TWI776570B - 機器人 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種機器人。機器人(100)的控制部(7)藉由執行保持動作、上昇動作、下降動作和旋轉動作來使工件W反轉為第二狀態，所述保持動作是第一末端執行器(3)保持第一狀態的第一部分(w21)的動作，所述上昇動作是在保持動作之後，第一機器人臂(1)使第一末端執行器(3)上昇，以使第二片表面(s2)從反轉站(92)分離的動作，所述下降動作是在所述上昇動作之後，在第一片表面(s1)朝向下方的狀態下，第一機器人臂(1)使第一末端執行器(3)下降的動作，所述旋轉動作是在保持動作之後到完成下降動作期間，第一末端執行器(3)圍繞第一旋轉軸(E1)向第一端部(w11)起立的方向旋轉的動作。

Description

機器人

本發明關於機器人。

至今為止，進行使工件反轉的作業的機器人被眾所周知。例如，在專利文獻1中公開了包括兩個臂的機器人。在各個臂的前端設置有手部。機器人藉由用兩個手部從規定的旋轉軸方向的兩側夾持工件，使兩個手部圍繞旋轉軸旋轉，來使工件反轉。 現有技術 專利文獻

專利文獻1：日本特開2018－1352號公報

需要說明的是，在工件中存在各種各樣的工件，例如，存在具有可撓性的片狀工件。當是具有可撓性的工件時，有時難以使其與具有剛性的工件一樣反轉。例如，當是具有可撓性的工件時，藉由兩個手部從旋轉軸方向的兩側夾持工件使工件圍繞旋轉軸反轉比較困難。

鑒於上述內容，本申請所公開的技術的目的在於，用簡單的動作使具有可撓性的工件反轉。

本申請所公開的機器人使以第一狀態載置在基座上的具有可撓性的片狀工件反轉，以調換位於規定的反轉方向的第一側的第一端部和位於所述反轉方向的第二側的第二端部的配置，來使該片狀工件為第二狀態，所述第一狀態是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的狀態，所述第二狀態是所述第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的狀態，所述機器人包括第一機器人臂、第一末端執行器和控制部，所述第一末端執行器圍繞規定的第一旋轉軸可旋轉地連接在所述第一機器人臂，所述控制部對所述第一機器人臂以及所述第一末端執行器進行控制，所述控制部藉由執行保持動作、上昇動作、下降動作以及旋轉動作來使所述工件反轉為所述第二狀態，所述保持動作是在所述第一旋轉軸與所述第一片表面以及所述第二片表面平行的狀態下，所述第一末端執行器保持第一部分的動作，該第一部分是在所述第一狀態的所述工件中將所述工件在所述反轉方向平分時包含所述第一端部的部分，片表面片表面所述上昇動作是在所述保持動作之後，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器上昇，以使所述第二片表面從所述基座分離的動作，所述下降動作是在所述上昇動作之後，在所述第一片表面朝向下方的狀態下，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器下降的動作，所述旋轉動作是在所述保持動作之後到完成所述下降動作期間，所述第一末端執行器圍繞所述第一旋轉軸向所述第一端部起立的方向旋轉的動作。 ［發明效果］

藉由所述機器人，能夠用簡單的動作使具有可撓性的工件反轉。

以下，參照附圖，對舉出的實施方式進行詳細說明。

對實施方式所關於的雙臂機器人100進行說明。圖1是雙臂機器人100的正視圖。圖2是雙臂機器人100的平面圖。需要說明的是，在圖2中，表示了雙臂機器人100被裝入作業系統1000中的狀態。

雙臂機器人(以下，僅還稱為“機器人”)100包括第一機器人臂1、第一末端執行器3、第二機器人臂4、第二末端執行器6和控制部7(參照圖6)，第一末端執行器3連接在第一機器人臂1，第二末端執行器6連接在第二機器人臂4。

(機器人臂) 第一機器人臂1以及第二機器人臂4是多關節式機器人臂。更具體而言，第一機器人臂1以及第二機器人臂4是水平多關節式機器人臂。第一機器人臂1以及第二機器人臂4協調執行動作。

以下，為了便於說明，設定彼此正交的X、Y、Z軸。Z軸在上下方向延伸著。圖3是雙臂機器人100的左側視圖。圖4是雙臂機器人100的右側視圖。需要說明的是，在圖3、圖4中，省略了基座8的一部分。第一機器人臂1以及第二機器人臂4的狀態在圖1~圖4的每一個中不同。第一手腕2以及第二手腕5的狀態在圖1、圖2中不同。

第一機器人臂1具有第一連桿11、第二連桿12和第一手腕2。第二機器人臂4具有第一連桿41、第二連桿42和第二手腕5。以下，將各個連桿中長度方向的一個端部稱為第一端部，將長度方向中與第一端部相反的一側的端部稱為第二端部。

關於第一機器人臂1，第一連桿11的第一端部11a圍繞在Z軸方向延伸的第一軸A1可旋轉地連接在基座8。第二連桿12的第一端部12a圍繞在Z軸方向延伸的第二軸A2可旋轉地連接在第一連桿11的第二端部11b。在第一連桿11的第二端部11b之上配置有第二連桿12的第一端部12a。

關於第二機器人臂4，第一連桿41的第一端部41a圍繞第一軸A1可旋轉地連接在基座8。也就是說，第一連桿41與第一連桿11同軸狀地連接在基座8。第一連桿41的第一端部41a配置在第一連桿11的第一端部11a之上。第二連桿42的第一端部42a圍繞在Z軸方向延伸的第二軸B2可旋轉地連接在第一連桿41的第二端部41b。在第一連桿41的第二端部41b之下配置有第二連桿42的第一端部42a。

機器人100具有第一馬達13、第二馬達14、第三馬達43和第四馬達44，該第一馬達13驅動第一連桿11，該第二馬達14驅動第二連桿12，該第三馬達43驅動第一連桿41，第四馬達44驅動第二連桿42(參照圖6)。例如，第一馬達13、第二馬達14、第三馬達43以及第四馬達44是伺服馬達。伺服馬達包括檢測馬達的旋轉位置的編碼器。機器人100具有傳動機構，該傳動機構將各個馬達的驅動力傳達給相對應的馬達，省略圖示。例如，傳動機構是齒輪系、皮帶輪和皮帶的組合。

第一末端執行器3連接在第一機器人臂1的前端部，具體而言，第一末端執行器3連接在第一手腕2。第一手腕2使第一末端執行器3沿著在Z軸方向延伸的第三軸A3線性移動，且圍繞在Z軸方向延伸的第四軸A4旋轉。在該例子中，第三軸A3和第四軸A4同軸。

第二末端執行器6連接在第二機器人臂4的前端部，具體而言，第二末端執行器6連接在第二手腕5。第二手腕5使第二末端執行器6沿著在Z軸方向延伸的第三軸B3線性移動，且圍繞在Z軸方向延伸的第四軸B4旋轉。在該例子中，第三軸B3和第四軸B4同軸。

(第一手腕) 第一手腕2具有第一連接部21、第一連桿22、第二連桿23和第二連接部24。第一連接部21固定安裝在第二連桿12的第二端部12b。第一連桿22圍繞與XY平面平行延伸的第一連動軸C1可旋轉地連接在第一連接部21。第二連桿23圍繞與第一連動軸C1平行的第二連動軸C2可旋轉地連接在第一連桿22。第二連接部24圍繞與第一連動軸C1平行的第三連動軸C3可旋轉地連接在第二連桿23。

如圖3所示，在第一連接部21設置有第五馬達25。在第一手腕2設置有傳動機構(省略圖示)，該傳動機構將第五馬達25的驅動力傳達到第一連桿22、第二連桿23以及第二連接部24的每一個。例如，傳動機構是齒輪系。第一連桿22、第二連桿23以及第二連接部24藉由一個第五馬達25的驅動力連動動作。傳動機構使第一連桿22、第二連桿23以及第二連接部24旋轉，以使第一連桿22、第二連桿23以及第二連接部24的每一個的旋轉角度維持一定的關係。具體而言，第一連桿22、第二連桿23以及第二連接部24彼此連動旋轉，以使第二連接部24在維持姿勢不變的情況下，僅沿著在Z軸方向延伸的第三軸A3的方向移動。也就是說，第一手腕2實質上使第二連接部24沿著第三軸A3線性移動。

第一末端執行器3圍繞在Z軸方向延伸的第四軸A4可旋轉地連接在第二連接部24。在第二連接部24設置有第六馬達27和傳動機構（省略圖示），該傳動機構將第六馬達27的驅動力傳達給第一末端執行器3。第一末端執行器3藉由第六馬達27圍繞第四軸A4旋轉。

(第二手腕) 第二手腕5實質上與第一手腕2具有相同的結構。第二手腕5具有第一連接部51、第一連桿52、第二連桿53和第二連接部54。第一連接部51對應於第一連接部21，第一連桿52對應於第一連桿22，第二連桿53對應於第二連桿23，第二連接部54對應於第二連接部24。

第一連接部51固定安裝在第二連桿42的第二端部42b。第一連桿52圍繞與XY平面平行延伸的第一連動軸D1可旋轉地連接在第一連接部51。第二連桿53圍繞與第一連動軸D1平行的第二連動軸D2可旋轉地連接在第一連桿52。第二連接部54圍繞與第一連動軸D1平行的第三連動軸D3可旋轉地連接在第二連桿53。

如圖4所示，在第一連接部51設置有第七馬達55。在第二手腕5設置有傳動機構(省略圖示)，該傳動機構將第七馬達55的驅動力傳達到第一連桿52、第二連桿53以及第二連接部54的每一個。第一連桿52、第二連桿53以及第二連接部54藉由一個第七馬達55的驅動力連動動作。傳動機構使第一連桿52、第二連桿53以及第二連接部54旋轉，以使第一連桿52、第二連桿53以及第二連接部的每一個的旋轉角度維持一定的關係。具體而言，第一連桿52、第二連桿53以及第二連接部彼此連動旋轉，以使第二連接部54在維持姿勢不變的情況下，僅沿著在Z軸方向延伸的第三軸B3的方向移動。也就是說，第二手腕5實質上使第二連接部54沿著第三軸B3線性移動。

第二末端執行器6圍繞在Z軸方向延伸的第四軸B4可旋轉地連接在第二連接部54。在第二連接部54設置有第八馬達57和傳動結構(省略圖示)，該傳動機構將第八馬達57的驅動力傳達到第二末端執行器6。第二末端執行器6藉由第八馬達57圍繞第四軸B4旋轉。

(第一末端執行器) 圖5是第一末端執行器3以及第二末端執行器6的立體圖。如圖3、圖5所示，第一末端執行器3具有基座30、吸附部31和手36，該基座30可旋轉地連接在第一手腕2的第二連接部24，該吸附部31設置在基座30，該手36設置在基座30。

基座30具有第一板30a和第二板30b。第一板30a和第二板30b彼此垂直連接著。第一板30a圍繞第四軸A4可旋轉地連接在第二連接部24。第一板30a在與第四軸A4正交的面即水平面內延伸著。第二板30b相對於第四軸A4平行擴展著。

吸附部31具有支架32和多個(例如，3個)吸盤33。

支架32圍繞在水平方向延伸的第一旋轉軸E1可旋轉地連接在基座30。支架32具有第一板32a、第二板32b和第三板32c。第一板32a與第二板32b和第三板32c彼此垂直連接著。第一板32a在與第一旋轉軸E1正交的狀態下連接在基座30，具體而言，第一板32a在與第一旋轉軸E1正交的狀態下連接在第二板30b。第二板32b以及第三板32c相對於第一旋轉軸E1平行擴展著。

在基座30設置有使支架32旋轉的第九馬達34。支架32藉由第九馬達34圍繞第一旋轉軸E1被旋轉驅動。

吸盤33設置在第二板32b。吸盤33設置在第二板32b中與第一旋轉軸E1相反的一側的面。從第二板32b到每個吸盤33的距離彼此相等。

吸盤33經由配管以及電磁閥35(參照圖6)與負壓源(省略圖示)連接著。負壓源吸入空氣，以使吸盤33產生吸力。配管的開閉藉由電磁閥35切換，其結果是藉由吸盤33所進行的吸附以及吸附解除被切換。

手36具有一對手指37和致動器(省略圖示)，該致動器驅動一對手指37。一對手指37彼此平行且與第一旋轉軸E1平行延伸。一對手指37彼此在接近以及分離的方向可滑動地被導向件39支撐著。一對手指37在維持彼此平行的狀態下，藉由導向件39引導，或者彼此分離，或者彼此接近。

致動器例如是氣缸。致動器經由配管以及電磁閥310(參照圖6)連接在空氣壓縮機(省略圖示)。空氣壓縮機藉由壓送空氣來驅動致動器。致動器使一對手指37移動的方向藉由電磁閥310被切換。也就是說，一對手指37是在彼此分離的方向移動，還是在彼此接近的方向移動是藉由電磁閥310切換的。

第一末端執行器3還具有第一視覺傳感器311。第一視覺傳感器311設置在基座30。第一視覺傳感器311在Z軸方向朝下設置，藉由第一視覺傳感器311拍攝下方的對象。

這樣構成的第一末端執行器3能夠藉由吸附部31保持工件，使所保持的工件圍繞第一旋轉軸E1旋轉。並且，第一末端執行器3能夠藉由手36保持其它工具，進行使用了工具的作業。此時，第一末端執行器3也能夠使工具圍繞第一旋轉軸E1旋轉。

(第二末端執行器) 如圖4、圖5所示，第二末端執行器6具有基座60、第一吸附部61和第二吸附部66，該基座60可旋轉地連接在第二手腕5的第二連接部54，該第一吸附部61設置在基座60，該第二吸附部66設置在基座60。

基座60具有第一板60a和第二板60b。第一板60a與第二板60b彼此垂直連接著。第一板60a圍繞第四軸B4可旋轉地連接在第二連接部54。第一板60a在與第四軸B4正交的面即水平面內延伸著。第二板60b相對於第四軸B4平行擴展著。

第一吸附部61具有支架62和多個(例如，3個)第一吸盤63。

支架62圍繞在水平方向延伸的第二旋轉軸E2可旋轉地連接在基座60。支架62具有第一板62a、第二板62b和第三板62c。第二板62b與第三板62c彼此平行配置著。第一板62a與第二板62b和第三板62c彼此垂直連接著。第一板62a在與第二旋轉軸E2正交的狀態下連接在基座60，具體而言，第一板62a在與第二旋轉軸E2正交的狀態下連接在第二板60b。第二板62b和第三板62c相對於第二旋轉軸E2平行擴展著。

在基座60設置有使支架62旋轉的第十馬達64。支架62藉由第十馬達64圍繞第二旋轉軸E2被旋轉驅動。

第一吸盤63設置在第二板62b。第一吸盤63設置在第二板62b中與第二旋轉軸E2相反的一側的面。從第二板62b到每一個第一吸盤63的前端的距離彼此相等。

第一吸盤63經由配管以及電磁閥65(參照圖6)與負壓源(省略圖示)連接著。負壓源吸入空氣，以使第一吸盤63產生吸力。配管的開閉藉由電磁閥65切換，其結果是藉由第一吸盤63所進行的吸附以及吸附解除被切換。

第二吸附部66具有支架62和多個(例如，4個)第二吸盤67。也就是說，第二吸附部66與第一吸附部61共有支架62。

第二吸盤67設置在第三板62c。第二吸盤67設置在第三板62c中與第二旋轉軸E2相反的一側的面。也就是說，第一吸盤63和第二吸盤67以第二旋轉軸E2為基準分別朝向相反的方向設置著。從第三板62c到每一個第二吸盤67的前端的距離彼此相等。

第二吸盤67經由配管以及電磁閥68(參照圖6)與負壓源(省略圖示)連接著。負壓源吸入空氣，以使第二吸盤67產生吸力。配管的開閉藉由電磁閥68切換，其結果是藉由第二吸盤67所進行的吸附以及吸附解除被切換。

第二末端執行器6還具有第二視覺傳感器69。第二視覺傳感器69設置在基座60。第二視覺傳感器69在Z軸方向朝下設置，對比第二視覺傳感器69還靠下方的對象進行拍攝。

這樣構成的第二末端執行器6能夠藉由使第一吸附部61以及第二吸附部66圍繞第二旋轉軸E2旋轉，來切換使用的吸附部。並且，第二末端執行器6能夠使藉由第一吸附部61或第二吸附部66所保持的工件圍繞第二旋轉軸E2旋轉。

(控制部) 圖6是控制部7的方塊圖。控制部7具有運算部71、儲存部72和伺服控制部73。運算部71由CPU等處理器形成。儲存部72由ROM、RAM等形成。伺服控制部73由CPU等處理器形成。

在儲存部72儲存有作為機器人控制器的基本程序、各種數據等信息。運算部71藉由讀出且執行儲存在儲存部72的基本程序等軟件，來控制機器人100的各種動作。

運算部71向第一視覺傳感器311以及第二視覺傳感器69輸出控制信號。第一視覺傳感器311以及第二視覺傳感器69的輸出信號被輸入到運算部71。運算部71使第一視覺傳感器311以及第二視覺傳感器69拍攝對象，根據該拍攝結果，來對對象的位置以及形狀進行運算。並且，運算部71向電磁閥35、電磁閥310、電磁閥65以及電磁閥68輸出控制信號。例如，運算部71或者控制吸附部31等的吸附以及吸附解除，或者控制手36的一對手指37的分離以及接近。並且，運算部71生成機器人100的控制命令，且將控制命令輸出給伺服控制部73。例如，運算部71經由伺服控制部73，來控制第一機器人臂1以及第二機器人臂4。

伺服控制部73將驅動電流提供給第一馬達13、第二馬達14、第三馬達43、第四馬達44、第五馬達25、第六馬達27、第七馬達55、第八馬達57、第九馬達34以及第十馬達64的每一個，且從每一個接收編碼器的檢測信號。例如，伺服控制部73根據來自運算部71的控制命令來將驅動電流輸出給相對應的馬達。此時，伺服控制部73根據各個編碼器的檢測信號來控制驅動電流。

(機器人的動作) 接著，對裝入了機器人100的作業系統1000進行說明。

在作業系統1000中，對工件W進行彎曲處理，彎曲處理後的工件W被反轉，反轉後的工件W被設置在用於下一個步驟的夾具板94。工件W是FPC(Flexible Printed Circuits：柔性印刷電路板)。FPC是具有可撓性的片狀工件的一個例子。

如圖2所示，作業系統1000包括機器人100、彎曲裝置91、反轉站92和設置站93。機器人100執行取出作業，該取出作業是從彎曲裝置91取出彎曲處理之後的工件W，將其運送到反轉站92的作業。其次，機器人100執行反轉作業，該反轉作業是在反轉站92中使工件W反轉的作業。接著，機器人100執行設置作業，該設置作業是將反轉後的工件W運送到設置站93，將工件W設置在夾具板94的作業。在設置站93的附近配置有層疊有多個夾具板94的板存放處95。反轉站92是基座的一個例子。夾具板94是夾具的一個例子。

圖7是表示工件W的一個例子的平面圖。工件W具有工件本體w0、第一突出片w1和第二突出片w2，該工件本體w0形成為在規定的長度方向延伸的形狀，例如，形成為帶狀，該第一突出片w1設置在工件本體w0，該第二突出片w2設置在工件本體w0。將工件本體w0(即，工件W)的長度方向的一端部稱為第一端部w11，將其它端部稱為第二端部w12。以下，除非另有說明，“長度方向”是指工件本體w0以及工件W的長度方向，“寬度方向”是指工件本體w0以及工件W的寬度方向。

第一突出片w1在工件本體w0中長度方向的中間部分設置有兩個。另外，長度方向的中間部分是指除了長度方向的兩端部的部分，並不僅指長度方向的中央。第一突出片w1與工件本體w0懸臂狀連接著，在長度方向延伸。長度方向的第一突出片w1的端部中靠近第一端部w11的端部成為自由端。兩個第一突出片w1在寬度方向排列設置著。

第二突出片w2在第一端部w11設置有兩個。

在作業系統1000中被處理之前的狀態下，第一突出片w1以及第二突出片w2相對於工件本體w0不屈曲或者不彎曲。第二突出片w2藉由彎曲處理，被彎曲成與工件本體w0重疊，如虛線所示。

將工件W中與長度方向以及寬度方向平行的兩個面分別稱為第一片表面s1以及第二片表面s2。

彎曲裝置91對於工件W施行對第二突出片w2進行彎曲的彎曲處理。彎曲處理之後的工件W以第一片表面s1朝上的狀態下被載置在彎曲裝置91內。

(取出作業) 在取出作業中，機器人100從彎曲裝置91中取出被施行了彎曲處理的工件W。控制部7使第一機器人臂1、第一末端執行器3、第二機器人臂4以及第二末端執行器6執行取出動作。在取出動作中，第一末端執行器3使吸附部31朝向下方，第二末端執行器6使第一吸附部61朝向下方。第一機器人臂1以及第二機器人臂4使第一視覺傳感器311以及第二視覺傳感器69分別移動到工件W的第一端部w11以及第二端部w12的上方。第一視覺傳感器311以及第二視覺傳感器69對工件W進行拍攝，控制部7取得工件W的位置以及形狀。根據所取得的工件W的位置以及形狀，第一機器人臂1以及第二機器人臂4移動吸附部31以及第一吸附部61，使其位於工件W的規定的吸附部分。吸附部31以及第一吸附部61吸附工件，保持工件。第一機器人臂1以及第二機器人臂4將工件W運送到反轉站92。吸附部31以及第一吸附部61在反轉站92上解除工件W的吸附。因此，工件W在第一片表面s1朝上的狀態下被載置在反轉站92。

以下，將第一片表面s1朝向上方且第二片表面s2朝向下方的狀態稱為第一狀態，將第一片表面s1朝向下方且第二片表面s2朝向上方的狀態稱為第二狀態。即，在取出作業結束時，工件W以第一狀態載置在反轉站92。

圖2表示取出作業結束時的狀態。工件W以長度方向與X方向一致的狀態載置在反轉站92。此時，在設置站93沒有載置夾具板94。多個夾具板94層疊在板存放處95。

(反轉作業) 接著，機器人100執行使工件W反轉的反轉作業。機器人100使工件W在規定的反轉方向反轉。這裡，“使在反轉方向反轉”是指以對工件W中在反轉方向排列的兩個端部的配置進行調換的方式，來使工件W反轉。在該例子中，工件W的長度方向與反轉方向一致。也就是說，以對工件W中長度方向的第一端部w11以及第二端部w12的配置進行調換的方式，來使工件W反轉。在反轉方向中，將反轉之前的工件W的第一端部w11側稱為“反轉方向的第一側”，將反轉之前的工件W的第二端部w12側稱為“反轉方向的第二側”。並且，“對第一端部w11以及第二端部w12的配置進行調換”是指對第一端部w11在反轉方向上配置在第二端部w12的哪一側進行調換，並不意味著配置後的第一端部w11的位置必須與配置前的第二端部w12的位置一致。

控制部7執行保持動作，該保持動作是第一末端執行器3保持工件W的動作。圖8是保持動作中的機器人100的平面圖。圖9是表示保持動作中的工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。需要說明的是，在圖8中，省略了彎曲裝置91的圖示。在以下的平面圖中也是一樣。

在保持動作中，在第一旋轉軸E1與第一片表面s1以及第二片表面s2平行的狀態下，第一末端執行器3保持第一狀態的工件W。詳細而言，第一末端執行器3保持第一部分w21，第一部分w21是包含在反轉方向(即，長度方向)將工件W平分時的第一端部w11的部分。需要說明的是，將與第一部分w21相反的一側的部分即包含第二端部w12的一半稱為第二部分w22。第一末端執行器3在第一旋轉軸E1與工件W的寬度方向平行的狀態下保持第一部分w21。

首先，第一機器人臂1使第一視覺傳感器311移動到工件W的第一端部w11的上方。第一視覺傳感器311對工件W的第一端部w11進行攝像，控制部7取得第一端部w11的位置以及形狀。控制部7根據所取得的第一端部w11的位置以及形狀，來控制第一機器人臂1以及第一末端執行器3。

第一機器人臂1使第一末端執行器3向第一端部w11移動，詳細而言，第一機器人臂1使吸附部31向第一端部w11移動。此時，吸附部31朝著下方。吸附部31吸附工件W的第一片表面s1。因此，第一末端執行器3吸附第一端部w11即第一部分w21來進行保持。

接著，控制部7使第一機器人臂1執行上昇動作。圖10是表示上昇動作結束時工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。圖中的短劃線是第一末端執行器3的第一旋轉軸E1的軌跡T。在以下的附圖中也是一樣。

在上昇動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇，以使第二片表面s2從反轉站92分離。此時，第一末端執行器3在與第一旋轉軸E1正交的平面(即，ZX平面)內移動。需要說明的是，在反轉作業的以下的各個動作中，第一末端執行器3也在與第一旋轉軸E1正交的平面內移動。

詳細而言，第一機器人臂1使第一末端執行器3從保持有工件W的位置向大致垂直方向上昇。第一末端執行器3的上昇持續到第二片表面s2的大致整個表面從反轉站92分離為止。伴隨該上昇，第二端部w12向反轉方向的第一側移動。

此時，第一末端執行器3維持保持動作時的姿勢。即，吸附部31朝向下方。工件W中被第一末端執行器3保持的部分(以下，稱為“保持部分”)成為大致水平狀態。工件W成為使第一片表面s1朝向反轉方向的第二側，被第一末端執行器3吊著的狀態。

接著，控制部7使第一機器人臂1執行預備動作。圖11是表示預備動作時的工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。

在預備動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3朝向反轉方向的第一側移動規定量。第一末端執行器3朝向反轉方向的第一側的移動並不限定於嚴密的水平移動(即，在XY平面內的移動)，只要是包含向水平方向的移動成份的移動即可。即，該第一末端執行器3的移動包含朝向反轉方向的第一側的斜上方或者斜下方的直線或者曲線的移動。在該例子中，第一末端執行器3朝向水平方向移動。

在上昇動作結束時，工件W在第二端部w12成為自由端的狀態下被第一末端執行器3吊著。由於工件W具有可撓性，因此如圖11所示，第二端部w12比第一末端執行器3朝向反轉方向的第一側的移動稍微晚一點地朝向反轉方向的第一側移動。

藉由該預備動作，能夠成為第一部分w21與第二部分w22相比更位於反轉方向的第二側的狀態。被第一末端執行器3吊著的工件W的第一片表面s1朝向反轉方向的第二側。因此，在工件W的大部分中，尤其是在工件W的中間部分中，第一片表面s1朝向斜下方。

其次，控制部7使第一機器人臂1執行下降動作。圖12是表示下降動作的初始階段的工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。圖13是下降動作快結束時的機器人100的平面圖。圖14是表示下降動作結束時的工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。

在下降動作中，第一機器人臂1在第一片表面s1朝向下方的狀態下使第一末端執行器3下降。這裡，“第一片表面s1朝向下方的狀態”不僅包含第一片表面s1的法線朝向垂直下方即正下方的情況，還包含第一片表面s1的法線朝向斜下方的情況。

控制部7在預備動作被執行之後，立刻使第一機器人臂1讓第一末端執行器3下降。也就是說，在藉由預備動作所引起的工件W的第二端部w12的位移穩定之前，第一機器人臂1就開始第一末端執行器3的下降。具體而言，在第二端部w12藉由慣性朝向反轉方向的第一側移動時或者第二端部w12與第一端部w11相比更位於反轉方向的第一側時，第一末端執行器3的下降開始。

因此，變得更容易使第一末端執行器3在第一片表面s1朝向下方的狀態下下降。

並且，第一機器人臂1在使第一末端執行器3下降期間執行橫向移動動作，該橫向移動動作是使第一末端執行器3朝向反轉方向的第二側移動的動作。即，第一機器人臂1在下降動作中使第一末端執行器3朝向反轉方向的第二側的斜下方移動。也就是說，如圖12、圖14所示，第一末端執行器3一邊朝向斜下方描繪曲線或者直線的軌跡T，一邊移動。

當第一末端執行器3朝向反轉方向的第二側移動(不僅包含水平方向的移動，還包含朝向斜下方的移動)時，由於工件W具有可撓性，因此第二端部w12相對於第一末端執行器3的移動稍微慢一點。也就是說，成為第一部分w21與第二部分w22相比更位於反轉方向的第二側的狀態，即，成為工件W的大部分，尤其是工件W的中間部分的第一片表面s1朝向斜下方的狀態。因此，能夠藉由橫向移動動作，來實現第一片表面s1朝向下方的狀態。能夠藉由在該狀態下使第一末端執行器3下降，來在第一片表面s1朝向下方的狀態下使工件W橫躺在反轉站92之上。

也就是說，預備動作以及橫向移動動作的任意之一都能夠促進實現第一片表面s1朝向下方的狀態。在該例子中，執行預備動作以及橫向移動動作這兩個動作。

如圖14所示，下降動作一直持續到第一末端執行器3下降到離反轉站92相距規定距離的位置(以下，稱為“結束位置”)為止。

並且，控制部7在下降動作中使第一末端執行器3執行旋轉動作。

詳細而言，在旋轉動作中，第一末端執行器3圍繞第一旋轉軸E1朝向工件W的第一端部w11起立的方向旋轉。在下降動作開始時，工件W的保持部分成為大致水平狀態。由於第一末端執行器3保持著工件W中第一端部w11或者其附近，因此第一端部w11也成為大致水平狀態。第一末端執行器3從該狀態圍繞第一旋轉軸E1朝向第一端部w11起立的方向旋轉。例如，第一末端執行器3在下降動作中旋轉大致90度。在第一末端執行器3到達了結束位置時，成為第一端部w11朝向大致垂直的方向起立的狀態。

這裡，“圍繞第一旋轉軸E1工件W的第一端部w11起立的方向”僅是指特定第一末端執行器3的旋轉方向，並不意味成為第一端部w11起立的狀態。也就是說，圍繞第一旋轉軸E1的旋轉方向存在兩個方向，即，第一端部w11起立的方向和第一端部w11垂下的方向。“圍繞第一旋轉軸E1工件W的第一端部w11起立的方向”是指圍繞第一旋轉軸E1的兩個旋轉方向中第一端部w11起立的方向即第一端部w11朝上移動的旋轉方向。只要第一末端執行器3在該方向旋轉，既可以是第一末端執行器3的旋轉在第一端部w11垂直起立之前停止，也可以是第一末端執行器3的旋轉持續到超過第一端部w11垂直起立的狀態而倒向水平狀態為止。

能夠藉由該旋轉動作，來在下降動作中使第一片表面s1朝向下方，順利地使工件W橫躺在反轉站92。也就是說，如果在使第一末端執行器3完成保持動作時的姿勢不變的情況下(即，第一末端執行器3不改變圍繞第一旋轉軸E1的旋轉角度)，進行下降動作，則相對於工件W中橫躺在反轉站92的部分使第一片表面s1朝下，工件W的保持部分的第一片表面s1朝上。因此，工件W過度彎曲。藉由執行旋轉動作，來使工件W的保持部分的第一片表面s1從朝上的狀態朝向反轉方向的第二側旋轉。該旋轉方向是第一端部w11使第一片表面s1朝下，向反轉站92橫躺時的旋轉方向。也就是說，成為如下狀態，即，進行了第一端部w11的第一片表面s1從朝上的狀態成為朝下的狀態的反轉的狀態。因此，減少了下降動作時的工件W的彎曲。

另一方面，在第一機器人臂1以及第一末端執行器3執行保持動作、上昇動作、預備動作以及下降動作期間，控制部7使第二機器人臂4以及第二末端執行器6向設置站93配置夾具板94。詳細而言，第二機器人臂4從板存放處95取出一個夾具板94，將所取出的夾具板94配置在設置站93。

具體而言，第二末端執行器6使第二吸附部66朝向下方。如圖8所示，第二機器人臂4使第二吸附部66移動到板存放處95的夾具板94的規定的吸附部分。第二吸附部66吸附夾具板94。如圖13所示，第二機器人臂4向設置站93運送夾具板94。第二吸附部66解除夾具板94的吸附。因此，夾具板94被配置在設置站93。

如此，在第一機器人臂1以及第一機器人臂3執行保持動作、上昇動作、預備動作以及下降動作期間，第二機器人臂4以及第二末端執行器6作為設置作業的準備，進行將夾具板94向設置站93的配置。

在反轉作業中的所述下降動作之後或者下降動作中(至少在第二端部w12使第一片表面s1朝下，橫躺在反轉站92之後)，控制部7使第二末端執行器6執行按壓動作。在按壓動作中，第二末端執行器6按壓工件W中第一片表面s1接觸到反轉站92的部分。具體而言，在將夾具板94向設置站93配置的配置完成之後，第二末端執行器6使第一吸附部61朝向下方。第二機器人臂4使第二視覺傳感器69移動到工件W的第二端部w12的上方。第二視覺傳感器69對工件W的第二端部w12進行拍攝，控制部7取得第二端部w12的位置以及形狀。控制部7根據所取得的第二端部w12的位置以及形狀來控制第二機器人臂4。

第二機器人臂4使第二末端執行器6移動到第二端部w12，詳細而言，第二機器人臂4使第一吸附部61移動到第二端部w12。如圖14所示，第二機器人臂4藉由第一吸附部61的第一吸盤63從上方將第二端部w12即第二部分w22向反轉站92按壓。因此，決定了反轉站92上的工件W的位置。

接著，控制部7使第一末端執行器3執行解除動作。圖15是表示解除動作結束時的工件W、第一末端執行器3以及第二末端執行器6的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。

在結束動作中，第一末端執行器3從下降動作完成之後的狀態解除工件W的保持。具體而言，第一末端執行器3解除工件W的吸附。

工件W在藉由第一末端執行器3所進行的吸附被解除之後，藉由其自重使第一片表面s1朝下，向反轉站92落下。此時，由於第二端部w12藉由第二末端執行器6被按壓著，因此防止了工件W落下時在反轉站92上移動的情況。

需要說明的是，在第一末端執行器3解除了工件W的保持之後，第一機器人臂1為了不妨礙第一部分w21的落下，可以或者第一末端執行器3圍繞第一旋轉軸E1旋轉，或者第一機器人臂1使第一末端執行器3移動。

因此，機器人100的反轉作業結束。工件W成為第一片表面s1朝向下方且第二片表面s2朝向上方的第二狀態。工件W朝向長度方向反轉，第一端部w11以及第二端部w12的長度方向的配置被調換。

如此，藉由在從保持動作到完成下降動作期間(在該例子中，下降動作中)，第一末端執行器3執行旋轉動作，能夠使第一片表面s1朝下，使工件W順利地橫躺在反轉站92。

也就是說，當第一末端執行器3執行旋轉動作時，工件W的保持部分的第一片表面s1從朝上的狀態朝向反轉方向的第二側旋轉。這是保持部分使第一片表面s1朝下反轉時的動作，也就是說，助長了保持部分的反轉。同時，還減少了工件W的彎曲。

並且，藉由第一末端執行器3執行旋轉動作，能夠使在解除動作時工件W向反轉站92適當地落下，即，能夠使第一片表面s1朝下落下。

詳細而言，當在工件W的保持部分的第一片表面s1朝上的狀態下使保持部分從下降動作的結束位置落下時，恐怕第一端部w11沒有使第一片表面s1朝下而適當地落在反轉站92之上。例如，恐怕第一端部w11成為落在工件W中已反轉的部分之上，而與工件W重疊的狀態。

藉由執行旋轉動作，在下降動作結束時，保持部分與使第一片表面s1朝上的水平狀態相比，成為起立的狀態。也就是說，保持部分的第一片表面s1成為進行了從朝上的狀態變成朝下的狀態的反轉的狀態。因此，當使第一端部w11從結束位置落下時，保持部分較易使第一片表面s1朝下，向反轉站92上橫躺。

除此之外，藉由第一機器人1在下降動作之前執行預備動作，較易在下降動作中使第一片表面s1朝下，使工件W橫躺在反轉站92。詳細而言，藉由預備動作，第一片表面s1較易實現朝向斜下方的狀態。藉由在該狀態下使第一末端執行器3下降，能夠使第一片表面s1朝下，使工件W順利地向反轉站92橫躺。

藉由這樣的反轉作業，能夠用第一機器人臂1以及第一末端執行器3的簡單動作來使工件W反轉。例如，作為使工件W反轉的方法，存在有如下方法，即，在用一個末端執行器保持工件之後使工件反轉，再換用其它末端執行器保持工件。但是，在機器人100的反轉作業中，能夠在第一末端執行器3保持工件W，而不必換用其它末端執行器來保持該工件W的情況下，使工件W反轉。

並且，在機器人100的反轉作業中，即使第一末端執行器3在保持工件W之後，不旋轉180度，也能夠使工件W反轉。例如，當使具有較高剛性的工件反轉時，必須使保持有工件的末端執行器旋轉180度。但是，在機器人100的反轉作業中，在第一末端執行器3在吸附部31朝向下方的狀態下保持了工件W之後，在反轉作業中旋轉大約90度左右。藉由在上昇動作以及下降動作中利用工件W的可撓性使工件W彎曲，能夠用第一末端執行器3的較小的旋轉使工件W反轉。

或者，作為其它反轉方法，當在用末端執行器保持片表面，使工件W反轉之後，使被保持的片表面朝下，將其載置在反轉站92時，在將工件W載置在反轉站92時末端執行器會成為障礙。因此，需要下一些功夫，例如換用其它末端執行器來保持工件W等。但是，在機器人100的反轉作業中，藉由第一機器人臂1以及第一末端執行器3利用工件W的可撓性，使工件W彎曲，從第一片表面s1的一部分從反轉站92分離且第一片表面s1的剩餘部分接觸到反轉站92的狀態，解除第一片表面s1的保持，使工件W落下，來使工件W最終橫躺在反轉站92上。藉由該結構，即使不做如下努力，即，或者換用其它末端執行器來保持工件W，或者將反轉站92形成為可避免與第一末端執行器3之間的干涉的形狀等，仍然能夠使第一末端執行器3所保持的第一片表面s1朝下，使工件W簡單地橫躺在反轉站92。

(設置作業) 當反轉作業結束時，機器人100執行設置作業，該設置作業是將工件W設置在夾具板94的作業。

圖16是夾具板94的平面圖。夾具板94是板狀部件。夾具板94具有大致方形的平面形狀，該平面形狀具有一對長邊和一對短邊。在夾具板94形成有兩個開口94a。開口94a在厚度方向貫穿夾具板94。兩個開口94a在夾具板94的寬度方向排列形成。工件W的第一突出片w1插入到開口94a。夾具板94具有與一對短邊相對應的第一端緣94b以及第二端緣94c。第一端緣94b是工件W的第二突出片w2接合的接合部。

首先，控制部7使第一機器人臂1以及第二機器人臂4執行運送動作。圖17是運送動作中的機器人100的平面圖。

在運送動作中，在第一末端執行器3以及第二末端執行器6保持有反轉為第二狀態的工件W的狀態下，第一機器人臂1以及第二機器人臂4將工件W運送到夾具板94。具體而言，由於第二末端執行器6在反轉作業結束之後按壓工件W的第二端部w12，因此就那樣藉由第一吸附部61吸附工件W。

另一方面，第一機器人臂1使第一視覺傳感器311移動到工件W的第一端部w11的上方。第一視覺傳感器311對工件W的第一端部w11進行拍攝，控制部7取得第一端部w11的位置以及形狀。根據所取得第一端部w11的位置以及形狀，第一機器人臂1使第一末端執行器3移動到第一端部w11，詳細而言，第一機器人臂1使吸附部31移動到第一端部w11。然後，吸附部31吸附工件W。

然後，第一機器人臂1以及第二機器人臂4在藉由吸附部31以及第一吸附部61保持有工件W的狀態下，向設置站93的夾具板94運送工件W。

工件W在工件W的長度方向與夾具板94的長度方向一致的狀態下被載置在夾具板94。工件W的第一端部w11的端緣與夾具板94的第一端緣94b對齊，工件W的第二部分w22以橫穿夾具板94的第二端緣94c的方式，配置在夾具板94。第一機器人臂1以及第二機器人臂4在將工件W載置在夾具板94上時，使工件W的第二突出片w2接合到夾具板94的第一端緣94b。第二突出片w2成為從工件本體w0彎曲的狀態。第一機器人臂1以及第二機器人臂4藉由以第二端部w12為先頭，使工件W從第一端緣94b向夾具板94的長度方向移動，來使第二突出片w2接合到第一端緣94b。需要說明的是，使第二突出片w2接合到第一端緣94b的方法並不限於此。藉由第二突出片w2與第一端緣94b的接合，限制了工件W向夾具板94的長度方向的移動。

其次，控制部7使第二機器人臂4執行分離動作。圖18是表示分離動作中的工件W以及第二末端執行器6的狀態的從工件W的寬度方向來看的模式圖。在圖18中，工件W以及夾具板94被用圖16的P－P線所切斷的剖面圖表示著。

在分離動作中，第二機器人臂4以保持工件W的狀態使第二末端執行器6上昇，以使第一突出片w1從夾具板94分離。藉由該分離動作，在第一突出片w1與夾具板94之間形成空間。並且，由於工件W的第二端部w12與第一端部w11相比更位於上方，因此第一突出片w1成為自由端位於最下方的傾斜的狀態。

除此之外，控制部7在分離動作中使第二末端執行器6執行彎曲動作。在彎曲動作中，第二末端執行器6圍繞第二旋轉軸E2旋轉，以使第二片表面s2為內側且第一片表面s1為外側來彎曲工件W。藉由這樣的工件W的彎曲，能夠促進自由端位於最下方的那樣的第一突出片w1的傾斜。由於第一突出片w1形成為懸臂狀，因此第一突出片w1的自由端成為比彎曲的工件本體w0更向下方略微突出的狀態。

接著，控制部7使第一機器人臂1以及第一末端執行器3執行推動動作。在推動動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3推壓第一突出片w1，使第一突出片w1的自由端從工件本體w0向下方突出。第一末端執行器3經由推動工具96推壓第一突出片w1。圖19是推動工具96的立體圖。圖20是表示推動動作中工件W、第一末端執行器3以及第二末端執行器6的狀態的從工件W的寬度方向來看的模式圖。在圖20中，工件W以及夾具板94也被用圖16的P－P線所切斷的剖面圖表示著。

推動工具96具有圓筒狀的把手96a、支架96b和兩個銷96c，該支架96b連接在把手96a，該兩個銷96c設置在支架96b。支架96b由剖面L字狀的板形成。兩個銷96c彼此平行延伸。並且，兩個銷96c與把手96a的直俓方向大致平行延伸。兩個銷96c的間隔(軸心間的距離)對應於兩個第一突出片w1。推動工具96是用於推壓第一突出片w1的工具的例子。

控制部7在分離動作以及彎曲動作中，為推動動作做準備，使第一末端執行器3握持推動工具96。具體而言，手36藉由一對手指37握持推動工具96的把手96a。

第一機器人臂1使第一末端執行器3移動，藉由推動工具96的兩個銷96c，來從第二片表面s2側將第一突出片w1推入第一片表面s1。因此，成為包含第一突出片w1的自由端的大部分從工件本體w0向下方突出的狀態。第一突出片w1的自由端位於夾具板94的開口94a的上方。

然後，控制部7使第二機器人臂4以及第二末端執行器6執行插入動作。圖21是表示插入動作中的工件W、第一末端執行器3以及第二末端執行器6的狀態的從工件W的寬度方向來看的模式圖。在圖21中，工件W以及夾具板94也被用圖16的P－P線所切斷的剖面圖表示著。

在插入動作中，第二機器人臂4使第二末端執行器6下降，以使第一突出片w1的自由端插入夾具板94的開口94a。藉由之前的推動動作，第一突出片w1的自由端被配置在夾具板94的開口94a的上方。因此，當第一突出片w1下降時，第一突出片w1的自由端插入開口94a。

第二機器人臂4使第二末端執行器6下降，直到工件W的第二端部w12載置在夾具板94上。此時，第二末端執行器6圍繞第二旋轉軸E2旋轉，以使彎曲的工件W恢復到平坦的狀態。並且，由於第一突出片w1隨著第二末端執行器6的下降也下降，因此第一末端執行器3也下降，以維持第一突出片w1的推入。

圖22是設置在夾具板94的工件W的平面圖。在插入動作結束時，第一突出片w1插入開口94a，且工件W在平坦的狀態下載置在夾具板94上。因此，設置作業結束。

設置在夾具板94的工件W與夾具板94一起被運送到下一個步驟。

使用這樣的設置作業，藉由利用工件W的可撓性，推入第一突出片w1，能夠使第一突出片w1向工件W的下方突出。藉由使第一突出片w1向下方突出，能夠使工件W下降，從而很容易地向夾具板94的開口94a插入第一突出片w1。

並且，在推壓第一突出片w1時，藉由第二末端執行器6旋轉，使工件W彎曲，能夠增大第一突出片w1的傾斜角度，從而能夠藉由少量的推入量，使第一突出片w1的自由端朝下。

如上所述，機器人100使以第一片表面s1朝向上方且第二片表面s2朝向下方的第一狀態載置在反轉站92(基座)上的具有可撓性的片狀工件W反轉，以調換位於規定的反轉方向的第一側的第一端部w11和位於反轉方向的第二側的第二端部w12的配置，使工件W成為第一片表面s1朝向下方且第二片表面s2朝向上方的第二狀態。機器人100包括第一機器人臂1、第一末端執行器3和控制部7，該第一末端執行器3圍繞規定的第一旋轉軸E1可旋轉地連接在第一機器人臂1，該控制部7控制第一機器人臂1以及第一末端執行器3。控制部7藉由執行保持動作、上昇動作、下降動作以及旋轉動作，來使工件W反轉為第二狀態，所述保持動作是在第一旋轉軸E1與第一片表面s1以及第二片表面s2平行的狀態下，第一末端執行器3保持第一部分w21的動作，該第一部分w21是在第一狀態的工件W中將工件W在反轉方向平分時包含第一端部w11的部分，，所述上昇動作是在保持動作之後，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇，以使第二片表面s2從反轉站92分離的動作，所述下降動作是在上昇動作之後，在第一片表面s1朝向下方的狀態下，第一機器人臂1使第一末端執行器3下降的動作，所述旋轉動作是在保持動作之後到完成下降動作之間，第一末端執行器3圍繞第一旋轉軸E1向第一端部w11起立的方向旋轉的動作。

使用該結構，藉由在第一末端執行器3保持有工件W的第一部分w21的狀態下，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇，來使工件W成為在使第一片表面s1朝著反轉方向的第二側的狀態下被第一末端執行器3吊著的狀態。第一機器人臂1從該狀態以第一片表面s1朝向下方的狀態使第一末端執行器3下降。在保持動作結束時，藉由第一末端執行器3所進行的工件W的保持部分的第一片表面s1朝向上方。當第一末端執行器3藉由旋轉動作朝向第一端部w11起立的方向旋轉時，保持部分的第一片表面s1改變朝向，以朝向反轉方向的第二側。這與保持部分使第一片表面s1朝下反轉時的動作相同。藉由將旋轉動作進行到完成下降動作為止，能夠在減少工件W的彎曲的同時，使第一片表面s1朝向下方，使工件W順利地橫躺在反轉站92。其結果是在不需將工件W暫時放置在某處之後再拿起來，或者不需換用其它末端執行器來保持工件W的情況下，就能夠用簡單的動作使工件W反轉。

並且，控制部7在下降動作之間執行橫向移動動作，該橫向移動動作是第一機器人臂1使第一末端執行器3向反轉方向的第二側移動的動作。

使用該結構，很容易實現第一片表面s1朝向下方的狀態。詳細而言，工件W成為藉由上昇動作被第一末端執行器3吊著的狀態。當第一末端執行器3從該狀態向反轉方向的第二側移動時，藉由工件W的可撓性，成為如下狀態，即，第二端部w12相對於第一末端執行器3的移動稍微晚一點，第一部分w21與第二部分w22相比更位於反轉方向的第二側的狀態。其結果，在工件W的大部分，特別是在工件W的中間部分，第一片表面s1朝向下方。

並且，控制部7在上昇動作之後且下降動作之前執行預備動作，該預備動作是第一機器人臂1使第一末端執行器3朝向反轉方向的第一側移動的動作。

使用該結構，能夠藉由預備動作，將朝向反轉方向的第一側的慣力給予工件W的第二端部w12，在下降動作開始時使第二端部w12與第一端部w11相比更位於反轉方向的第一側。其結果是很容易實現下降動作開始時第一片表面s1朝向斜下方的狀態。

並且，旋轉動作至少是在下降動作中執行的。

藉由該結構，能夠減少旋轉動作時在工件W所產生的彎曲。由於在下降動作中，工件W在第一部分w21被第一末端執行器3保持的狀態下從第二端部w12橫躺在反轉站92，因此在工件W產生彎曲。此時，藉由執行旋轉動作，能夠在減少工件W的彎曲的同時，使第一片表面s1朝向下方，使工件W順利地橫躺在反轉站92。

並且，在下降動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3下降到從反轉站92分離的結束位置(規定的位置)，控制部7在下降動作之後執行解除動作，該解除動作是第一末端執行器3解除工件W的保持的動作。

藉由該結構，在下降動作之後，第一末端執行器3使工件W的保持部分從結束位置向反轉站92落下。因此，最終，被反轉的工件W橫躺在反轉站92。由於工件W具有可撓性，因此能夠藉由使工件W下降到某種程度的位置，從那裡落下，來使工件W橫躺在反轉站92。因此，由於直到整個工件W橫躺在反轉站92，都不必藉由第一末端執行器3運送工件W，因此不必考慮第一末端執行器3與反轉站92之間的干涉等。其結果是能夠用簡單的動作使工件W反轉。

並且，工件W是在規定的長度方向延伸的形狀，第一端部w11是工件W中長度方向的一端部，第二端部w12是工件W中長度方向的另一端部。

藉由該結構，使工件W在長度方向反轉。

並且，機器人100還包括第二機器人臂4和第二末端執行器6，第二末端執行器6連接在第二機器人臂4，控制部7在解除動作之前執行按壓動作，該按壓動作是第二末端執行器6按壓工件W中第一片表面s1接觸到反轉站92的部分的動作。

藉由所述解除動作，在使工件W落下時，有可能工件W會在反轉站92上滑動。於是，在第一末端執行器3解除工件W的保持之前，藉由第二末端執行器6按壓工件W中第一片表面s1接觸到反轉站92的部分。因此，能夠防止工件W的滑動。其結果是能夠進行使工件W落下時的工件W的定位。

並且，機器人100還包括第二機器人臂4和第二末端執行器6，該第二末端執行器6圍繞規定的第二旋轉軸E2可旋轉地連接在所述第二機器人臂4，工件W具有工件本體w0和第一突出片w1，該第一突出片w1與工件本體w0懸臂狀連接，控制部7使執行運送動作、分離動作、推動動作和插入動作，所述運送動作是在第一末端執行器以及第二末端執行器保持有反轉為第二狀態的工件W的狀態下，第一機器人臂1以及第二機器人臂4將工件W運送到夾具板94(夾具)的動作，所述分離動作是第二機器人臂4(第一機器人臂以及第二機器臂中的一個機器人臂)以保持工件W的狀態使第二末端執行器6(第一末端執行器以及所述第二末端執行器中的對應的末端執行器)上昇，來使第一突出片w1從夾具板94分離的動作，所述推動動作是第一機器人臂1(第一機器人臂以及第二機器人臂的另一個機器人臂)使第一末端執行器3(第一末端執行器以及第二末端執行器中的對應的末端執行器)推動第一突出片w1，以將第一突出片w1的自由端從工件本體w0向下方推出的動作，所述插入動作是第二機器人臂4使第二末端執行器6下降，以使第一突出片w1的自由端插入形成在夾具板94的開口94a的動作。

使用該結構，藉由利用工件W的可撓性，使第一突出片w1從工件本體w0向下方突出，能夠在將工件W設置在夾具板94時使第一突出片w1插入開口94a。此時，由於藉由分離動作在夾具板94與第一突出片w1之間形成空間，因此能夠確保用於使第一突出片w1向下方突出的空間。如此，能夠用簡單的動作，使工件W的第一突出片w1插入夾具板94的開口94a。

並且，第二機器人臂4在分離動作中使第二末端執行器6上昇，以使與第一突出片w1的自由端相比，第一突出片w1中連接在工件本體w0的端部更位於上方。

藉由該結構，當在分離動作中第二末端執行器6將工件W的一部分拿起時，以與第一突出片w1的自由端相比，第一突出片w1中連接在工件本體w0的部分更位於上方的方式拿起工件W。因此，僅使工件W被拿起，第一突出片w1的自由端就藉由其自重而成為下垂的狀態。其結果是能夠減少在推動動作中，以第一突出片w1的自由端從工件本體w0向下方突出的方式來推動第一突出片w1的推動量即第一末端執行器3的移動量。

除此之外，控制部7在推動動作之前執行彎曲動作，該彎曲動作是藉由在分離動作中保持工件W的第二末端執行器6圍繞第二旋轉軸E2(第一旋轉軸以及第二旋轉軸中的對應的旋轉軸)旋轉，來使第二片表面s2為內側且第一片表面s1為外側，使工件W彎曲的動作。

使用該結構，藉由彎曲動作，第一突出片w1的自由端自然成為與工件本體w0相比向下方突出的狀態。詳細而言，第一突出片w1被懸臂狀設置著。因此，第一突出片w1即使在工件W彎曲時，也不與工件W一樣彎曲，成為朝向工件W中連接第一突出片w1的部分的切線方向延伸的狀態。工件W使朝向上方的第二片表面s2為內側且朝向下方的第一片表面s1為外側彎曲。其結果是第一突出片w1的自由端位於第一片表面s1的外側，即，第一突出片w1的自由端與第一片表面s1相比更位於下方。藉由將該彎曲動作與拿起工件的動作組合在一起，能夠增大第一突出片w1的自由端從工件本體w0向下方自然突出的量，所述拿起工件的動作是以與所述第一突出片w1的自由端相比第一突出片w1中連接在工件本體w0的部分更位於上方的方式拿起工件的動作。其結果是能夠進一步減少在推動動作中，以第一突出片w1的自由端從工件本體w0向下方突出的方式來推動第一突出片w1的推動量即第一末端執行器3的移動量。

並且，在推動動作中，推動第一突出片w1的第一末端執行器3握持用於推動第一突出片w1的推動工具96(工具)，藉由推動工具96推動第一突出片w1。

藉由該結構，第一末端執行器3能夠在推動動作時握持推動工具96，在其它時候解除推動工具96的握持。因此，第一末端執行器3能夠使用適於推動動作的工具即推動工具96來執行推動動作。另一方面，由於在推動動作之外時，第一末端執行器3能夠解除推動工具96的握持，因此能夠迴避推動工具96阻礙推動動作之外的動作。

並且，工件W還具有從工件本體w0彎曲的第二突出片w2，在運送動作中，第一機器人臂1以及第二機器人臂4使第二突出片w2接合到設置在夾具板94的第一端緣94b(接合部)。

藉由該結構，能夠防止分離動作時等工件W的位置發生偏離的現象。其結果是能夠在插入動作中使第一突出片w1的自由端適當地插入開口94a。

(變形例) 接著，對機器人100的變形例所關於的反轉作業進行說明。在變形例所關於的反轉作業中，第一機器人臂1以及第一末端執行器3的動作與上述說明不同。

首先，控制部7使第一末端執行器3執行保持動作，該保持動作是第一末端執行器3保持工件W的動作。保持動作與上述保持動作一樣。

接著，控制部7使第一機器人臂1以及第一末端執行器3執行上昇動作。圖23是表示變形例所關於的反轉作業的上昇動作的初始階段的工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。圖24是表示上昇動作快結束時工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。圖25是表示上昇動作結束時工件W以及第一末端執行器3的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。

在上昇動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇，以使第二片表面s2從反轉站92分離。除此之外，在上昇動作中，執行旋轉動作，該旋轉動作是第一末端執行器3圍繞第一旋轉軸E1朝向第一端部w11起立的方向旋轉的動作。

詳細而言，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇。例如，第一末端執行器3比垂直方向更朝向反轉方向的第二側的斜上方上昇。此時，第一末端執行器3一邊描繪彎曲的軌跡T，一邊上昇。需要說明的是，第一末端執行器3也可以朝向垂直方向(即，正上方)上昇。

與此同時，第一末端執行器3執行旋轉動作。因此，工件W使第一片表面s1為內側且第二片表面s2為外側進行彎曲。

藉由第一末端執行器3的上昇以及旋轉，工件W從第一端部w11側捲起。也就是說，第二片表面s2從第一端部w11朝向第二端部w12緩緩地從反轉站92分離開。

第一末端執行器3的上昇持續到第二片表面s2的大致整個表面從反轉站92分離為止。並且，第一末端執行器3的旋轉持續到工件W的保持部分的第一片表面s1以及第二片表面s2與垂直方向大致平行為止(即，直到吸附部31大致朝向水平方向為止)。

藉由這樣的第一末端執行器3的上昇以及旋轉，能夠在上昇動作快結束時，使工件W中位於下方的端部(在該例子中，為第二端部w12)的第二片表面s2與反轉站92之間所形成的角度(以下，稱為“第一角度”)α增大到接近90度為止。當第一角度α增大時，第二端部w12很容易倒向反轉方向的第二側。也就是說，能夠順利地轉移到接下來的下降動作。

需要說明的是，第一末端執行器3的上昇以及旋轉並不限於此。例如，第一末端執行器3的上昇既可以在第二片表面s2的大致整個表面從反轉站92分離之後仍然繼續，也可以在第二端部w12的第二片表面s2還沒有完全從反轉站92分離的狀態下停止。第一末端執行器3的旋轉也可以持續到吸附部31超過水平方向朝向斜上方為止。

控制部7在上昇動作中使第一機器人臂1執行橫向移動動作。在橫向移動動作中，第一機器人臂1使第一末端執行器3朝向反轉方向的第二側移動。在該例子中，從上昇動作的初始階段執行橫向移動動作。

第一末端執行器3藉由上昇動作與橫向移動動作的組合，朝向反轉方向的第二側的斜上方移動。藉由橫向移動動作，第二端部w12的第一片表面s1與反轉站92之間所形成的角度(以下，稱為“第二角度”)β從90度以上的狀態(圖24所示的狀態)切換為第二角度β不滿90度的狀態(圖25所示的狀態)。因此，工件W成為使第一片表面s1為外側且第二片表面s2為內側彎曲的狀態。

由於藉由第一末端執行器3的旋轉，使得在上昇動作快結束時，第一角度α增大，因此能夠藉由橫向移動動作，很容易地使工件W為第二角度β不滿90度的狀態。

接著，控制部7使第一機器人臂1執行下降動作。圖26是表示下降動作結束時的工件W、第一末端執行器3以及第二末端執行器6的狀態的從機器人100的正面來看的模式圖。

在下降動作中，第一機器人臂1以第一片表面s1朝向下方的狀態使第一末端執行器3下降。

藉由上述上昇動作中的橫向移動動作，工件W成為第二端部w12的第二角度β不滿90度的狀態，即，工件W成為第二端部w12的第一片表面s1朝向斜下方的狀態。控制部7在工件W的第二角度β成為不滿90度的狀態之後，使第一機器人臂1從上昇動作轉移到下降動作。因此，在第一片表面s1朝向下方的狀態下，第一末端執行器3下降。需要說明的是，控制部7在下降動作中也使橫向移動動作繼續。其結果是第一末端執行器3一邊朝向斜下方描繪曲線或直線的軌跡T，一邊移動。

工件W在使第一片表面s1為外側且第二片表面s2為內側進行彎曲的狀態下，以從第二部分w22到第一部分w21的順序，第一片表面s1橫躺向反轉站92。

藉由在下降動作中也繼續橫向移動動作，能夠在不太移動反轉站92中的第二部分w22的位置的情況下，使工件W橫躺在反轉站92上。

當第一末端執行器3下降到結束位置時，控制部7使下降動作結束。

這裡，在第一機器人臂1以及第一末端執行器3執行保持動作、上昇動作以及下降動作期間，如上所述，控制部7使第二機器人臂4以及第二末端執行器6向設置站93配置夾具板94。

在反轉作業中的上述下降動作之後，控制部7使第二末端執行器6執行按壓動作。按壓動作與上述按壓動作一樣。

接著，控制部7使第一末端執行器3執行解除動作。解除動作與上述解除動作一樣。

因此，機器人100的反轉作業結束。工件W成為第一片表面s1朝向下方且第二片表面s2朝向上方的第二狀態。工件W在長度方向反轉，第一端部w11以及第二端部w12的長度方向的配置被調換。

如此，藉由在使工件W上昇時，使第一片表面s1為內側且第二片表面s2為外側來彎曲工件W，能夠以使工件W的第二片表面s2起立到相對於反轉站92垂直或接近於垂直的角度的方式來拿起工件W。因此，在後續的下降動作或橫向移動動作中工件W很容易倒向第一片表面s1側，以使第二角度β不滿90度。也就是說，藉由考慮到工件W的可撓性，在拿起工件W時使第一末端執行器3旋轉，能夠順利地進行工件W的反轉。

藉由這樣的反轉作業，能夠用第一末端執行器3保持工件W，在不必換用其它末端執行器來保持該工件W的情況下，使工件W反轉。並且，在機器人100的反轉作業中，第一末端執行器3在保持了工件W之後，即使不旋轉180度，也能夠使工件W反轉。並且，在機器人100的反轉作業中，即使不做將反轉站92形成為可迴避與第一末端執行器3的干涉的形狀等的努力，也能夠使第一末端執行器3所保持的第一片表面s1朝下，簡單地使工件W橫躺在反轉站92。其結果是能夠用第一機器人臂1以及第一末端執行器3的簡單動作來使工件W反轉。

如上所述，在變形例中，機器人100也使以第一片表面s1朝向上方且第二片表面s2朝向下方的第一狀態載置在反轉站92(基座)上的具有可撓性的片狀工件W反轉，以調換位於規定的反轉方向的第一側的第一端部w11和位於反轉方向的第二側的第二端部w12的配置，使工件W成為第一片表面s1朝向下方且第二片表面s2朝向上方的第二狀態。機器人100包括第一機器人臂1、第一末端執行器3和控制部7，該第一末端執行器3圍繞規定的第一旋轉軸E1可旋轉地連接在第一機器人臂1，該控制部7控制第一機器人臂1以及第一末端執行器3。控制部7藉由執行保持動作、上昇動作、下降動作以及旋轉動作，來使工件W反轉為第二狀態，所述保持動作是在第一旋轉軸E1與第一片表面s1以及第二片表面s2平行的狀態下，第一末端執行器3保持第一部分w21的動作，該第一部分w21是在第一狀態的工件W中將工件W在反轉方向平分時包含第一端部w11的部分，所述上昇動作是在保持動作之後，第一機器人臂1使第一末端執行器3上昇，以使第二片表面s2從反轉站92分離的動作，所述下降動作是在上昇動作之後，在第一片表面s1朝向下方的狀態下，第一機器人臂1使第一末端執行器3下降的動作，所述旋轉動作是在保持動作之後到完成下降動作之間，第一末端執行器3圍繞第一旋轉軸E1向第一端部w11起立的方向旋轉的動作。

並且，旋轉動作至少在上昇動作中執行。

使用該結構，藉由在上昇動作中，在第一機器人臂1使保持工件W的第一末端執行器3上昇時，第一末端執行器圍繞第一旋轉軸E1朝向第一端部w11起立的方向旋轉，能夠以工件W的第二片表面s2相對於反轉站92起立到垂直或接近垂直的角度的方式拿起工件W。尤其有效於雖具有可撓性，但難以彎曲即剛性較高的工件W。因此，能夠順利地轉移到下降動作，該下降動作是使第一末端執行器3下降，以使第一片表面s1朝下的動作。其結果是在不需將工件W暫時放置在某處之後再拿起來，或者不需換用其它末端執行器來保持工件W的情況下，就能夠用簡單的動作使工件W反轉。

(其它實施方式) 如上所述，將所述實施方式作為在本申請中公開的技術的例子進行了說明。但是，本公開的技術並不限定於此，還能夠適用於進行了適當改變、置換、附加、省略等的實施方式。並且，還能夠將在所述實施方式中所說明的各個構成要素進行組合作為新的實施方式。並且，在記載在附圖以及詳細說明的構成要素中不僅包含了為解決課題所必須的構成要素，為了對所述技術舉例，還可能包含了不是為解決課題所必須的構成要素。因此，不應該以那些不是必須的構成要素被記載在附圖以及詳細說明中，而立刻認為那些不是必須的構成要素是必須的。

例如，工件W並不限於FPC。工件W若是具有可撓性的片狀，能夠採用任意工件。例如，工件W也可以是薄膜或紙葉類。

工件W的形狀是任意的。工件W也可以不具有第一突出片w1以及第二突出片w2的至少之一。

在機器人100中，設置作業不是必須的。機器人100也可以僅進行反轉作業。

機器人100使具有長度方向的工件W向其長度方向反轉，也可以向短邊方向(即，寬度方向)反轉。

機器人100並不限於雙臂機器人。也可以用兩台包括一個機器人臂的機器人來進行上述作業。或者，若只是反轉作業，也能夠用一台包括一個機器人臂的機器人來執行。

在反轉作業中，只要至少執行保持動作、上昇動作、下降動作以及旋轉動作即可。預備動作以及/或者橫向移動動作可以省略。例如，在上昇動作中，伴隨著工件W的第一端部w11的上昇，第二端部w12朝向反轉方向的第一側移動。當工件W從反轉站92分離了時，第二端部w12能夠藉由慣性朝向反轉方向的第一側移動。因此，有可能實現了第一部分w21與第二部分w22相比更位於反轉方向的第二側的狀態，即，實現了第一片表面s1朝向下方的狀態。那時，省略預備動作以及橫向移動動作，僅使第一末端執行器3向垂直方向下降，就能夠在第一片表面s1朝向下方的狀態下使工件W橫躺在反轉站92。

同樣，當在上昇動作中執行旋轉動作時，藉由工件W在從反轉站92分離時執行旋轉動作，第二端部w12能夠藉由慣性朝向反轉方向的第一側移動。此時，也可以省略預備動作以及橫向移動動作，僅使第一末端執行器3向垂直方向下降，就能夠在第一片表面s1朝向下方的狀態下使工件W橫躺在反轉站92。

旋轉動作中的第一末端執行器3的旋轉角度並不限於90度。在旋轉動作中，第一末端執行器3既可以從保持狀態僅旋轉大致45度，也可以旋轉到大致135度為止。也就是說，第一末端執行器3只要是第一端部w11朝向使第一片表面s1朝下反轉的方向旋轉，其旋轉角度可以任意設定。

並且，按壓動作也可以省略。例如，當在解除動作中允許工件W在反轉站92上移動時，不需要按壓動作。並且，當在解除動作中，在反轉站92等設置有限制工件W的移動的止擋件等時，即使省略按壓動作，也能夠抑制工件W的移動。

在實施方式的反轉作業中，在下降動作中執行了旋轉動作，並不限於此。旋轉動作只要從保持動作之後到完成下降動作期間執行即可。例如，旋轉動作也可以在上昇動作以及預備動作的至少一方中執行。並且，旋轉動作也可以從上昇動作進行到預備動作，或者，從上昇動作進行到下降動作。

在變形例的反轉作業中，橫向移動動作從上昇動作快結束時執行到了下降動作，並不限於此。例如，也可以在上昇動作中不進行橫向移動動作，在上昇動作之後不使第一末端執行器3上昇，來進行橫向移動動作。或者，也可以在上昇動作與下降動作之間，將使第一末端執行器3朝向水平方向移動的橫向移動動作與上昇動作以及下降動作分開來執行。

在設置作業中，第一末端執行器3握持推動工具96，執行推動動作。第一末端執行器3也可以始終設置有推動工具96。

也可以調換第一機器人臂1以及第一末端執行器3的動作和第二機器人臂4以及第二末端執行器6的動作。例如，也可以藉由第二機器人臂4進行反轉作業中的上昇動作。

100:雙臂機器人 1:第一機器人臂 3:第一末端執行器 4:第二機器人臂 6:第二末端執行器 92:反轉站(基座) 94:夾具板(夾具) 94a:開口 94b:第一端緣(接合部) 96:推動工具(工具) E1:第一旋轉軸 E2:第二旋轉軸 s1:第一片表面 s2:第二片表面 W:工件 w0:工件本體 w1:第一突出片 w2:第二突出片

[圖1]是雙臂機器人的正視圖。 [圖2]是雙臂機器人的平面圖。 [圖3]是雙臂機器人的左側視圖。 [圖4]是雙臂機器人的右側視圖。 [圖5]是第一末端執行器以及第二末端執行器的立體圖。 [圖6]是控制部的方塊圖。 [圖7]是表示工件的一個例子的平面圖。 [圖8]是保持動作中的雙臂機器人的平面圖。 [圖9]是表示保持動作中的工件以及第一末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。 [圖10]是表示上昇動作完成時工件以及第一末端執行器的狀態的從機器人的正面來看的模式圖。 [圖11]是表示預備動作時的工件以及第一末端執行器的狀態的從機器人的正面來看的模式圖。 [圖12]是表示下降動作的初始階段的工件以及第一末端執行器的狀態的從機器人的正面來看的模式圖。 [圖13]是下降動作快結束時的上臂機器人的平面圖。 [圖14]是表示下降動作結束時的工件以及第一末端執行器的狀態的從機器人的正面來看的模式圖。 [圖15]是表示解除動作結束時的工件、第一末端執行器以及第二末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。 [圖16]是夾具板的平面圖。 [圖17]是運送動作中的雙臂機器人的平面圖。 [圖18]是表示分離動作中的工件以及第二末端執行器的狀態的從工件的寬度方向來看的模式圖。 [圖19]是推動工具的立體圖。 [圖20]是表示推動動作中的工件、第一末端執行器以及第二末端執行器的狀態的從工件的寬度方向來看的模式圖。 [圖21]是表示插入動作中的工件、第一末端執行器以及第二末端執行器的狀態的從工件的寬度方向來看的模式圖。 [圖22]是設置在夾具板的工件的平面圖。 [圖23]是表示變形例所關於的反轉作業的上昇動作的初始階段的工件以及第一末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。 [圖24]是表示上昇動作快結束時的工件以及第一末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。 [圖25]是表示上昇動作結束時工件以及第一末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。 [圖26]是表示下降動作結束時工件、第一末端執行器以及第二末端執行器的狀態的從雙臂機器人的正面來看的模式圖。

3:第一末端執行器

31:吸附部

32:支架

33:吸盤

36:手

92:反轉站

T:軌跡

E1:第一旋轉軸

s1:第一片表面

s2:第二片表面

W:工件

w11:第一端部

w12:第二端部

w21:第一部分

w22:第二部分

Claims (11)

1. 一種機器人，該機器人使以第一狀態載置在基座上的具有可撓性的片狀工件反轉，以調換位於規定反轉方向的第一側的第一端部和位於所述反轉方向的第二側的第二端部的配置，來使該片狀工件為第二狀態，所述第一狀態是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的狀態，所述第二狀態是所述第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的狀態，所述機器人包括第一機器人臂、第一末端執行器和控制部，所述第一末端執行器圍繞規定的第一旋轉軸可旋轉地連接在所述第一機器人臂，所述控制部對所述第一機器人臂以及所述第一末端執行器進行控制，所述控制部藉由執行保持動作、上昇動作、預備動作、下降動作、橫向移動動作、以及旋轉動作來使所述工件反轉為所述第二狀態，所述保持動作是在所述第一旋轉軸與所述第一片表面以及所述第二片表面平行的狀態下，所述第一末端執行器保持第一部分的動作，該第一部分是在所述第一狀態的所述工件中將所述工件在所述反轉方向平分時包含所述第一端部的部分，所述上昇動作是在所述保持動作之後，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器上昇，以使所述第二片表面從所述基座分離的動作，所述下降動作是在所述上昇動作之後，在所述第一片表面朝向下方的狀態下，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器下降的動作，所述旋轉動作是在所述保持動作之後到完成所述下降動作之間，所述第一末端執行器圍繞所述第一旋轉軸向所述第一端部起立的方向旋轉的動作，所述預備動作是在所述上昇動作之後且所述下降動作之前，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器向所述反轉方向的所述第一側移動的動作， 所述橫向移動動作是在所述下降動作之間，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器向所述反轉方向的所述第二側移動的動作。
2. 如請求項1所述之機器人，所述旋轉動作至少在所述下降動作中被執行。
3. 如請求項1所述之機器人，所述旋轉動作至少在所述上昇動作中被執行。
4. 如請求項1至3中任意一項所述之機器人，在所述下降動作中，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器下降到從所述基座分離的規定位置，所述控制部在所述下降動作之後執行解除動作，該解除動作是所述第一末端執行器解除所述工件的保持的動作。
5. 如請求項1至3中任意一項所述之機器人，所述工件具有在規定的長度方向延伸的形狀，所述第一端部是所述工件中所述長度方向的一個端部，所述第二端部是所述工件中所述長度方向的其它端部。
6. 如請求項5所述之機器人，所述機器人還包括第二機器人臂和第二末端執行器，所述第二末端執行器連接在所述第二機器人臂，所述控制部在所述解除動作之前執行按壓動作，該按壓動作是所述第二末端執行器對所述工件中所述第一片表面接觸到所述基座的部分進行按壓的動作。
7. 一種機器人，該機器人使以第一狀態載置在基座上的具有可撓性的片狀工件反轉，以調換位於規定反轉方向的第一側的第一端部和位於所述反轉方向的第二側的第二端部的配置，來使該片狀工件為第二狀態，所述第一狀態是第一片表面朝向上方且第二片表面朝向下方的狀態，所述第二狀態是所述 第一片表面朝向下方且所述第二片表面朝向上方的狀態，所述機器人包括第一機器人臂、第一末端執行器和控制部，所述第一末端執行器圍繞規定的第一旋轉軸可旋轉地連接在所述第一機器人臂，所述控制部對所述第一機器人臂以及所述第一末端執行器進行控制，所述機器人還包括第二機器人臂和第二末端執行器，所述第二末端執行器圍繞規定的第二旋轉軸可旋轉地連接在所述第二機器人臂，所述工件具有工件本體和第一突出片，該第一突出片與所述工件本體懸臂狀連接，所述控制部執行保持動作、上昇動作、下降動作、旋轉動作、運送動作、分離動作、推動動作以及插入動作，所述保持動作是在所述第一旋轉軸與所述第一片表面以及所述第二片表面平行的狀態下，所述第一末端執行器保持第一部分的動作，該第一部分是在所述第一狀態的所述工件中將所述工件在所述反轉方向平分時包含所述第一端部的部分，所述上昇動作是在所述保持動作之後，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器上昇，以使所述第二片表面從所述基座分離的動作，所述下降動作是在所述上昇動作之後，在所述第一片表面朝向下方的狀態下，所述第一機器人臂使所述第一末端執行器下降的動作，所述旋轉動作是在所述保持動作之後到完成所述下降動作之間，所述第一末端執行器圍繞所述第一旋轉軸向所述第一端部起立的方向旋轉的動作，所述運送動作是在所述第一末端執行器以及所述第二末端執行器保持有反轉為所述第二狀態的所述工件的狀態下，所述第一機器人臂以及所述第二機器人臂將所述工件運送到夾具的動作， 所述分離動作是所述第一機器人臂以及所述第二機器臂中的一個機器人臂以保持所述工件的狀態使所述第一末端執行器以及所述第二末端執行器中的對應的末端執行器上昇，來使所述第一突出片從所述夾具分離的動作，所述推動動作是所述第一機器人臂以及所述第二機器人臂的另一個機器人臂使所述第一末端執行器以及所述第二末端執行器中的對應的末端執行器推動所述第一突出片，以使所述第一突出片的自由端從所述工件本體向下方推出的動作，所述插入動作是所述一個機器人臂使所述對應的末端執行器下降，以使所述第一突出片的自由端插入形成在所述夾具的開口的動作。
8. 如請求項7所述之機器人，所述一個機器人臂在所述分離動作中，使所述第一末端執行器以及所述第二末端執行器中的對應的末端執行器上昇，以使所述第一突出片中連接在所述工件本體的端部比所述第一突出片的自由端更位於上方。
9. 如請求項8所述之機器人，所述控制部在所述推動動作之前執行彎曲動作，該彎曲動作是藉由在所述分離動作中保持所述工件的末端執行器圍繞所述第一旋轉軸以及所述第二旋轉軸中的對應的旋轉軸旋轉，以使所述第二片表面向內側且所述第一片表面向外側來彎曲所述工件的動作。
10. 如請求項7至9中任意一項所述之機器人，在所述推動動作中，推壓所述第一突出片的末端執行器握持用於推壓所述第一突出片的工具，藉由所述工具推壓所述第一突出片。
11. 如請求項7至9中任意一項所述之機器人，所述工件還具有從所述工件本體彎曲的第二突出片，在所述運送動作中，所述第一機器人臂以及所述第二機器人臂使所述第二突出片接合到設置在所述夾具的接合部。

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