JPH10314999A

JPH10314999A - 液圧作動加圧加工装置

Info

Publication number: JPH10314999A
Application number: JP13943797A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Sakai; 光雄坂井; Takatsuna Ooba; 隆綱大場
Original assignee: Toyooki Kogyo Co Ltd
Current assignee: Toyooki Kogyo Co Ltd
Priority date: 1997-05-13
Filing date: 1997-05-13
Publication date: 1998-12-02
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JP3926427B2

Abstract

(57)【要約】【目的】液圧ポンプからの作動液を受けて作動する液
圧シリンダにより加圧加工を行うもので、加工作動の際
の動力損失を小さくする。【構成】液圧ポンプと液圧シリンダを閉回路接続し、
液圧ポンプを駆動する電動機のために、インバータを介
して電動機を給電制御して、電動機の速度、変位を調整
可能な電動機駆動装置を備えるとともに、この駆動装置
を制御する制御装置を備えており、制御装置により、加
圧力が目標加圧力より小さい前設定値に達すると液圧シ
リンダを所定速度に減速させ、加圧力が目標加圧力に達
すると液圧シリンダのこのときの位置を保ち、また、こ
の位置を保っている間に加圧力と目標加圧力の偏差が所
定より大きくなると、これを解消するように、液圧シリ
ンダを前進又は後退させるよう、電動機駆動装置を介し
て、電動機を駆動するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、液圧ポンプからの
加圧液を受けて作動する液圧シリンダを利用し、かし
め、絞り加工、圧入、粉末成形などの各種加圧加工を行
う液圧作動加圧加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような加工装置が、実開平２−１１
７００号公報に記載されている。そしてこのものでは、
油圧シリンダへの圧油供給経路に設けた電磁比例式のリ
リーフ弁により供給油圧を制御して適正な加圧力を得る
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようにリリーフ弁
を用いて供給油圧を制御し加圧力を得る場合、油圧ポン
プの吐出油のうち、油圧シリンダへ供給される以外はリ
リーフ弁からタンクに戻されるので、油圧ポンプは加圧
加工に要する以上の動力を費やすこととなり、大きな動
力損失が生じる問題点がある。

【０００４】本発明は、液圧ポンプからの無駄な吐出を
抑えて、動力損失の小さな液圧作動加圧加工装置を実現
しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明の液圧作
動加圧加工装置は、加圧加工操作のため液圧ポンプに閉
回路接続され液圧ポンプからの圧液により作動する液圧
シリンダと、液圧ポンプを駆動する電動機と、インバー
タを介して電動機を給電制御し、電動機の速度、変位が
入力する設定信号に応じた値となるよう調整する電動機
駆動装置と、電動機駆動装置へ設定信号を出力する制御
装置とを備えたものとした。そして、この制御装置は、
加圧力が目標加圧力よりも小さい前目標値に達すること
を検出する第１の加圧力検出機構と、第１の加圧力検出
機構で加圧力が前目標値に達したことを検出して作動さ
れ、液圧シリンダの前進速度を前目標値に達する前より
も小さい速度とする第１の速度設定信号を出力する低速
信号発生機構と、液圧シリンダの作動位置を保つように
変位設定信号を出力する定位置信号発生機構と、低速信
号発生機構からの第１の速度設定信号に基づき液圧シリ
ンダが作動しているとき加圧力を検出してこれが目標加
圧力に達したことを検出すると、このときの液圧シリン
ダの作動位置を保つよう定位置信号発生機構を作動させ
る第２の加圧力検出機構と、液圧シリンダの加圧力が目
標加圧力よりも、所定より大きいときには反加圧方向へ
の第２の速度設定信号を、また所定より小さいときには
加圧方向への第３の速度設定信号を出力する補正機構
と、定位置信号発生機構が作動しているとき加圧力と目
標加圧力との偏差を検出し偏差が所定以上に大きくなる
と補正機構を作動させる第１の加圧力偏差検出機構と、
補正機構が作動しているとき加圧力と目標加圧力との偏
差を検出し偏差が所定より小さくなるとこのときの液圧
シリンダの作動位置を保つよう定位置信号発生機構を作
動させる第２の加圧力偏差検出機構とを有したものと
し、また、第２の速度設定信号は、第１及び第３の速度
設定信号よりも、小さな液圧シリンダ速度をもたらすよ
うに選定している。

【０００６】このような構成によると、液圧シリンダに
より作動される加圧具がワークに当接し加工操作が開始
されるとこれに応じ加圧力が増加し、この加圧力が前設
定値に達するまで増加したことを第１の加圧力検出機構
が検出することにより低速信号発生機構が作動して第１
の速度設定信号が電動機駆動装置に出力され、電動機は
この速度設定信号に応じた低速状態で駆動され、液圧シ
リンダは電動機駆動状態に応じた流量の圧液を液圧ポン
プから受けて加工操作を行う。そして、加工の進行によ
り、加圧力が設定加圧力に達すると第２の加圧力検出機
構によって定位置信号発生機構が作動され、このときの
液圧シリンダの作動位置を保持するように、変位設定信
号が電動機駆動装置へ出力される。これにより、電動機
はその回転変位量を加圧力の負荷に抗してこの変位設定
信号に応じた値に保つように不動の状態となり、液圧シ
リンダは停止状態となる。

【０００７】この状態で、加圧力と目標加圧力との偏差
が所定より大きくなると、第１の加圧力偏差検出機構に
より補正機構が作動され、これにより、前記偏差におい
て、液圧シリンダの加圧力が目標加圧力よりも、所定よ
り大きいときには反加圧方向への第２の速度設定信号
が、また所定より小さいときには加圧方向への第３の速
度設定信号が電動機駆動装置に出力されて電動機はこれ
ら速度設定信号に応じた速度で逆転、あるいは正転され
て液圧ポンプが反加圧方向あるいは加圧方向へ作動され
て加圧力が減少あるいは増加する。

【０００８】補正機構からの速度設定信号により電動機
が駆動されているとき、第２の加圧力偏差検出機構によ
り、加圧力と目標加圧力との偏差が所定より小さくなっ
たことが検出されると、このときの液圧シリンダの作動
位置を保つように変位設定信号が定位置信号発生機構に
よって出力され、再び電動機が前記のように不動の状態
になる。このように、加圧力と目標加圧力の偏差の増減
に応じて、第１の加圧力偏差検出機構による補正機構の
作動や、第２の加圧力偏差検出機構による定位置信号発
生機構の作動が繰り返され、加圧力と目標加圧力との偏
差が所定範囲に保たれて目標加圧力に実質的に等しい加
圧力が得られる。

【０００９】そして、このように、加工が行われる際に
は、漏れ等の損失を除き、液圧ポンプは液圧シリンダを
作動させるに必要な流量の圧液を吐出するのみであるの
で、液圧ポンプからの無駄な吐出を抑えることができ、
動力損失を小さくできる。

【００１０】

【実施例】以下本発明の実施例を図面により説明する。
１は、例えばギヤポンプ、ピストンポンプ等による容積
形の液圧ポンプで、電動機２の正転により流路３へ吐出
し流路４から吸い込み、電動機３の逆転により流路４へ
吐出し、流路３から吸い込む両回転形である。なお、こ
の電動機３は一般的な三相交流用の誘導電動機である。
５は加圧加工操作を行うための液圧シリンダであり、ピ
ストン５Ａで区画された、ヘッド側の作動室５Ｂを流路
３に、ロッド側の作動室５Ｃを流路４に接続して液圧ポ
ンプ１に閉回路接続され、電動機２の正転、逆転に応
じ、それぞれピストン５Ａ及びこれに取り付けたピスト
ンロッド５Ｄを、図１の下方へ移動させる前進作動と、
上方へ移動させる後退作動を、電動機２の回転速度に応
じた速度で行うようになっている。

【００１１】ピストンロッド５Ｄの先端には、ワーク６
に対して加圧加工を行う加工具７が、加圧力検出のため
のロードセル８を介在して取り付けられている。また、
９は液圧シリンダ５に取り付けたリニアスケールであ
り、その可動子がピストンロッド５Ｄに連結されて、ピ
ストンロッド５Ｄの作動位置を検出するようになってい
る。

【００１２】１０は流路４からのパイロット圧で開作動
するパイロット操作の逆止め弁で、液圧シリンダ５が後
退作動されるとき開いて、液圧ポンプ１の吸入側へ液圧
シリンダ５から導かれる、吐出流量よりも多い作動液を
流路３からタンク１１へ排出させるようになっている。
１２は流路３からのパイロット圧で開作動するパイロッ
ト操作の逆止め弁で、液圧シリンダ５が前進作動される
とき開いてタンク１１から流路４へ作動液が吸入され
て、液圧ポンプ１の吸入側へ液圧シリンダ５から導かれ
る吐出流量より少ない作動液を補うようになっている。

【００１３】１３は、制御装置１４により制御される、
電動機２のための電動機駆動装置であり、詳細に図示し
ないが、電動機２へ給電する駆動電源周波数を変えるイ
ンバータを有し、インバータで駆動電源周波数を種々制
御することによって、電動機２の正逆回転速度を入力さ
れる設定速度信号に応じた値に保つように調整する速度
制御と、電動機２の回転変位量を、入力される変位設定
信号に応じた値に保つように調整する変位制御を行うこ
とができ、このため電動機２に取り付けたロータリーエ
ンコーダ１５からの出力を取り込むようにしている。

【００１４】制御装置１４は、詳細に図示しないが、Ｃ
ＰＵと、ＲＡＭとＲＯＭによるメモリと、入出力部と、
これらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータ
により構成され、入力信号のためのＡＤ変換器を備え、
ロードセル８とリニアスケ─ル９からの出力信号がそれ
ぞれ増幅器１６、１７を介して入力されている。そして
制御装置１４は、電動機駆動装置１３へ速度、変位制御
の選択信号や速度、変位の設定信号を出力して電動機駆
動装置１３の作動を制御するようになっており、プログ
ラムにより、電動機駆動装置１３を種々の態様で作動さ
せることが可能である。なお、このような電動機駆動装
置１３と制御装置１４の組み合わせは、各種市販されて
おり、例えば株式会社キュー・エム・ソフトの商品名マ
イティサーボが利用できる。

【００１５】そして、本実施例では、所定の加圧力を得
るため大略、図２のように液圧シリンダ５を作動させ
る。すなわち、前進開始とともに、加工具７がワーク６
に当接する手前のワーク６の近くに達する、作動位置が
Ｌ１になるまでは、後記Ｖ２、Ｖ３よりも格段に大きい
速度Ｖ１で液圧シリンダ５を作動させる。そして、作動
位置がＬ１に達すると、Ｖ１よりも小さいＶ２となる初
期加工速度で液圧シリンダ５を前進させる。このＶ２
は、加工具７がワーク６に当接して良好に加工操作が開
始できる速度であり、Ｌ１に達する前をより高速で作動
させるのは、最初からＶ２の速度としたときには加工の
サイクルタイムが大きくなってしまうので、これを防止
するためである。

【００１６】そして、加工具７がワーク６に当接し、加
圧力が増加してこれが得ようとする目標加圧力として設
定されるＦｓの６０パーセントに相当した前設定値Ｆｐ
に達すると、前進速度をＶ３へとさらに低下させる。こ
のように速度をさらに低下させるのは、加工の進行に伴
い、ピストンロッド５Ｄの作動位置Ｌの増加に対する加
圧力Ｆの増加の度合いが大きくなって、加工初期と同じ
速度によった場合には、精密に加圧力を得ることが困難
となるからである。なお、実施例ではＦｐをＦｓの６０
パーセントに選定したが、この値は、ワーク６の材質、
形状等に応じて適宜選定できる。

【００１７】速度Ｖ３による前進により、加圧力Ｆが目
標とするＦｓに達すると、以後は、タイマーで設定され
る時間内（図２でＴ１からＴ２の間）で、加圧力ＦとＦ
ｓとの偏差を許容範囲内とする、加圧力保持のための操
作が行われ、このとき、加圧力Ｆを前記のように保つ必
要に応じて電動機２は微小な正転、逆転を行い、これに
伴って液圧シリンダ５は、微小な前進、後退を行う（な
お、この加圧力保持操作の間は、図２では、簡明に示す
ため作動位置Ｌが一定のように記載しているが、前進、
後退に応じ作動位置Ｌは変化する）。そして、タイマー
のタイムアップ（図２でＴ２のとき）で加工のための作
動が終了するのである。

【００１８】このような作動は、制御装置１４において
のプログラムによって実現され、その手順を図３に基づ
き説明する。すなわち、このような加工作動が開始され
ると、まず手順２０により電動機駆動装置１３で速度制
御を行うことを選択し、手順２１で、速度設定値として
電動機２を正転方向に駆動して、液圧シリンダ５を速度
Ｖ１で前進させるための値がセットされ、これが速度設
定信号として電動機駆動装置１３へ出力される。そし
て、手順２２でピストンロッド５Ｄの作動位置Ｌが読み
込まれ、手順２３でこれがＬ１に達するか否かが判別さ
れ、達しないときには、これら手順２２、２３を反復す
る。

【００１９】手順２３で、ＬがＬ１に達することが判別
されると、手順２４に移行して、電動機２を正転方向に
駆動し、液圧シリンダ５を初期加工速度Ｖ２で前進させ
るための値がセットされ、これが速度設定信号として電
動機駆動装置１３へ出力される。次いで、手順２５で加
圧力Ｆが読み込まれ、手順２６でこれが前設定値Ｆｐに
達するか否かが判別され、達しないときには、これら手
順２５、２６が反復される。手順２６で、加圧力ＦがＦ
ｐに達することが判別されると、手順２７に移行して、
速度設定値として、電動機２を正転方向に駆動し、液圧
シリンダ５を速度Ｖ３で前進させるための値がセットさ
れ、これが速度設定信号として電動機駆動装置１３へ出
力される。そして、手順２５、２６により、本発明にお
いての第１の加圧力検出機構が構成され、また、手順２
７により本発明においての低速信号発生機構が構成され
る。

【００２０】次いで、手順２８で加圧力Ｆが読み込ま
れ、手順２９でこれが目標加圧力Ｆｓに達するか否かが
判別され、達しないときには、これら手順２８、２９が
反復される。手順２９で、加圧力ＦがＦｓに達すること
が判別されると、手順３０に移行してタイマーの計時が
開始され、次いで手順３１でピストンロッド５Ｄの作動
位置Ｌが読み込まれ、手順３２で電動機駆動装置１３に
変位制御を行うことを選択して手順３３で、変位設定値
として手順３１で読み込んだＬの位置にピストンロッド
５Ｄを保つための値がセットされ、これが変位設定信号
として電動機駆動装置１３へ出力される。そして、手順
２８、２９、３１、３２により本発明においての第２の
加圧力検出機構が構成され、また、手順３３により、本
発明においての定位置信号発生機構が構成される。

【００２１】次いで手順３４で加圧力Ｆが読み込まれ、
手順３５でタイムアップが判別されないとき手順３６へ
移行して加圧力Ｆと目標加圧力Ｆｓの偏差が許容値Ｅよ
り小さいか否かが判別されて許容値Ｅより小さいときに
は手順３４、３５、３６が反復され、この間に手順３５
でタイムアップが判別されると加工作動は終了する。ま
た、手順３６で、偏差が許容値Ｅより大きいことが判別
されると、手順３７へ移行し電動機駆動装置１３で速度
制御を行うことが選択される。手順３８によりＦがＦｓ
より大きいときには手順３９へ移行して、速度設定値と
して電動機２を逆転方向に駆動し、液圧シリンダ５を速
度Ｖ４で後退させるための値がセットされ、これが速度
設定信号として電動機駆動装置１３へ出力される。ま
た、手順３８によりＦがＦｓより大きくないときには手
順４０へ移行して、速度設定値として電動機２を正転方
向に駆動し、液圧シリンダ５を前記速度Ｖ３で前進させ
るための値がセットされ、これが速度設定信号として電
動機駆動装置１３へ出力される。そして、手順３４、３
６、３７により本発明においての第１の加圧力偏差検出
機構が構成され、手順３８、３９、４０により、本発明
においての補正機構が構成される。

【００２２】ここで、手順４０でセットされる値は、実
施例ではＶ３に等しくしたが、Ｖ３に等しくする必要は
なく、例えばＶ３よりも小さい速度で液圧シリンダ５を
前進させるための値をセットしても良い。しかしこの値
が、Ｖ３よりもあまり大きいと、ピストンロッド５Ｄ前
進に伴い加圧力Ｆが瞬時に大きく増加し、またＶ３より
もあまり小さいと、ピストンロッド５Ｄ前進に伴い加圧
力Ｆが素早く増加せず、加圧力を精密にＦｓ近傍に保つ
ことが困難となるので、ほぼＶ３に近い値が選ばれる。
これに対し、手順３９によるＶ４は、手順４０によりセ
ットされる値よりも、またＶ３よりも一層小さい速度で
液圧シリンダ５を後退作動させるように選定されてい
る。これは、作動位置Ｌの変化に対する加圧力Ｆの変化
が、前進作動時よりも後退作動時の方が一層大きいの
で、Ｖ３や手順４０でセットされる速度設定信号と同程
度の速度をＶ４が与えるようにしたときには、ピストン
ロッド５Ｄ後退に伴い加圧力Ｆが瞬時に大きく低下する
こととなって精密に加圧力をＦｓの近傍に保つことが困
難となるからである。

【００２３】次いで手順４１で加圧力Ｆが読み込まれ、
手順４２でタイムアップが判別されないとき手順４３へ
移行して加圧力Ｆと目標加圧力Ｆｓの偏差が許容値Ｅよ
り小さいか否かが判別されて許容値Ｅより大きいときに
は手順３８、３９又は４０、４１、４２、４３が反復さ
れ、この間に手順４２でタイムアップが判別されると加
工作動が終了する。また、手順４３で、偏差が許容値Ｅ
より大きくないことが判別されると、手順３１へ移行す
る。そして、手順４１、４３、３１、３２により本発明
においての第２の加圧力偏差検出機構が構成される。

【００２４】次にこの実施例の作動を説明する。液圧シ
リンダ５のピストン５Ａを後退端に位置させた状態よ
り、加圧作動を開始すると、Ｖ１に基づく速度設定信号
により電動機２が、そして液圧ポンプ１が駆動されて、
液圧シリンダ５のピストン５Ａ、ピストンロッド５Ｄは
Ｖ１の速度で前進する。これにより、ピストンロッド５
Ｄの作動位置がＬ１に達すると、電動機２の速度がＶ２
に基づく速度設定信号に応じて減速され、液圧シリンダ
５のピストン５Ａ、ピストンロッド５Ｄの前進速度は初
期加工速度Ｖ２に減速される。この状態より、加工具７
がワーク６に当接し、ワーク６への加工操作が開始さ
れ、これに応じ加圧力Ｆが目標加圧力Ｆｓに達すると、
タイマーの計時が開始されるとともに、このときのピス
トンロッド５Ｄの作動位置Ｌを保持するよう電動機２の
変位制御が開始される。

【００２５】この状態においては、電動機２は加圧力Ｆ
に抗したトルクを作用したまま不動の状態となり、液圧
ポンプ１からの吐出はなく、ピストン５Ａは移動せず、
前記作動位置Ｌが保持される。この間、液圧ポンプ１の
内部漏れによる流路３側の圧力低下等により加圧力Ｆが
目標加圧力Ｆｓよりも許容値Ｅを越えて低下したり、ワ
ーク６からのスプリングバック等で加圧力Ｆが目標加圧
力Ｆｓよりも許容値Ｅを越えて増加すると、手順３６、
３７を経て、加圧力Ｆの補正作動が開始される。これに
より、加圧力Ｆが許容値Ｅを越えて低下したときには、
手順４０によりセットされたＶ３の前進速度を与えるよ
う電動機２が正転されて加圧力Ｆを増加させ、また、加
圧力Ｆが許容値Ｅを越えて増加したときには、手順３９
でセットされたＶ４の後退速度を与えるよう電動機２が
逆転されて加圧力Ｆを減少させ、再び加圧力Ｆと目標加
圧力Ｆｓの偏差が許容値Ｅ以内となると、このときのピ
ストンロッド５Ｄの作動位置Ｌを保持するよう、電動機
２の前記変位制御を行う状態に復帰する。

【００２６】このような補正作動が、変位制御の間、加
圧力Ｆと目標加圧力Ｆｓの偏差が許容値Ｅを越えること
が検出される都度行われる。そして、この間で、手順３
５、４２でタイムアップが検出されると加工作動が終了
される。これにより、タイマー計時開始からタイムアッ
プするまでの所定時間の間、加圧力Ｆは目標加圧力Ｆｓ
近傍に保たれ、実質的に目標加圧力Ｆｓが保持される。
そして加工作動の終了により、電動機２は、制御装置１
４及び電動機駆動装置１３により液圧シリンダ５を後退
作動させるため逆転駆動されるようになっており、ピス
トン５Ａが後退端に達すると電動機２は停止され、次の
加圧作動開始に備えるのである。なお、この後退速度は
Ｖ１程度、あるいはそれより一層大きい、Ｖ２、Ｖ３、
Ｖ４よりも大きな速度で行い、ピストン５Ａが後退端に
到達する少し前で減速させることで緩やかにピストン５
Ａを停止させることができる。

【００２７】このような作動において、電動機２で駆動
される液圧ポンプ１は、漏れを無視すれば液圧シリンダ
５を作動させるに要する量の圧液しか吐出しないので、
従来例と比較するときわめて動力損失を少なくできる。
また、液圧シリンダ５は閉回路で液圧ポンプ１に接続さ
れ、前進、後退作動は電動機２による液圧ポンプ１の正
転、逆転駆動で得るようにしているので、作動方向切換
用の切換弁が要らず液圧回路が簡単になる。

【００２８】そして、加工作動においては、開始から作
動位置がＬ１に達するまで、液圧シリンダ５のピストン
ロッド５Ｄは高速のＶ１で作動し、Ｌ１に達すると初期
加工速度Ｖ２に減速されるようになっているので、加工
具７がワーク８近傍に素早く到達してサイクルタイムを
小さくできる。

【００２９】また、初期加工速度Ｖ２で前進しているピ
ストンロッド５Ｄは、加工具７がワーク６に当接し加工
操作が始まり、これに応じて加圧力Ｆが、目標加圧力Ｆ
ｓより小さな前目標値Ｆｐに達するとＶ３に減速される
ようになっているので、加工の進行に伴い、作動位置Ｌ
の増加に対し加圧力Ｆが大きく増加するようになって
も、時間変化に対する加圧力Ｆの増加を小さく抑えるこ
とができて加圧力Ｆが目標加圧力Ｆｓを越えて大きく増
加するような事態の発生を良好に抑えることができる。
そして、補正作動においてピストンロッド５Ｄを後退さ
せる際のＶ４はＶ３よりも小さくされているので、後退
作動時においては、若干のピストンロッド５Ｄの作動位
置Ｌの減少で加圧力Ｆがきわめて大きく減少して作動位
置の変化に対する加圧力Ｆの変化が、前進作動時よりも
一層大きいのにも係わらず、時間変化に対しての加圧力
の変化（減少）を小さく抑えることができ、加圧力Ｆが
目標加圧力Ｆｓを越えて大きく減少するような事態の発
生を良好に抑えることができる。このため、加圧力Ｆを
目標加圧力Ｆｓ近傍に、精密に保つことができる。

【００３０】なお、実施例では、加圧力Ｆをロードセル
８により直接的に検出しているが、さほどの精密さを期
待しなくてよい場合には、流路３或いは作動室５Ｂの圧
力が加圧力と略比例的な関係となるので、この圧力を検
出して加圧力に代用することができる。

【００３１】

【発明の効果】このように本発明の液圧作動加圧加工装
置では、電動機で駆動される液圧ポンプは、漏れを無視
すれば液圧シリンダを作動させるに要する量の圧液しか
吐出しないので、従来例と比較するときわめて動力損失
を少なくできる。また、液圧シリンダは液圧ポンプに閉
回路で接続され、前進、後退作動は電動機による液圧ポ
ンプ１の正転、逆転駆動で得るようにしているので、作
動方向切換用の切換弁が要らず液圧回路が簡単になる。

【００３２】また、液圧シリンダの前進速度は、加圧力
が、目標加圧力より小さな前目標値に達すると第１の速
度設定信号により減速されるようになっているので、加
工の進行に伴い、作動位置の増加に対し加圧力が大きく
増加するようになっても、時間変化に対する加圧力の増
加を小さく抑えることができ、加圧力が目標加圧力を越
えて大きく増加するような事態の発生を良好に抑えるこ
とができるとともに、補正機構において液圧シリンダを
後退させる際の第２の速度設定信号は、第１、第３の速
度設定信号よりも小さい液圧シリンダ速度をもたらすよ
うに選定したので、後退作動時においては、作動位置の
変化に対する加圧力の変化が、前進作動時よりも一層大
きいのに係わらず、時間変化に対しての加圧力の変化を
小さく抑えることができて、加圧力が目標加圧力を越え
て大きく減少するような事態の発生を良好に抑えること
ができ、加圧力を目標加圧力近傍に、精密に保つことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成を説明する説明図。

【図２】本発明の実施例での加工作動の概要を説明する
説明図。

【図３】本発明の実施例の加工作動を行う際の手順を示
す流れ図。

【符号の説明】

１液圧ポンプ２電動機５液圧シリンダ１３電動機駆動装置１４制御装置２５、２６第１の加圧力検出機構２７低速信号発生機構２８、２９、３１、３２第２の加圧力検出機構３３定位置信号発生機構３４、３６、３７第１の加圧力偏差検出機構３８、３９、４０補正機構４１、４３、３１、３２第２の加圧力偏差検出機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加圧加工操作のため液圧ポンプに閉回路
接続され液圧ポンプからの圧液により作動する液圧シリ
ンダと、液圧ポンプを駆動する電動機と、インバータを
介して電動機を給電制御し、電動機の速度、変位が入力
する設定信号に応じた値となるよう調整する電動機駆動
装置と、電動機駆動装置へ設定信号を出力する制御装置
とを備え、制御装置は、加圧力が目標加圧力よりも小さ
い前目標値に達することを検出する第１の加圧力検出機
構と、第１の加圧力検出機構で加圧力が前目標値に達し
たことを検出して作動され、液圧シリンダの前進速度を
前目標値に達する前よりも小さい速度とする第１の速度
設定信号を出力する低速信号発生機構と、液圧シリンダ
の作動位置を保つように変位設定信号を出力する定位置
信号発生機構と、低速信号発生機構からの第１の速度設
定信号に基づき液圧シリンダが作動しているとき加圧力
を検出してこれが目標加圧力に達したことを検出する
と、このときの液圧シリンダの作動位置を保つよう定位
置信号発生機構を作動させる第２の加圧力検出機構と、
液圧シリンダの加圧力が目標加圧力よりも、所定より大
きいときには反加圧方向への第２の速度設定信号を、ま
た所定より小さいときには加圧方向への第３の速度設定
信号を出力する補正機構と、定位置信号発生機構が作動
しているとき加圧力と目標加圧力との偏差を検出し偏差
が所定以上に大きくなると補正機構を作動させる第１の
加圧力偏差検出機構と、補正機構が作動しているとき加
圧力と目標加圧力との偏差を検出し偏差が所定より小さ
くなるとこのときの液圧シリンダの作動位置を保つよう
定位置信号発生機構を作動させる第２の加圧力偏差検出
機構とを有し、第２の速度設定信号は、第１及び第３の
速度設定信号よりも、小さな液圧シリンダ速度をもたら
すように選定された液圧作動加圧加工装置。