JP2015524355A - ワーク部分を取り出す方法及び工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (18)
- 工作機械(11)のワーク台(16)上にある板状のワーク(12)における分離加工により形成されたワーク部分(36)をワーク残部(37)から取り出す方法であって、
ワーク(12)が、加工のために保持装置(17)により固定され、ワーク(12)のX−Y平面内で少なくともX方向又はY方向に沿って移動可能であり、
ワーク残部(37)からワーク部分(36)を分離する前又は後に、グリッパ装置(27)を有するハンドリング装置(26)をワーク部分(36)に対して取り出し位置(32)にて位置決めし、
前記グリッパ装置(27)を作動させ、ワーク部分(36)を前記ワーク台(16)上にある位置にて把持する、
ワーク部分(36)を取り出す方法において、
アンロード監視装置(44)を用いてワーク部分(36)がワーク残部(37)に引っ掛かっていることを確認すると、自動化されたワーク取り出しのための少なくとも1つの解除ストラテジを開始し、前記保持装置(17)及び前記グリッパ装置(27)の一方又は両方の互いに相対的な、X−Y平面内の少なくとも1つの運動成分を有する少なくとも1つの所定の移動区間(48,49,53)での少なくとも1つの移動を実行することを特徴とする、ワーク部分を取り出す方法。 - ワーク残部(37)とのワーク部分(36)の引っ掛かりを、ワーク残部(37)からワーク部分(36)を持ち上げる際に、力センサによってか、又は前記グリッパ装置(27)からワーク部分(36)が解離することによって検出し、好ましくは前記グリッパ装置(27)からのワーク部分(36)の解離を前記アンロード監視装置(44)により検出する、請求項1記載の方法。
- 引っ掛かりを光学式に前記アンロード監視装置(44)によりワーク部分(36)を俯瞰して検出する、請求項1記載の方法。
- 好ましくはX−Y平面内の少なくとも1つの移動区間(48,49,53)での前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動を、始点(47)で開始し、該始点(47)上に位置する終点(51)で終了する少なくとも1つの移動区間(48,49,53)から構成する、請求項1記載の方法。
- 好ましくはX−Y平面内の少なくとも1つの移動区間(48,49,53)での前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動を、始点(47)で開始し、該始点(47)から離れて位置し、好ましくはワーク部分(36)とワーク残部(37)との間の分断部(39)の幅より小さい間隔を置いて位置する終点(51)で終了する、請求項1記載の方法。
- 前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動を、軌道が円形、楕円形又は円弧状に延びる始点(47)と終点(51)との間の少なくとも1つの移動区間(48,49,53)で実行する、請求項4又は5記載の方法。
- 前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動を、始点(47)から少なくとも1つの中間点(52)に至る少なくとも1つの第1の移動区間(48)と、該少なくとも1つの中間点(52)から終点(51)に至る少なくとも1つの別の移動区間(48,49,53)とで実行する、請求項4又は5記載の方法。
- 少なくとも1つの第1の移動区間(48)をワーク(12)のX−Y平面内で直線又は円弧に沿って実行し、少なくとも第2の移動区間(48,49,53)を円弧又は直線に沿って実行する、請求項7記載の方法。
- 少なくとも1つの第1の移動区間(48)をワーク(12)のX方向若しくはY方向又はX−Y平面内で直線に沿って実行し、少なくとも1つの第2の移動区間(49,53)を前記第1の移動区間(48)とは逆向きに実行する、請求項7記載の方法。
- 少なくとも1つの第1の移動区間(48)を、少なくとも1つの第2の移動区間(49,53)とは異なる円軌道により実行する、請求項7記載の方法。
- 少なくとも1つの第1の移動区間(48)をらせん状の軌道に沿って実行する、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動は、少なくとも2つの中間点(52)を有する少なくとも3つの移動区間(48,49,53)を有し、該移動区間(48,49,53)のうちの1つを好ましくは閉じた円弧として実行する、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の少なくとも1つの移動に、Z軸の移動方向に沿った運動成分を少なくとも部分的に重ねる、請求項1から12までのいずれか1項記載の方法。
- 少なくとも1つの移動区間(48,49,53)での移動は、脈動状の往復運動又は脈動状の回転運動を有するか、又は少なくとも1つの移動区間(48,49,53)での移動に、脈動状の往復運動又は脈動状の回転運動を重ねる、請求項1から13までのいずれか1項記載の方法。
- 少なくとも1つの移動区間(48,49,53)での前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)の移動に、前記ワーク台(16)の少なくとも1つの構成要素の上昇運動又は下降運動を重ねる、請求項1から14までのいずれか1項記載の方法。
- 自動化されたワーク取り出しのための解除ストラテジの実行中、引っ掛かりの解消を前記アンロード監視装置(44)により監視し、ワーク部分(36)がワーク残部(37)から解放されたことを確認すると、解除ストラテジを終了する、請求項1から15までのいずれか1項記載の方法。
- 解除ストラテジの終了後、ワーク残部(37)内のワーク部分(36)の位置を前記アンロード監視装置(44)により検査し、さらに引っ掛かりがあれば、少なくとも1回解除ストラテジを繰り返し、引っ掛かりが続くときは、前記工作機械(11)を停止し、引っ掛かりが解消されたときは、アンロード工程を続ける、請求項1から16までのいずれか1項記載の方法。
- 板状のワーク(12)、好ましくは金属薄板を分離加工する工作機械であって、
板状のワーク(12)を収容するワーク台(16)と、
ワーク(12)をワーク部分(36)とワーク残部(37)とに分離する定置の加工装置(14,15)と、
ワーク(12)を固定し、前記ワーク台(16)上にあるワーク(12)のX−Y平面内で少なくともX方向又はY方向で移動可能とする保持装置(17)と、
ワーク部分(36)をアンロードするグリッパ装置(27)を有するハンドリング装置(26)と、
を備える工作機械において、
前記保持装置(17)は、ワーク残部(37)及びワーク部分(36)とともに、ワーク部分(36)をワーク残部(37)から前記グリッパ装置(27)により取り出すことが可能な取り出し位置(32)に配置可能であり、かつ
前記取り出し位置(32)で、前記保持装置(17)及び/又は前記グリッパ装置(27)は、ワーク部分(36)及び/又はワーク残部(37)の引っ掛かり時の解除ストラテジのために、X−Y平面内の少なくとも1つの運動成分を有する少なくとも1つの移動区間(48,49,53)に沿った移動により移動可能である、
ことを特徴とする工作機械。
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