JP2015501726A - チューブ先端部の形成装置に対するサーボモーターに制御される油圧ポンプユニット - Google Patents

Abstract

従来の油圧力ユニットに関係する絶えざる雑音、熱およびエネルギー使用量無しで油圧力の利点を活用するチューブ先端部形成の設備または機器を提供するためのシステムおよび方法である。先端部形成機械は、システムから油圧／油流の要求がある際のみに動作する油圧ポンプを備える。これを達成するために、一定変位油圧ポンプに結合される同期サーボモーターおよびサーボドライブを提供する。システムの油圧を、油圧が所定数値より下に落ちることを検知するために監視し、サーボモーターの閉ループ制御を可能にする。サーボモーターを制御し、チューブ先端部の形成過程中で所要のシステム油圧を取得するために必要な速度（モーター／ポンプ組み合せの最大ＲＰＭまで）で油圧ポンプを回転させる。【選択図】図１

Description

本発明は、概してチューブを形成するためのシステムおよび方法に関し、具体的に自動車排気システムやチューブを使用する他のシステム等のシステムに使用するための先端部形成チューブに対するシステムおよび方法に関するものである。

（関連技術の説明）
チューブ先端部の形成は、多くのチューブ用途に必要となる。一般的に、別のチューブ、ホース、ブロック等に一種の接続を提供するためにチューブ先端部の型枠を使用する。チューブの先端部に適用可能な型枠は幾つかの種類がある。これらの種類は、縮小、拡大、フレア、玉縁、衝撃（または厚肉化）等を含む。先端部の形成に対してよく使用される一つの過程は、「ラム式の先端部形成」と呼ばれる。ラム式の先端部形成は、非熱過程であり、それによって形成するチューブを一式のクランプブロック内にしっかりと固定する。チューブの標的先端部に位置付けられた一つ以上の先端部形成道具（例えばパンチ）をチューブ先端部上に「ラム」させ、すなわち、押し付けると、成形を達成する。標的先端部に軸力を適用することに加えて、または代替案として、チューブの内面または外面への半径方向力を提供するために拡大パンチを使用することもある。

形成道具および／またはクランプブロックの移動を促進するために、先端部形成機械は典型的に一つ以上の機械式アクチュエータを備える。幾つかの機械において、アクチュエータとして油圧シリンダーを使用する。先端部形成機械に対する従来の油圧システムは油圧ポンプを駆動する交流電流（ＡＣ）を活用し、それでシステムには油圧が常時利用可能である。機械の可動部分へ実際の油流を、所要機械周期に合わせて油流を誘導するためにソレノイド動作の弁を使用することによって制御する。機械が動いていない状態で油圧と油流とも必要ない場合でもＡＣモーターは継続的に油圧ポンプを駆動する。当然ながら、絶えざる雑音、熱およびエネルギー使用の全ては従来の油圧力ユニットを使用する先端部形成機械に関係する。

本発明の実施形態は、従来の油圧力ユニットに関係する絶えざる雑音、熱およびエネルギー使用量無しで油圧力に関する利点を活用するチューブ先端部形成の設備または機器を提供するためのシステムおよび方法に関するものである。本発明の実施形態は、先端部形成機械で、システムから油圧／油流の要求がある際のみに動作する油圧ポンプが動作するように設計された。幾つかの実施形態において、これは、油圧ポンプ（例えば、一定または変動変位油圧ポンプ）に結合した同期サーボモーターおよびサーボドライブを提供することによって達成する。システムの油圧は、サーボモーターの閉ループ制御を提供するために、油圧が所定数値より下に下がったことを検知するように監視されている。サーボモーターの閉ループ制御を可能にする。サーボモーターは、、チューブ先端部の形成過程中で所要のシステム油圧を取得するために必要な速度（モーター／ポンプ組み合せの最大ＲＰＭまで）で油圧ポンプを回転するために、制御される。

本発明の一実施形態に係るサーボモーターにより制御される油圧ポンプユニットを備えるチューブ先端部形成機械のブロック図。 チューブ上に拡大先端部を形成する過程における第１の段階で、チューブが開放状態のクランプブロックの間に位置することを示す断面図。 チューブ上に拡大先端部を形成する過程における第２の段階で、チューブがクランプブロックの間にしっかりと固定されることを示す断面図。 チューブ上に拡大先端部を形成する過程における第３の段階で、拡大パンチがチューブの先端部に入り、それを拡大することによって拡大先端部を形成することを示す断面図。 チューブ上に拡大先端部を形成する過程における第４の段階で、拡大パンチがチューブ先端部から外され、チューブはクランプブロック解放したことを示す断面図。

図１は、サーボモーター１４（例えば同期サーボモーター）により制御される油圧ポンプユニット１２を備えるチューブ先端部形成機械１０の実施形態を示す。先端部形成機械１０は、サーボモーター１４へ力を供給し、その速度および／またはトルクを制御するように動作するサーボドライブ１６を備える。サーボモーター１４は、サーボドライブ１６から受信する制御信号に基づき油圧ポンプユニット１２に回転運動を提供する。

幾つかの実施形態において、油圧ポンプユニット１２は、油圧弁２０を介し油圧ポンプユニット１２に結合するアクチュエータ１８（例えば、油圧シリンダー）を備える油圧回路内で、油流および／または油圧を発生するように構成する一定変位油圧ポンプである。別の実施形態においては、変動変位油圧ポンプを使用し得る。サーボモーター１４の変動速度および／またはトルクは、先端部形成機械１０の油圧回路に対する油流速度および油圧を制御する。図１に示すように、アクチュエータ１８は、先端部形成道具２２に動作的に結合し、チューブの先端部（「チューブ先端部」）の形状を変更するために先端部形成道具の物理的な運動（例えば軸方向運動）を提供するように動作する。幾つかの実施形態において、同様に油圧ポンプユニット１２、および先端部形成機械１０と使用する他のアクチュエータならびに先端部形成道具に結合する、追加の油圧弁２４および２６を提供し得る。

先端部形成機械１０は、先端部形成過程の動作順番および先端部形成道具２２の位置（図２〜５を参照）を制御するように動作する、プログラマブル論理制御装置（ＰＬＣ）のようなコントローラ２８も備える。コントローラ２８は、先端部形成過程に対して油圧および油流を最適化し、必要がない際に油流を減少するまたは除去することによって電力資料量、熱の発生および雑音の発生を減少するまたは除去するように、さらに構成される。これに関して、コントローラ２８は、システム油圧要件に関してサーボドライブ１６に指示を提供し、アクチュエータ１８へ、そしてそこから送達する油流を制御するために油圧弁２０（および使用する場合に油圧弁２４、２６）に制御命令を提供するように動作する。コントローラ２８は通信線３０および３２を介し、それぞれにサーボドライブ１６および油圧弁２０に動作的に結合される。コントローラ２８は、アクチュエータ１８から通信線３４を介し位置フィードバック情報も受信し、それはコントローラが正確に先端部形成過程を制御できるようにする。

先端部形成機械１０は、油圧ポンプユニット１２および油圧弁２０の間に位置する油圧変換器３６（またはセンサー）も備える。油圧変換器３６は、動作中にシステムにおける油圧を監視するように構成される。変換器３６はフィードバック通信線３８を介しサーボドライブ１６に動作的に結合され、サーボドライブに油圧フィードバック情報を提供するように構成される。油圧変換器３８から受信したフィードバック情報を活用し、先端部形成過程を制御するためにコントローラ２８に要求された油圧を維持することに必要に応じてサーボドライブ１６はサーボモーター１４の速度および／またはトルクを調製するように動作する

図２〜５は、チュブの先端部５２を拡大するために、上記図１の先端部形成機械１０を使用しチューブ５０に実施可能なチューブ先端部形成過程の様々な段階を図示する。先ずは図２を参照し、アクチュエータ１８は、ピストン部材６４に分けられるシリンダーの内部容積を形成する、それぞれに左および右の先端部６０および６６を有するシリンダー本体５８を備えるシリンダーピストン装置５４とする。ピストン部材６４は、図２〜５に示すように、軸方向で左右に移動するように自由である。また、ピストン部材６４は、動作シリンダー５６の右先端部６６への方向でピストン部材６４から軸方向で延在する、ピストン棒６２に結合するか、または統合し形成する。ピストン部材６４は、図２〜５において、動作シリンダー５６の右先端部６６を越え右に延在する。

ピストン部材６４は二つの動作油圧チャンバ、すなわち、ピストン部材６４の左先端部７０とシリンダー５６の左先端部７０との間に第１の油圧チャンバ６８および、ピストン部材の右先端部７４とシリンダー５６の右先端部６６との間に第２の油圧チャンバ７２を画定する。油圧流体（例えば、オイル）は流体ポートまたは通路７６を介し第１の油圧チャンバ６８に選択的に供給し得、それで油圧流体をこの第１の油圧チャンバに供給する際に、ピストン部材６４は図２〜５の右にピストン棒６２とともに駆動する。同様に、油圧流体は流体ポートまたは通路７８を介し第２の油圧チャンバ７２に選択的に供給し得、それで油圧流体をこの第２の油圧チャンバに供給する際に、ピストン部材６４は図２〜５の左にピストン棒６２とともに駆動する。油圧流体通路７６および７８は、図１に示す油圧ポンプ１２および油圧弁２０油圧ポンプおよび油圧弁に動作的に結合し得る。

図２〜５において、図１に記載の先端部形成道具２２は、ピストン棒６２の右先端部に選択的に結合する先端部形成道具８０の形とする。先端部形成道具８０は、拡大パンチがピストン棒６２と同軸であるように、先端部形成道具から（図示するように）右方向に延在する拡大パンチ８６を備える。拡大パンチ８２は、先端部に先細部８４を備え、チューブ５０の先端部５２の所要拡大内径と同一である直径Ｄ_Ｅを特徴とする。先端部形成道具８０は、縮小、花綱、フレアおよび笠木パンチを含むがそれらに限らない他の種類のパンチを含み得ることを理解するであろう。

図２に示すように、ピストン部材６４は、最初に油圧流体通路７８を介し第２の油圧チャンバ７２に油圧流体を供給することによって左に移動させられる。チューブ５０を、上部クランプブロック８８および下部クランプブロック９０の間にクランプ装置８６に設置する。図３に示すように、上部クランプブロック８８および下部クランプブロック９０は、チューブ５０がクランプブロックの間にクランプ装置８６に固定され、拡大パンチ８２と軸方向に位置付けられる位置に、相互に相対に移動させられる。

次に、図４に示すように、油圧の下で油圧流体を油圧流体通路７６を介し第１の油圧チャンバ６８に供給し、油圧の下で油圧流体を第２の油圧チャンバ７２への供給が停止したためにその中にある流体は油圧流体通路７８を介し排出してもよい。この行為によってピストン部材６４が右に駆動され、それで拡大パンチ８２は、チューブ５０の先端部５２に入り、パンチが入るとともにチューブ５０を拡大し、チューブ５０の先端部で拡大部９２を形成する。

所要程度に拡大パンチ８２をチューブ５０の先端部５２に挿入時に、第１の油圧チャンバ６８へ油圧流体の供給を停止し、油圧の下で油圧流体を第２の油圧チャンバ７２に供給し、第１の油圧チャンバ中の流体は油圧流体通路７６を介し排出してもよい。したがって、図５に示すように、ピストン部材６４を左に引き抜かれ、また拡大パンチ８２はチューブ５０の先端部５２から完全に引き抜かれる。この過程の結果、拡大部９２が拡大直径Ｄ_Ｅを有するチューブ５０を生成する。

以下表１は、４つの異なる機械状態に対して、サーボモーター制御の油圧ポンプユニットと、ＡＣモーターを使用する従来の油圧先端部形成機械との動作状態を比較する。

表１に示すように、サーボモーター（例えば図１のサーボモーター１４）は先端部形成機械がアイドル状態中の場合は回転せず、アクチュエータ（例えば油圧シリンダー）が５０％速度で運動している場合は最大ＲＰＭの５０％で回転し、またアクチュエータが油圧を保持し運動していない場合はシステムのロスを乗り越えるために必要なＲＰＭのみで回転する（つまり、とても低いＲＰＭ）。逆に、従来の先端部形成機械に使用するポンプユニットは、機械の動作状態を問わずフルＲＰＭで動作する。

本明細書に開示する実施形態は、サーボモーター／ポンプ構成の変動速度を使用し油流速度を制御し、それでアクチュエータを制御することによって向上した機械運動制御を可能にする。これは従来の油圧先端部形成機械と対照的であり、従来の機械はオイルは弁のポート大きさおよび流体線が許す程度にポンプから得られる最大の油流速度で流れる。これらの従来の機械で減少運動速度を達成するために、油流速度を減少し機械の運動を遅くするために油流制御弁の形で流体線に制限を付ける必要がある。この方法では、所要の速度制御を確かに達成するが、流体線に導入する制限は、流体線制限の副作用として熱を発生し、結果としてより高いエネルギー消化およびより高い熱の発生が見える。

本発明の実施形態は、操作者の向上した安全性も可能にする。必要がない際に油圧ポンプユニットが油圧又は油流を発生しないため、先端部形成機械は、当然ながら機械がアイドル状態中の場合に低いエネルギー状態にある。従来のシステムでは、これを達成するために回路中に遮断弁および／またはダンプ弁を使用せざるを得なく、好ましくなく余計な熱および雑音の排出を引き起こしてしまう。

本発明の実施形態が従来油圧回路およびＡＣモーターを使用する先端部形成機械に比べて様々な優位性を提供することを理解するであろう。すなわち、本明細書に開示する実施形態は油圧ポンプユニットにおいて大幅に短縮する負荷サイクルのために、より少なくエネルギーを使用し、油圧システムメンテナンスの必要性も低くなり、両方とも経費が少なくなる。本明細書に開示する実施形態は、より少なく熱を発生し、より少なく雑音を排出し、より小さい油圧タンクが必要であると伴って動作により少ないオイルが必要であり、油圧回路中に追加のコンポーネント無しに機械運動の速度を制御可能であり、そして油圧回路中に費用および熱、雑音の排出を増やす追加のコンポーネント無しに、機械がアイドル状態で安全で低いエネルギー状態を達成する。

上記の実施形態は、異なるコンポーネントの中に含まれる、またはそのコンポーネントに接続するコンポーネントを描く。そのように描いたアーキテクチャーが単に例示的であり、実際には、同一の機能性を達成する、他の様々なアーキテクチャーを展開できることを理解するであろう。概念的にいえば、同一の機能性を達成する、いかなるコンポーネントは位置でも、基本的に関係しており、所要の機能性を達成する。したがって、特定の機能性を達成するために、ここでいかなる２つのコンポーネントの組み合せも相互に「関係する」に見えて、それでアーキテクチャーや中間コンポーネントを問わず、所要の機能性を達成する。同様にそのように関係するいかなる２つのコンポーネントでも、所要の機能性を達成するために相互に「動作的に接続する」または「動作的に結合する」と見なしても良い。

本発明の具体的な実施形態を示し説明したが、当業者には、本明細書の教示に基づき修正および変更は本発明およびそれに関するより広い形態から離れずに行えることが明らかであり、したがって添付の請求項は、本発明の真の精神および範囲以内にあるそのような修正および変更の全てを請求項範囲内に含むとする。

さらに、本発明が添付の請求項のみに定義されることも理解すべきである。当業者は、特に添付の請求項で（例えば添付の請求項の本文で）、本明細書に使用する用語は、一般的に「オープン」用語の意図で使用する（例えば、「備える」という用語は、「備えるがそれに限らない」と解釈すべきであり、「有する」という用語は、「少なくとも有する」と解釈すべきであり、「含む」という用語は「含むがそれに限らない」と解釈すべきである、等）ことを理解するであろう。

当業者は、請求項の記載で特定の数を意図した場合、そういった意図はその請求項に明示的に記載され、その記載がなければ、そういった意図は無いことをさらに理解するであろう。例えば、読者の理解を補助するために添付の請求項は、請求項のはじめに「少なくとも一つ」および「一つ以上」の文頭の言葉を利用しうる。しかしながら、そのような言葉を利用することは、請求項の記載で不定冠詞「ａ」または「ａｎ」が文頭に置かれた場合にそのような記述のある特定の請求項を、同一の請求項が「一つ以上」または「少なくとも一つ」および「ａ」または「ａｎ」のような不定冠詞（「ａ」および／または「ａｎ」は、一般的に「少なくとも一つ」または「一つ以上」と解釈すべきである）を文頭に含む場合でも、そのような記述の一つしか含まない発明に制限することを解釈してはならず、請求項の文頭に利用する定冠詞に関しても同様である。さらに、請求項の文頭に特定の数が明示的に記載された場合でも、当業者は、そういった記載は「少なくとも」記載された数を意味するように一般的に解釈するべきであることを理解するであろう（例えば、「二つのもの」と、他の修飾部分無しに単に記載することは、一般的に「少なくとも２つのもの」または「２つ以上のもの」を意味する）。

Claims (15)

1. 先端部形成道具に動作的に結合し、チューブの形状を変更するために、前記先端部形成道具をチューブ先端部に接触するまで移動させるように構成される油圧アクチュエータと、
   前記油圧アクチュエータに動作的に結合し、前記油圧アクチュエータを駆動するために油圧回路内で油流および油圧流体の油圧を発生するように構成される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに動作的に結合し、前記油圧ポンプを駆動するように構成されるサーボモーターと、
   前記サーボモーターに結合し、前記サーボモーターの速度またはトルクを制御するように動作し、結果として前記油圧回路内で油流の速度または油圧流体の油圧を制御するサーボドライブと、
   前記油圧回路および前記サーボドライブに動作的に結合し、前記油圧回路の油圧を監視し、前記サーボドライブが前記サーボモーターの速度またはトルクを制御するために使用する油圧フィードバック情報を前記サーボドライブに提供するように構成される油圧変換器と、
   前記サーボドライブおよび前記油圧アクチュエータに動作的に結合し、前記油圧アクチュエータから位置フィードバック情報を受信し、前記サーボドライブにシステム油圧を示す制御命令を送信することによって前記先端部形成道具の位置および移動を制御するように構成されるコントローラとを備える先端部形成道具を使用しチューブ先端部の形状を変更する装置。
2. 前記サーボモーターは同期サーボモーターである、請求項１に記載の装置。
3. 前記油圧ポンプは固定油圧ポンプである、請求項１に記載の装置。
4. 前記油圧回路内に前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に位置し、前記油圧回路を通す前記油圧流体の油流方向を制御するように動作する油圧弁を更に備える、請求項１に記載の装置。
5. 複数の油圧アクチュエータおよび、前記油圧回路内で、それぞれが前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの中で対応するものとの間に位置する複数の油圧弁を更に備え、前記油圧弁の各自が一つの前記油圧アクチュエータに対応する油圧弁へ、またそこから、前記油圧流体を制御するように構成される、請求項１に記載の装置。
6. 前記油圧アクチュエータは、動作シリンダー、ピストン部材、および前記ピストン部材に結合したピストン棒を備え、前記ピストン棒は前記先端部形成道具に除去可能なように結合可能である、請求項１に記載の装置。
7. 先端部形成道具に動作的に結合し、チューブの形状を変更するために、前記先端部形成道具をチューブ先端部に接触するまで移動させるように構成される油圧シリンダーピストン機器と、
   油圧流体を含む油圧回路を介し、前記油圧シリンダーピストン機器に動作的に結合し、前記油圧シリンダーピストン機器を駆動するために前記油圧回路中の油圧流体の油流および油圧を発生するように構成される一定変位油圧ポンプと、
   前記変位油圧ポンプに動作的に結合し、前記一定変位油圧ポンプを駆動するように構成される同期サーボモーターと、
   前記同期サーボモーターに結合し、前記同期サーボモーターの速度またはトルクを制御するように動作し、結果として前記油圧回路内で油流の速度または油圧流体の油圧を制御するサーボドライブと、
   前記油圧回路および前記サーボドライブに動作的に結合し、前記油圧回路の油圧を監視し、前記サーボドライブが前記サーボモーターの速度またはトルクを制御するために使用する油圧フィードバック情報を前記サーボドライブに提供するように構成される油圧変換器と、
   前記油圧回路内で一定変位油圧ポンプと前記油圧シリンダーピストン機器の間に位置し、前記油圧回路を通して油圧流体の油流方向を制御するように動作する油圧弁と、
   前記サーボドライブ、前記油圧弁および前記油圧シリンダーピストン機器に動作的に結合し、前記油圧シリンダーピストン機器から位置フィードバック情報を受信し、前記サーボドライブにシステム油圧を示す制御命令を送信し、前記油圧回路を通す前記油圧流体の油流方向を制御するために前記油圧弁に制御命令を送信することによって前記先端部形成道具の位置および移動を制御するように構成されるデジタルコンピュータと
   を備える先端部形成道具を使用しチューブ先端部の形状を変更する装置。
8. チューブ先端部の形状を変更する方法であって、
   先端部形成道具と、
   前記先端部形成道具に動作的に結合し、チューブの形状を変更するために、前記先端部形成道具をチューブ先端部に接触するまで移動させるように構成される油圧アクチュエータと、
   油圧流体を含む油圧回路を介し前記油圧アクチュエータに動作的に結合し、前記油圧アクチュエータを駆動するために油圧回路内で油流および油圧流体の油圧を発生するように構成される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに動作的に結合し、前記油圧ポンプを駆動するように構成されるサーボモーターと、
   前記サーボモーターに結合し、前記サーボモーターの速度またはトルクを制御するように動作し、結果として前記油圧回路内で油流の速度または油圧流体の油圧を制御するサーボドライブとを備えるチューブ先端部形成機械を提供することと、
   前記油圧回路内の油圧を監視することと、
   前記サーボドライブが前記サーボモーターの速度またはトルクを制御するために使用する油圧フィードバック情報を前記サーボドライブに送信することと、
   前記油圧アクチュエータから位置フィードバック情報を受信することと、
   前記サーボドライブにシステム油圧を示す制御命令を送信することによって前記先端部形成道具の位置および移動を制御することとを含む方法。
9. 前記チューブ先端部形成機械のサーボモーターは同期サーボモーターである、請求項８に記載の方法。
10. 前記チューブ先端部形成機械の油圧ポンプは一定変位油圧ポンプである、請求項８に記載の方法。
11. 前記チューブ先端部形成機械は、前記油圧回路内で前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に位置する油圧弁を更に備え、前記油圧回路を通す前記油圧流体の油流方向を制御するために、前記方法は前記油圧弁の動作を制御することを更に含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記チューブ先端部形成道具は、複数の油圧アクチュエータおよび、前記油圧回路内で、それぞれが前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの中で対応するものとの間に位置する複数の油圧弁を更に備え、前記油圧弁の各自が一つの前記油圧アクチュエータに対応する油圧弁へ、またそこから、前記油圧流体を制御することを更に含む、請求項８に記載の方法。
13. 前記チューブ先端部形成機械の油圧アクチュエータは、動作シリンダー、ピストン部材および前記ピストン部材に結合し前記先端部形成道具が除去可能に結合するピストン棒を具備する油圧シリンダーピストン機器を備える、請求項８に記載の方法。
14. 前記先端部形成道具は、拡大パンチを備える、請求項８に記載の方法。
15. チューブ先端部の形状を変更する方法であって、
    先端部形成道具と、
    前記先端部形成道具に動作的に結合し、チューブの形状を変更するために、前記先端部形成道具をチューブ先端部に接触するまで移動させるように構成されるシリンダーピストン機器と、
    油圧流体を含む油圧回路を介し前記油圧シリンダーピストン機器に動作的に結合し、前記油圧シリンダーピストンを駆動するために油圧回路内で油流および油圧流体の油圧を発生するように構成される一定変位油圧ポンプと、
    前記一定変位油圧ポンプに動作的に結合し、前記固定油圧ポンプを駆動するように構成される同期サーボモーターと、
    前記同期サーボモーターに結合し、前記同期サーボモーターの速度またはトルクを制御するように動作し、結果として前記油圧回路内で油流の速度または油圧流体の油圧を制御するサーボドライブと、
    前記油圧回路内で前記一定変位油圧ポンプと前記油圧シリンダーピストン機器の間に位置し、前記油圧回路を通して油圧流体の油流方向を制御するように動作する油圧弁とを備えるチューブ先端部形成機械を提供することと、
    前記油圧回路内の油圧を監視することと、
    前記サーボドライブが前記同期サーボモーターの速度またはトルクを制御するために使用する油圧フィードバック情報を前記サーボドライブに送信することと、
    前記油圧シリンダーピストン機器から位置フィードバック情報を受信することと、
    前記サーボドライブにシステム油圧を示す制御命令を送信することによって前記先端部形成道具の位置および移動を制御することと、
    前記油圧弁に、前記油圧回路を介し前記油圧流体の油流方向を制御するために制御命令を送信することとを含む方法。