂正弦波通電により行われ、当該正弦波通電を行うためのモータ制御信号の生成・出力は、多くの場合、検出された各相の相電流値をｄ／ｑ座標系のｄ，ｑ軸電流値に変換し、当該ｄ／ｑ座標系でのフィードバック制御を実行することにより行われる。そして、駆動回路の故障による過電流の発生やセンサ異常等、制御系の異常検出は、多くの場合、ｄ／ｑ座標系の電流偏差（主にｑ軸電流偏差）と所定の閾値との比較に基づいて行われる（例えば、特許文献２参照）。

しかしながら、上記従来例のように、通電不良相の発生時、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を継続した場合（二相駆動）、図１１に示すように、モータトルクの制御目標値であるｑ軸電流指令値が一定であったとしても、ｄ／ｑ座標系の各電流値（ｄ軸電流値及びｑ軸電流値）は、モータの回転角に応じて正弦波状に変化する。つまり、異常発生の有無に関わらず、特定の回転角（電気角）を除き、その回転角に応じた偏差が発生する。このため、上記従来の異常検出方法では、二相駆動時には、その異常検出ができなくなるという問題があり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、通電不良相発生に伴う二相駆動時においても制御系の異常検出が可能なモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該通電不良の発生を検出可能な異常検出手段を備え、前記通電不良が検出された場合には、該通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、前記異常検出手段は、前記二相を通電相とする場合には、該二相駆動の実行により生ずる前記モータの回転角に応じた前記ｄ／ｑ座標系の各電流値の変動に対応すべく、前記通電不良発生相及び前記回転角に基づいて前記閾値を変化させること、を要旨とする。

請求項２に記載の発明は、前記異常検出手段は、ｑ軸電流偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、前記二相駆動時には、以下の各式、

（但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記変化させるための補正項を演算すること、を要旨とする。

請求項３に記載の発明は、前記異常検出手段は、前記二相駆動時には、ｄ軸電流偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、以下の各式、

（但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記変化させるための補正項を演算すること、を要旨とする。

請求項４に記載の発明は、前記異常検出手段は、前記二相駆動時には、ｄ／ｑ座標系における合成ベクトルの偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、以下の各式、

（但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記変化させるための補正項を演算すること、を要旨とする。

上記各構成によれば、ｄ／ｑ座標系における電流値の変動に対応すべく、通電不良発生相及び前記回転角に基づいて閾値を変化させることにより、二相駆動時であっても、制御系の異常を検出することができるようになる。ここで、二相駆動時には、ｑ軸電流値（及びｄ軸電流指令値）は、正弦波状に変動する。従って、各回転角におけるその値は、非通電相となる相毎に、演算により求めることが可能であり、その変動分を補正項として演算し、該補正項により通常時の閾値を補正することにより、当該閾値を適切に変化させることが可能である。

請求項５に記載の発明は、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該通電不良の発生を検出可能な異常検出手段を備え、前記通電不良が検出された場合には、該通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、前記異常検出手段は、前記二相を通電相とする場合には、該各通電相の少なくとも一方について、仮想的な相電流指令値を演算し、該相電流指令値と当該通電相の相電流値との間の偏差に基づき前記制御系の異常判定を実行すること、を要旨とする。

請求項６に記載の発明は、前記異常検出手段は、以下の各式、

（但し、Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*：相電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
により前記相電流指令値を演算すること、を要旨とする。

即ち、上記各構成のように、正弦波状に変化する相電流を用いて異常検出を行うことで、二相駆動時であっても、制御系の異常を検出することができるようになる。そして、その際に用いる仮想的な相電流指令値は、仮に相電流フィードバック制御により当該相に正弦波通電を行うとした場合の相電流指令値を演算することで求めることが可能である。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であることを要旨とする。
上記構成によれば、通電不良相発生に伴う二相駆動時においても、操舵系に対するアシスト力付与を継続して、フェールセーフに伴う運転者の負担の増大を回避しつつ、且つ更なる制御系の異常が発生した場合には、速やかにこれを検知して確実にフェールセーフを図ることができるようになる。

本発明によれば、通電不良相発生に伴う二相駆動時においても制御系の異常検出が可能なモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。

図１は、本実施形態のＥＰＳ１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角が変更されるようになっている。

また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。

本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、その駆動源であるモータ１２がラック５と同軸に配置された所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ１２が発生するアシストトルクは、ボールねじ機構（図示略）を介してラック５に伝達される。尚、本実施形態のモータ１２は、ブラシレスモータであり、ＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、このモータ１２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。

本実施形態では、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。そして、ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ちパワーアシスト制御を実行する。

次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン１７と、モータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。

尚、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる周知のＰＷＭインバータであり、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子のオンｄｕｔｙ比を規定するものとなっている。そして、モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、同モータ制御信号に応答して各スイッチング素子がオン／オフすることにより、車載電源（図示略）の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換されてモータ１２に供給されるようになっている。

本実施形態では、ＥＣＵ１１には、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ、及びモータ１２の回転角θを検出するための回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン１７は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて駆動回路１８にモータ制御信号を出力する。

詳述すると、マイコン１７は、操舵系に付与するアシスト力、即ちモータトルクの制御目標値として電流指令値を演算する電流指令値演算手段としての電流指令値演算部２３と、電流指令値演算部２３により算出された電流指令値に基づいてモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段としてのモータ制御信号生成部２４とを備えている。

電流指令値演算部２３は、上記トルクセンサ１４及び車速センサ１５により検出された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*を演算し、モータ制御信号生成部２４に出力する。一方、モータ制御信号生成部２４には、電流指令値演算部２３により算出されたこれらｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*とともに、各電流センサ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗにより検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角センサ２２により検出された回転角θが入力される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び回転角θ（電気角）に基づいて、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。

即ち、モータ制御信号生成部２４において、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、回転角θとともに３相／２相変換部２５に入力され、同３相／２相変換部２５によりｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqに変換される。また、電流指令値演算部２３の出力するｑ軸電流指令値Ｉq*は、上記ｑ軸電流値Ｉqとともに減算器２６ｑに入力され、ｄ軸電流指令値Ｉd*は、ｄ軸電流値Ｉdとともに減算器２６ｄに入力される。尚、本実施形態の電流指令値演算部２３は、ｄ軸電流指令値Ｉd*として「０」を出力する（Ｉd*＝０、ｄ軸非干渉制御）。これら減算器２６ｄ，２６ｑにおいて演算されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqは、それぞれ対応するＦ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑに入力される。そして、これら各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにおいて、電流指令値演算部２３が出力するｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*に実電流であるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqを追従させためのフィードバック制御が行われる。

具体的には、Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑは、入力されたｄ軸電流偏差ΔＩd及びｑ軸電流偏差ΔＩqに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、ｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。そして、各Ｆ／Ｂ制御部２７ｄ，２７ｑにより演算されたこれらｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*は、回転角θとともに２相／３相変換部２８に入力され、同２相／３相変換部２８において三相の電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に変換される。

２相／３相変換部２８において演算された各電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*は、ＰＷＭ変換部３０に入力され、同ＰＷＭ変換部３０において、該各電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に対応するｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwが生成される。そして、モータ制御信号生成部２４は、これら各ｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwに示されるオンｄｕｔｙ比を有するモータ制御信号を生成し、マイコン１７は、そのモータ制御信号を、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子（のゲート端子）に出力することにより、同駆動回路１８の作動、即ちモータ１２への駆動電力の供給を制御する。

［異常発生時の制御態様］
次に、本実施形態のＥＣＵにおける異常発生時の制御態様について説明する。
図２に示すように、本実施形態のＥＣＵ１１では、マイコン１７には、ＥＰＳ１に何らかの異常が生じた場合に、該異常の態様を特定するための異常判定部３１が設けられている。そして、ＥＣＵ１１（マイコン１７）は、この異常判定部３１により特定（判定）された異常の態様に応じて、モータ１２の制御モードを変更する。

詳述すると、異常判定部３１には、ＥＰＳアクチュエータ１０の機械系統の異常を検出するための異常信号Ｓ_trが入力されるようになっており、同異常判定部３１は、この入力される異常信号Ｓ_trに基づいて、ＥＰＳ１における機械系統の異常を検出する。また、異常判定部３１には、ｑ軸電流指令値Ｉq*及びｑ軸電流値Ｉq、モータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、回転角速度ω、並びに各相のｄｕｔｙ指令値αu，αv，αw等が入力される。そして、異常判定部３１は、これら各状態量に基づいて、制御系における異常の発生を検出する。

具体的には、本実施形態の異常判定部３１は、トルクセンサ１４の故障や駆動回路１８の故障等、制御系全般に関する異常の発生を検出するために、ｑ軸電流偏差ΔＩqを監視する。即ち、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値とを比較し、ｑ軸電流偏差ΔＩqが当該閾値以上となった場合には、制御系に異常が発生したものと判定する。

また、異常判定部３１は、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、回転角速度ω、及び各相のｄｕｔｙ指令値αu，αv，αwに基づいて、動力線（モータコイルを含む）の断線や駆動回路１８の接点不良等に起因する通電不良相の発生等を検出する。この通電不良相発生の検出は、Ｘ相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）の相電流値Ｉxが所定値Ｉth以下（|Ｉx|≦Ｉth）、且つ回転角速度ωが断線判定の対象範囲内（|ω|≦ω０）である場合に、該相に対応するｄｕｔｙ指令値αxが所定値Ｉth及び判定対象範囲を規定する閾値ω０に対応する所定範囲（αLo≦αx≦αHi）にない状態が継続するか否かにより行われる。

尚、この場合において、上記相電流値Ｉxの閾値となる所定値Ｉthは「０」近傍の値に設定され、回転角速度ωの閾値ω０は、モータの基底速度（最高回転数）に相当する値に設定される。そして、ｄｕｔｙ指令値αxに関する閾値（αLo，αHi）は、それぞれ通常制御においてｄｕｔｙ指令値αxが取り得る下限値よりも小さな値、及び上限値よりも大きな値に設定されている。

即ち、図３のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、検出される相電流値Ｉx（の絶対値）が所定値Ｉth以下であるか否かを判定し（ステップ１０１）、所定値Ｉth以下である場合（|Ｉx|≦Ｉth、ステップ１０１：ＹＥＳ）には、続いて回転角速度ω（の絶対値）が所定の閾値ω０以下であるか否かを判定する（ステップ１０２）。そして、回転角速度ωが所定の閾値ω０以下である場合（|ω|≦ω０、ステップ１０２）には、ｄｕｔｙ指令値αxが上記の所定範囲（αLo≦αx≦αHi）内にあるか否かを判定し（ステップ１０３）、所定範囲内にない場合（ステップ１０３：ＮＯ）には、該Ｘ相に通電不良が生じているものと判定する（ステップ１０４）。

そして、相電流値Ｉxが所定値Ｉthよりも大きい場合（|Ｉx|＞Ｉth、ステップ１０１：ＮＯ）、回転角速度ωが閾値ω０よりも大きい場合（|ω|＞ω０、ステップ１０２：ＮＯ）、又はｄｕｔｙ指令値αxが上記所定範囲内にある場合（αLo≦αx≦αHi、ステップ１０３：ＹＥＳ）には、Ｘ相に通電不良が生じていないと判定する（Ｘ相正常、ステップ１０５）。

つまり、Ｘ相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相の何れか）に通電不良（断線）が生じた場合、当該相の相電流値Ｉxは「０」となる。ここで、Ｘ相の相電流値Ｉxが「０」又は「０に近い値」となる場合には、このような断線発生時以外にも以下の二つのケースがありうる。

− モータの回転角速度が基底速度（最高回転数）に達した場合
− 電流指令自体が略「０」である場合
この点を踏まえ、本実施形態では、先ず、判定対象であるＸ相の相電流値Ｉxを所定値Ｉthと比較することにより、当該相電流値Ｉxが「０」であるか否かを判定する。そして、断線時以外に相電流値Ｉxが「０」若しくは「０に近い値」をとる上記二つのケースに該当するか否かを判定し、当該二つのケースに該当しない場合には、Ｘ相に断線が発生したものと判定する。

即ち、相電流値Ｉxが「０」近傍の所定値Ｉth以下となるほどの回転角速度ω（基底速度）ではないにも関わらず、極端なｄｕｔｙ指令値αxが出力されている場合には、当該Ｘ相に通電不良が生じているものと判定することができる。そして、本実施形態では、異常判定部３１が、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相について、上記判定を実行することにより、通電不良が発生した相を特定する構成となっている。

尚、説明の便宜のため図３のフローチャートでは省略したが、上記判定は、電源電圧がモータ１２を駆動するために必要な規定電圧以上である場合を前提として行われる。そして、最終的な異常検出の判断は、所定ステップ１０４において通電不良が生じているものと判定される状態が所定時間以上継続したか否かにより行われる。

本実施形態では、ＥＣＵ１１（マイコン１７）は、この異常判定部３１における異常判定の結果に基づいて、モータ１２の制御モードを切り替える。具体的には、異常判定部３１は、上記のような通電不良検出を含む異常判定の結果を異常検出信号Ｓ_tmとして出力し、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、その入力される異常検出信号Ｓ_tmに応じたｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。そして、これにより、マイコン１７におけるモータ１２の制御モードが切り替えられるようになっている。

さらに詳述すると、本実施形態のＥＣＵ１１は、通常時の制御モードである「通常制御モード」、及びモータ１２の駆動を停止すべき異常が発生している場合の制御モードである「アシスト停止モード」、並びにモータ１２の各相の何れかに通電不良が生じた場合の制御モードである「二相駆動モード」、以上の大別して３つの制御モードを有している。そして、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmが「通常制御モード」に対応するものである場合には、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、上記のような通常時のｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。

一方、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmが「アシスト停止モード」である場合には、電流指令値演算部２３及びモータ制御信号生成部２４は、モータ１２の駆動を停止すべく、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の演算、及びモータ制御信号の生成を実行する。尚、「アシスト停止モード」が選択される場合としては、機械系統の異常やトルクセンサ１４に異常が発生した場合のほか、電力供給系統における異常発生時については、過電流が生じた場合等が挙げられる。また、「アシスト停止モード」には、直ちにモータ１２の駆動を停止する場合のほか、モータ１２の出力を徐々に低減する、即ちアシスト力を徐々に低減した後に停止させる場合があり、この場合、モータ制御信号生成部２４は、その出力するｑ軸電流指令値Ｉq*の値（絶対値）を徐々に低減する。そして、マイコン１７は、モータ１２の停止後、駆動回路１８を構成する各スイッチング素子を開状態とし、図示しない電源リレーを開放する構成となっている。

また、「二相駆動モード」に対応する異常検出信号Ｓ_tmには、通電不良発生相を特定する情報が含まれている。そして、異常判定部３１の出力する異常検出信号Ｓ_tmがこの「二相駆動モード」に対応するものである場合、モータ制御信号生成部２４は、当該通電不良発生相以外の二相を通電相（図１０参照）とするモータ制御信号の生成を実行する。そして、これにより、操舵系に対するアシスト力付与を継続して、フェールセーフに伴う運転者の負担の増大を回避する構成となっている。

次に、マイコンによる上記異常判定及び制御モードの切り替え処理について説明する。
図４のフローチャートに示すように、マイコン１７は、先ず何らかの異常が発生したか否かを判定し（ステップ２０１）、異常が発生したと判定した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、続いてその異常が制御系の異常であるか否かを判定する（ステップ２０２）。次に、ステップ２０２において、制御の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、現在の制御モードが二相駆動モードであるか否かを判定し（ステップ２０３）、二相駆動モードではない場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、当該制御系の異常が、通電不良相の発生であるか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、通電不良相が発生したと判定した場合（ステップ２０４：ＹＥＳ）には、当該通電不良相以外の残る二相を通電相とするモータ制御信号の出力を実行する（二相駆動モード、ステップ２０５）。

尚、上記ステップ２０１において、特に異常はないと判定した場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、マイコン１７は、通常のモータ制御信号の出力を実行する（通常制御モード、ステップ２０６）。また、上記ステップ２０２において、制御系以外の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０２：ＮＯ）、ステップ２０３において、既に二相駆動モードであると判定した場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）、又は上記ステップ２０３において、通電不良相の発生以外の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、マイコン１７は、アシスト停止モードへと移行する（ステップ２０７）。そして、モータ１２の駆動を停止するためのモータ制御信号の出力、及び電源リレーの開放等を実行する。

［制御系の異常検出］
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
上述のように、本実施形態の異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値Ｉ１との比較に基づいて、制御系における異常の発生を検出する。しかしながら、二相駆動時（二相駆動モード）には、制御目標値としてのｑ軸電流指令値Ｉq*が一定であるとしても、実際のｑ軸電流値Ｉqは、モータ１２の回転角θに応じて正弦波状に変化する（図１１参照）。このため、二相駆動時には、通常時（通常制御モード）と同様の制御系の異常検出はできない。

この点を踏まえ、本実施形態では、異常判定部３１は、二相駆動時には、該二相駆動の実行により生ずるｑ軸電流値Ｉqの変動に対応すべく、二相駆動における非通電相（二相駆動の原因となった通電不良発生相）及び回転角θに基づいて、異常判定に用いる閾値を変化させる。

具体的には、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相に応じて、以下の（１）〜（３）式により、上記のように閾値を変化させるための補正項βを演算する。

そして、この補正項βにより補正された閾値を用いて異常判定を実行することにより、二相駆動時においても、制御系における異常の検出が可能な構成となっている。

詳述すると、図５のフローチャートに示すように、異常判定部３１は、制御系の異常検出に用いる状態量として、ｑ軸電流指令値Ｉq*及びｑ軸電流値Ｉq、並びに回転角θを取得すると（ステップ３０１）、先ず、ｑ軸電流偏差ΔＩqを演算する（ΔＩq＝Ｉq*−Ｉq、ステップ３０２）。次に、異常判定部３１は、計測フラグが「ＯＮ」であるか否か判定し（ステップ３０３）、計測フラグが「ＯＮ」ではない場合（計測フラグ＝「ＯＦＦ」、ステップ３０３：ＮＯ）には、経過時間計測用のカウンタを初期化する（ｔ＝０、ステップ３０４）。尚、上記ステップ３０３において、既に計測フラグが「ＯＮ」であると判定した場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）には、異常判定部３１は、上記ステップ３０４におけるカウンタの初期化処理を実行しない。

次に、異常判定部３１は、現在の制御モードが二相駆動モード（二相駆動中）であるか否かを判定し（ステップ３０５）、二相駆動中ではない場合（ステップ３０５：ＮＯ）、即ち通常制御中（通常制御モード滞在中）であると判定した場合には、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１以上であるか否かを判定する（ステップ３０６）。そして、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１以上である場合（|ΔＩq|≧Ｉ１、ステップ３０６：ＹＥＳ）には、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ３０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ３０８）。尚、上記ステップ３０６において、ｑ軸電流偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値Ｉ１に満たない場合（|ΔＩq|＜Ｉ１、ステップ３０６：ＮＯ）には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ３０９）。

次に、異常判定部３１は、カウンタ値ｔが所定の閾値ｔ１以上となったか否かを判定する（ステップ３１０）。そして、カウンタ値ｔが所定の閾値ｔ１以上となったと判定した場合（ステップ３１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ３１１）。

即ち、本実施形態の異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqの値が制御系における異常の発生を示す場合（上記ステップ３０６：ＹＥＳ、又は以下のステップ３１３：ＹＥＳ、若しくはステップ３１４：ＹＥＳ）に計測フラグを「ＯＮ」とし、その継続時間のカウントを開始する。そして、その異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ３１０：ＹＥＳ）に制御系に異常が発生したものと判定する。

一方、上記ステップ３０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ３０５：ＹＥＳ）には、異常判定部３１は、先ず、当該二相駆動における非通電相及び回転角θに基づいて、上記（１）〜（３）式により、所定の閾値Ｉ１を変化させるための補正項βを演算する（ステップ３１２）。

次に、異常判定部３１は、ｑ軸電流偏差ΔＩqが、閾値Ｉ１の符号を正とした値（＋Ｉ１）に補正項βを加えた値以上であるかを判定し（ステップ３１３）、ｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値よりも小さい場合（ステップ３１３：ＮＯ）には、閾値Ｉ１の符号を負とした値（−Ｉ１）に補正項βを加えた値以下であるかを判定する（ステップ３１４）。そして、 ステップ３１３においてｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値以上である（ΔＩq≧Ｉ１＋β、ステップ３１３：ＹＥＳ）、又はステップ３１４においてｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値以下である（ΔＩq≦−Ｉ１＋β、ステップ３１４：ＹＥＳ）と判定した場合には、上記ステップ３０７，３０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ３０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ３０８）。

尚、上記ステップ３１４において、ｑ軸電流偏差ΔＩqが当該補正された値よりも大きいと判定した場合（ΔＩq＞−Ｉ１＋β、ステップ３１４：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ３１５）。

そして、異常判定部３１は、上記ステップ３１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ３１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ３１１）。

以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
○異常判定部３１は、二相駆動時には、該二相駆動の実行により生ずるｑ軸電流値Ｉqの変動に対応すべく、二相駆動における非通電相（二相駆動の原因となった通電不良発生相）及び回転角θに基づいて、異常判定に用いる閾値を変化させる。

即ち、二相駆動時には、ｑ軸電流値Ｉqは、図１１に示すように正弦波状に変動する。そして、各回転角θにおける値は、非通電相となる相毎に、演算により求めることが可能である。従って、その変動分を補正項βとして演算し、該補正項βにより通常時の閾値Ｉ１を補正した値を用いて異常判定を実行することにより、二相駆動時であっても、制御系の異常を検出することができるようになる。

（第２の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。

図６に示すように、本実施形態では、異常判定部３１には、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｄ軸電流値Ｉdが入力されるようになっている。そして、本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時には、ｄ軸電流偏差ΔＩdに基づいて上記制御系の異常を検出するとともに、二相駆動の実行により生ずるｄ軸電流値Ｉdの変動に対応すべく、二相駆動における非通電相（二相駆動の原因となった通電不良発生相）及び回転角θに基づいて、その異常判定に用いる閾値を変化させる。

具体的には、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相に応じて、以下の（４）〜（６）式により、上記のように閾値を変化させるための補正項βを演算する。

そして、この補正項βにより補正された閾値を用いて異常判定を実行することにより、二相駆動時においても、制御系における異常の検出が可能な構成となっている。

次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図７のフローチャートにおいて、ステップ４０１〜ステップ４１１の処理は、図５のフローチャートにおけるステップ３０１〜ステップ３１１の処理と同一である（ステップ４０１において取得する状態量（Ｉd*，Ｉd）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ４０１〜ステップ４１１の処理については、その説明を省略する。

図７に示すように、異常判定部３１は、ステップ４０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、先ず、ｄ軸電流偏差ΔＩdを演算する（ΔＩd＝Ｉd*−Ｉd、ステップ４１２）。そして、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相及び回転角θに基づいて、上記（４）〜（６）式により、二相駆動時の異常判定に用いる所定の閾値Ｉ２を変化させるための補正項βを演算する（ステップ４１３）。尚、この所定の閾値Ｉ２は、通常時の異常判定に用いるｑ軸についての閾値Ｉ１に相当するものである（ステップ４０６参照）。

次に、異常判定部３１は、ｄ軸電流偏差ΔＩdが、閾値Ｉ２の符号を正とした値（＋Ｉ２）に補正項βを加えた値以上であるかを判定し（ステップ４１４）、ｄ軸電流偏差ΔＩdが当該補正された値よりも小さい場合（ステップ４１４：ＮＯ）には、閾値Ｉ２の符号を負とした値（−Ｉ２）に補正項βを加えた値以下であるかを判定する（ステップ４１５）。そして、 ステップ４１４においてｄ軸電流偏差ΔＩdが当該補正された値以上である（ΔＩd≧Ｉ２＋β、ステップ４１４：ＹＥＳ）、又はステップ４１５においてｄ軸電流偏差ΔＩdが当該補正された値以下である（ΔＩd≦−Ｉ２＋β、ステップ４１５：ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップ４０７，４０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ４０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ４０８）。

一方、上記ステップ４１５において、ｄ軸電流偏差ΔＩdが当該補正された値よりも大きいと判定した場合（ΔＩd＞−Ｉ２＋β、ステップ４１５：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ４１６）。

そして、異常判定部３１は、ステップ４１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ４１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ４１１）。

以上、本実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
（第３の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第３の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみであり、その制御ブロックは、上記第２の実施形態のものと同一である（図６参照）。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。

本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時には、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の合成ベクトルＩdq*とｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトルＩdqとの偏差ΔＩdqに基づいて上記制御系の異常を検出する。尚、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の合成ベクトルＩdq*、並びにｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトルＩdqは、いうまでもなく、それぞれ、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*、並びにｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの二乗和の平方根である。そして、二相駆動の実行により生ずるｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトルＩdqの変動に対応すべく、二相駆動における非通電相（二相駆動の原因となった通電不良発生相）及び回転角θに基づいて、その異常判定に用いる閾値を変化させる。

具体的には、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相に応じて、以下の（７）〜（９）式により、上記のように閾値を変化させるための補正項βを演算する。

そして、この補正項βにより補正された閾値を用いて異常判定を実行することにより、二相駆動時においても、制御系における異常の検出が可能な構成となっている。

次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図８のフローチャートにおいて、ステップ５０１〜ステップ５１１の処理は、図５のフローチャートにおけるステップ３０１〜ステップ３１１の処理と同一である（ステップ５０１において取得する状態量（Ｉd*，Ｉd）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ５０１〜ステップ５１１の処理については、その説明を省略する。

図８に示すように、異常判定部３１は、ステップ５０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ５０５：ＹＥＳ）には、先ず、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸電流指令値Ｉq*の合成ベクトルＩdq*とｄ軸電流値Ｉd及びｑ軸電流値Ｉqの合成ベクトルＩdqとの偏差ΔＩdqを演算する（ΔＩdq＝Ｉdq*−Ｉdq、ステップ５１２）。そして、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相及び回転角θに基づいて、上記（７）〜（９）式により、二相駆動時の異常判定に用いる所定の閾値Ｉ３を変化させるための補正項βを演算する（ステップ５１３）。尚、この所定の閾値Ｉ３は、通常時の異常判定に用いるｑ軸についての閾値Ｉ１に相当するものである（ステップ５０６参照）。

次に、異常判定部３１は、合成ベクトルの偏差ΔＩdqが、閾値Ｉ３の符号を正とした値（＋Ｉ３）に補正項βを加えた値以上であるかを判定し（ステップ５１４）、合成ベクトルの偏差ΔＩdqが当該補正された値よりも小さい場合（ステップ５１４：ＮＯ）には、閾値Ｉ３の符号を負とした値（−Ｉ３）に補正項βを加えた値以下であるかを判定する（ステップ５１５）。そして、 ステップ５１４において合成ベクトルの偏差ΔＩdqが当該補正された値以上である（ΔＩdq≧Ｉ３＋β、ステップ５１４：ＹＥＳ）、又はステップ５１５において合成ベクトルの偏差ΔＩdqが当該補正された値以下である（ΔＩdq≦−Ｉ３＋β、ステップ５１５：ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップ５０７，５０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ５０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ５０８）。

一方、上記ステップ５１５において、合成ベクトルの偏差ΔＩdqが当該補正された値よりも大きいと判定した場合（ΔＩdq＞−Ｉ３＋β、ステップ５１５：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ５１６）。

そして、異常判定部３１は、ステップ５１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ５１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ５１１）。

以上、本実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
（第４の実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第４の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第１の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。

本実施形態の異常判定部３１は、二相駆動時には、二相の通電相のうちの何れかの相を判定相として、仮に相電流フィードバック制御により当該相に正弦波通電を行うとした場合の仮想的な相電流指令値Ｉy*を演算する（Ｙ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）。

具体的には、異常判定部３１は、二相駆動における非通電相に応じて、以下の（１０）〜（１５）式により、上記仮想的な相電流指令値Ｉy*を演算する。

そして、この仮想的な相電流指令値Ｉy*と当該相の相電流値Ｉyとの間の電流偏差ΔＩyを演算し、当該電流偏差ΔＩyと所定の閾値Ｉ４との比較に基づいて、異常判定を実行することにより、二相駆動時においても、制御系における異常の検出が可能な構成となっている。

次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
尚、以下に参照する図９のフローチャートにおいて、ステップ６０１〜ステップ６１１の処理は、図５のフローチャートにおけるステップ３０１〜ステップ３１１の処理と同一である（ステップ６０１において取得する状態量（Ｉu，Ｉv，Ｉw）のみが相違する）。このため、説明の便宜上、当該ステップ６０１〜ステップ６１１の処理については、その説明を省略する。

図９に示すように、異常判定部３１は、ステップ６０５において、既に二相駆動中であると判定した場合（ステップ６０５：ＹＥＳ）、先ず、二相の通電相のうちの一方を判定相として決定する（ステップ６１２）。尚、本実施形態では、二相の通電相のうち、判定相となる相は、通電不良相毎に、予め設定されている。

次に、異常判定部３１は、上記（１０）〜（１５）式に基づいて当該判定相についての仮想的な相電流指令値Ｉy*を演算し（ステップ６１３）、更に当該判定相についての電流偏差ΔＩyを演算する（ΔＩy＝Ｉy*−Ｉy、ステップ６１４）。そして、その電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４以上であるか否かを判定し（ステップ６１５）、当該電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４以上である場合（|ΔＩy|≧Ｉ４、ステップ６１５：ＹＥＳ）には、ステップ６０７，６０８の処理を実行する。即ち、計測フラグを「ＯＮ」として（ステップ６０７）、上記カウンタをインクリメントする（ｔ＝ｔ＋１、ステップ６０８）。

一方、上記ステップ６１５において、電流偏差ΔＩy（の絶対値）が所定の閾値Ｉ４に満たない場合（|ΔＩy|＜Ｉ４、ステップ６１５：ＮＯ）、即ち適正範囲にあると判定した場合には、異常判定部３１は、計測フラグを「ＯＦＦ」とする（ステップ６１６）。尚、ステップ６１５における所定の閾値Ｉ４は、通常時の異常判定に用いるｑ軸についての閾値Ｉ１に相当するものである（ステップ６０６参照）。

そして、異常判定部３１は、ステップ６１０の処理を実行し、当該異常を示す状態が所定時間以上継続した場合（ステップ６１０：ＹＥＳ）には、制御系に異常が発生したものと判定する（ステップ６１１）。

以上、本実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。

・上記各実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化したが、ＥＰＳ以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
・上記各実施形態では、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、大別して、「通常制御モード」、「アシスト停止モード」、及び「二相駆動モード」の３つの制御モードを有することとした。しかし、異常発生時におけるモータ制御の形態は、これらのモードに限るものではない。つまり、通電不良相発生時に該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御を実行する構成であれば、どのようなものに適用してもよい。また、異常検出（判定）の方法についても、本実施形態の構成に限るものではない。

・上記各実施形態では、通常時（通常制御モード）においては、ｑ軸電流偏差ΔＩqに基づき制御系の異常を検出する構成とした。しかし、これに限らず、本発明は、ｑ軸電流偏差ΔＩq以外のｄ／ｑ座標系の電流偏差（ｄ軸電流偏差、合成ベクトルの偏差）に基づいて、通常時における異常判定を行うものに適用してもよい。

・上記第４の実施形態では、二相駆動時には、二相の通電相のうちの一方を判定相として決定し、当該相について、電流偏差ΔＩyに基づく異常判定を実行することとした。しかし、これに限らず、二相の通電相の双方を判定相として異常判定を実行する構成としてもよい。

電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。 第１の実施形態におけるＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。 通電不良相検出の処理手順を示すフローチャート。 異常判定及び制御モードの切り替えの処理手順を示すフローチャート。 第１の実施形態における制御系の異常検出の処理手順を示すフローチャート。 第２の実施形態におけるＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。 第２の実施形態における制御系の異常検出の処理手順を示すフローチャート。 第３の実施形態における制御系の異常検出の処理手順を示すフローチャート。 第４の実施形態における制御系の異常検出の処理手順を示すフローチャート。 通電不良発生相以外の二相を通電相とする二相駆動の態様を示す説明図。 二相駆動時におけるｄ軸電流及びｑ軸電流の推移を示す説明図。

符号の説明

１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＰＳＥＣＵ、１２…モータ、１７…マイコン、１８…駆動回路、２３…電流指令値演算部、２４…モータ制御信号生成部、３１…異常判定部、Ｉx，Ｉu，Ｉv，Ｉw…相電流値、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、Ｉq…ｑ軸電流値、ΔＩq…ｑ軸電流偏差、Ｉd*…ｄ軸電流指令値、Ｉd…d軸電流値、ΔＩd…ｄ軸電流偏差、Ｉdq，Ｉdq*…合成ベクトル、ΔＩdq…偏差、Ｉy*…相電流指令値、Ｉy…相電流値、ΔＩy…電流偏差、Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４…閾値、β…補正項、θ…回転角。

Claims (7)

1. ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該通電不良の発生を検出可能な異常検出手段を備え、前記通電不良が検出された場合には、該通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、
   前記異常検出手段は、前記二相を通電相とする場合には、該二相駆動の実行により生ずる前記モータの回転角に応じた前記ｄ／ｑ座標系の各電流値の変動に対応すべく、前記通電不良発生相及び前記回転角に基づいて前記閾値を変化させること、
   を特徴とするモータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記異常検出手段は、ｑ軸電流偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、前記二相駆動時には、以下の各式、
   

   

   （但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
   により前記変化させるための補正項を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。
3. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記異常検出手段は、前記二相駆動時には、ｄ軸電流偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、以下の各式、
   

   

   （但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
   により前記変化させるための補正項を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。
4. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記異常検出手段は、前記二相駆動時には、ｄ／ｑ座標系における合成ベクトルの偏差に基づき前記制御系の異常を検出するとともに、以下の各式、
   

   

   （但し、β：補正項、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
   により前記変化させるための補正項を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。
5. ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、ｄ／ｑ座標系の電流偏差と所定の閾値との比較に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの何れかの相に通電不良が発生した場合に該通電不良の発生を検出可能な異常検出手段を備え、前記通電不良が検出された場合には、該通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置であって、
   前記異常検出手段は、前記二相を通電相とする場合には、該各通電相の少なくとも一方について、仮想的な相電流指令値を演算し、該相電流指令値と当該通電相の相電流値との間の偏差に基づき前記制御系の異常判定を実行すること、を特徴とするモータ制御装置。
6. 請求項５に記載のモータ制御装置において、
   前記異常検出手段は、以下の各式、
   

   

   （但し、Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*：相電流指令値、Ｉq*：ｑ軸電流指令値）
   により前記相電流指令値を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。
7. 請求項１〜請求項６の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。

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