JP2015167435A - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Vd*=R×Id−ω×Lq×Iq
Vq*=R×Iq+ω×Ld×Id+ω×φ
(Rは電機子抵抗、ωは電気角速度、Ld、Lqは、d軸、q軸インダクタンス、φは永久磁石の電機子鎖交磁束を示す。)
特許文献1に開示された応答性向上を図った制御は、電圧方程式のωを含む項(d軸電圧方程式の第2項、q軸電圧方程式の第2項及び第3項)の演算において、実電流Id、Iqの値を指令電流Id*、Iq*で代用して演算しようとするものであり、フィードフォワード制御に近い思想である。このフィードフォワードと上記干渉フィードバック方式を組み合わせた制御が一般的に知られている。
また、そもそも従来の干渉フィードバック方式では、d軸、q軸の実電流Id、Iqが指令電流Id*、Iq*と一致し続けることは電圧方程式から考えて理論上困難である。
本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、広い回転数領域にわたって電流フィードバック制御の制御性能を向上させる交流電動機の制御装置を提供することにある。
この制御装置は、d軸電流指令値(Id*)及びq軸電流指令値(Iq*)を演算する電流指令演算部、交流電動機の相電流検出値をdq変換し、d軸電流検出値(Id)及びq軸電流検出値(Iq)を算出するdq変換部、d軸電流偏差(ΔId)及びq軸電流偏差(ΔIq)に基づくPI制御演算によってd軸電圧指令値(Vd*)及びq軸電圧指令値(Vq*)を演算する電圧指令演算部、及び、交流電動機の回転数に基づいて、電圧指令演算部の制御方式について、以下に定義する「非干渉フィードバック方式」と、「干渉フィードバック方式」とを切り替える切替判定部を有することを特徴とする。
Kid/Kiq:非干渉フィードバック方式のI(積分)制御項のゲイン、
ΔId:d軸電流偏差(ΔId=Id*−Id)、
ΔIq:q軸電流偏差(ΔIq=Iq*−Iq))
K’id/K’iq:干渉フィードバック方式のI(積分)制御項のゲイン)
ω:電気角速度、φ:永久磁石の電機子鎖交磁束)
高回転領域では、電圧指令を演算する過程でR項比率の影響が略ゼロになる。従って、高回転域において、非干渉フィードバック方式ではフィードバックゲインを適正に設定すれば、理論上、実電流Id、Iqを指令電流Id*、Iq*に一致させることができるため、干渉フィードバック方式に比べて制御性能が向上する。したがって、電流フィードバック制御において、切替回転数よりも高回転領域で非干渉フィードバック方式を適用することにより、高回転領域での制御性能を向上させることができる。
このような利点により、本発明は、例えば、ハイブリッド自動車において駆動力を発生する交流電動機の制御に適用されると特に有益である。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態の交流電動機の制御装置について、図1〜図4を参照して説明する。本実施形態の交流電動機の制御装置は、ハイブリッド自動車に適用される。
図1に示すハイブリッド自動車は、いわゆるシリーズパラレルハイブリッド自動車であり、車両の駆動力源として、エンジン6及び2つのモータジェネレータを備える。
本実施形態において第1MG3及び第2MG4の通電を制御するMG制御装置20が、本発明の「交流電動機の制御装置」に相当する。詳しくは後述するように、MG制御装置20は、主に電動機として機能する第2MG4の制御において、特に、本発明の特徴的な構成を有し、それによる特有の作用効果を奏するものである。
エンジン制御装置60は、図示しないクランク角センサから入力されるクランク角信号等に基づいてクランク軸15のクランク角やエンジン回転速度等の情報を取得し、エンジン6の運転を制御する。
第2MG4は、インバータ34が変換した三相交流電力を用いて、力行動作によりトルクを出力する。第2MG4による駆動力は、プロペラ軸17、デファレンシャルギア機構19、車軸13を介して車輪14に伝達される。
回転角センサ51、52は、例えばレゾルバであり、それぞれ、第1MG3及び第2MG4のロータ近傍に設けられ、第1MG3及び第2MG4の電気角を検出する。
以下の説明では第2MG4を「モータ4」と言い替え、専ら、MG制御装置20が実行するモータ4の制御に関して詳しく説明する。
ここで、例えば特開2010−88205号公報等に開示されるように、MG制御装置20は、モータ4の出力に要求される回転数及びトルクに応じて、正弦波PWM制御モード、過変調PWM制御モード及び矩形波制御モードを切り替え可能である。すなわち、図3に示すように、低回転、低トルク領域の出力が要求されるときは、電流フィードバック制御方式の正弦波PWM制御モードが用いられる。高回転、高トルク領域の出力が要求されるときは、トルクフィードバック制御方式の矩形波制御モードが用いられる。その中間の領域では、電流フィードバック制御方式の過変調PWM制御モードが用いられる。
図2に示す制御ブロックは正弦波PWM制御モードに対応する。MG制御装置20は、電流指令演算部21、減算器22、電圧指令演算部23、逆dq変換部24、PWM信号生成部25、dq変換部26、回転数変換部27、及び、切替判定部28を有する。
なお、過変調PWM制御モードでは、電圧指令演算部23と逆dq変換部24との間に電圧振幅補正部を設け、三相電圧指令の振幅を正弦波波形から歪ませるように補正する。
減算器22は、d軸電流減算器221及びq軸電流減算器222からなる。d軸電流減算器221は、dq変換部26からフィードバックされるd軸電流検出値Idをd軸電流指令値Id*から減算してd軸電流偏差ΔIdを算出する。q軸電流減算器222は、dq変換部26からフィードバックされるq軸電流検出値Iqをq軸電流指令値Iq*から減算してq軸電流偏差ΔIqを算出する。
電圧指令演算部23は、PI制御演算において、「干渉フィードバック方式」と「非干渉フィードバック方式」との2つの制御方式を使い分ける。この2つの制御方式の意味、及び、制御方式の切り替え方法については後述する。
PWM信号生成部25は、三相電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*、及び、インバータ34に印加されるシステム電圧VHに基づいて、インバータ34のスイッチング素子のオン/オフの切替えに係るPWM信号UU、UL、VU、VL、WU、WLを算出する。
PWM信号UU、UL、VU、VL、WU、WLに基づいてインバータ34のスイッチング素子のオン/オフが制御され、所望の三相交流電圧Vu、Vv、Vwが生成される。この三相交流電圧Vu、Vv、Vwがモータ4に印加されることにより、トルク指令値Trq*に応じたトルクが出力されるように、モータ4の駆動が制御される。
dq変換部26は、回転角センサ52から取得した電気角θに基づき、三相電流検出値Iu、Iv、Iwをd軸、q軸電流検出値Id、Iqにdq変換し、減算器22にフィードバックする。
実施形態の説明では、数式の見出し番号ではなく、式(1)のように式番号を記述し、「課題を解決するための手段」の数式と重複する式にもあらためて付番する。また、d軸電圧に関する式とq軸電圧に関する式とを1セットにして、式(1)等と表す。
式(1)の電圧方程式において、d軸電圧Vdにはd軸電流Idの成分とq軸電流Iqの成分とが含まれ、q軸電圧Vqにもd軸電流Idの成分とq軸電流Iqの成分とが含まれる。つまり、dq軸間での相互干渉が生じる。
また、式(6)の右辺全体の値に占めるR項の値の比率を「R項比率」という。抵抗R及びインダクタンスLは、温度変化や経時劣化が無いとすれば一定であり、電気角速度ωが大きくなるほど、すなわち、回転数が大きくなるほどR項比率は小さくなる。
回転数変換部27は、回転角センサ52から取得した電気角θを時間微分してモータ4の電気角速度ω[deg/s]を算出し、さらに、電気角速度ωに比例定数を乗じることによりモータ4の回転数N[rpm]を算出する。
切替判定部28は、回転数変換部27から取得した回転数Nを切替回転数Aと比較し、電圧指令演算部23が適用する制御方式を判定する。切替回転数Aは、R項比率が所定値αとなる回転数に設定される。
なお、切替回転数Aを電気角速度ωの単位で定義することにより、回転数変換部27で電気角速度ωから回転数Nへの換算を行わず、切替判定部28が、電気角速度ωを回転数Nとして扱って切替判定を行うようにしてもよい。
S10では、モータ4の回転数が所定の切替回転数A以上であるか否か判定する。
モータ4の回転数Nが切替回転数A未満のとき(S10:NO)、S11に移行し、干渉フィードバック方式でd軸、q軸電圧指令値Vd*、Vq*を演算する。一方、モータ4の回転数Nが切替回転数A以上のとき(S10:YES)、S12に移行し、非干渉フィードバック方式でd軸、q軸電圧指令値Vd*、Vq*を演算する。
本実施形態のMG制御装置20の効果として、電圧方程式を利用した非干渉フィードバック方式では、フィードバックゲインを適正に設定すれば、理論上、実電流を指令電流に一致させることができるため、干渉フィードバック方式に比べて制御性能が向上する。
これについて、dq座標上で電流及び電圧を示す図5〜図9を参照して説明する。
この部分の説明では、文脈に応じて、適宜、上記の「電流指令値」を「指令電流」、「電流検出値」を「実電流」と言い替える。また、終点の座標が(Id*、Iq*)である指令電流ベクトルを「指令電流Id*、Iq*」と表し、終点の座標が(Id、Iq)である実電流ベクトルを「実電流Id、Iq」と表す。
また、干渉フィードバック方式による制御の結果、実電流Id、Iqが動く先を白三角で示し、非干渉フィードバック方式による制御の結果、実電流Id、Iqが動く先を傾斜−45°のハッチングを付した三角で示す。
それに対し、非干渉フィードバック方式では、d軸電圧指令値Vd*をプラス方向に動かしたことにより、Vd*がプラス→ω・Lq・Iq項がマイナスとなり、q軸電流Iqがマイナス方向に動く。つまり、q軸電流Iqをマイナス方向に動かしたいという要求どおりに実電流Id、Iqを変化させ、実電流Id、Iqを指令電流Id*、Iq*に一致させることができる。
一方、非干渉フィードバック方式では、d軸電圧指令値Vd*をマイナス方向に動かすことにより、q軸電流Iqがプラス方向に動く。つまり、要求どおりに実電流Id、Iqを変化させ、実電流Id、Iqを指令電流Id*、Iq*に一致させることができる。
それに対し、非干渉フィードバック方式では、q軸電圧指令値Vq*をマイナス方向に動かしたことにより、Vq*がマイナス→ω・Ld・Id項がマイナスとなり、d軸電流Idがマイナス方向に動く。つまり、d軸電流Idをマイナス方向に動かしたいという要求どおりに実電流Id、Iqを変化させ、実電流Id、Iqを指令電流Id*、Iq*に一致させることができる。
一方、非干渉フィードバック方式では、q軸電圧指令値Vq*をプラス方向に動かすことにより、d軸電流Idがプラス方向に動く。つまり、要求どおりに実電流Id、Iqを変化させ、実電流Id、Iqを指令電流Id*、Iq*に一致させることができる。
本発明の第2実施形態の交流電動機の制御装置について、図10、図11を参照して説明する。第2実施形態は、第1実施形態に対し、干渉フィードバック方式と非干渉フィードバック方式との切替において、ヒステリシス特性を用いる点が異なる。
図10に示すように、第2実施形態では、モータ4の回転数Nが上昇し、干渉フィードバック方式から非干渉フィードバック方式へ切り替えるときに用いられる第1切替回転数A1、及び、モータ4の回転数Nが下降し、非干渉フィードバック方式から干渉フィードバック方式へ切り替えるときに用いられる第2切替回転数A2が別々に設定される。第1切替回転数A1(例えば3000rpm)は、第2切替回転数A2(例えば2000rpm)より大きい値に設定される。
干渉フィードバック方式を適用中に(S20:YES)、回転数Nが上昇しながら(S21:YES)、第1切替回転数A1以上となったとき(S22:YES)、非干渉フィードバック方式に切り替える(S23)。
一方、非干渉フィードバック方式を適用中に(S20:NO)、回転数Nが下降しながら(S24:YES)、第2切替回転数A2以下となったとき(S25:YES)、干渉フィードバック方式に切り替える(S26)。
なお、第1実施形態と同様、非干渉フィードバック方式を適用中に回転数Nが単純化回転数B以上となったとき、R=0とみなして単純化した式(7)を用いて演算するようにしてもよい。
本発明の交流電動機の制御装置は、上記実施形態の図1で例示した2つのモータジェネレータを備えるハイブリッド自動車に限らず、それ以外のハイブリッド自動車や電気自動車、又は車両以外の各種装置において、電流フィードバック制御を行うどのような交流電動機の制御装置として適用されてもよい。
21・・・電流指令演算部、
23・・・電圧指令演算部、
26・・・dq変換部、
28・・・切替判定部、
34・・・第2インバータ(インバータ)、
4 ・・・第2MG、モータ(交流電動機)。
Claims (5)
- 電流フィードバック制御によってインバータ(34)の駆動を制御することで交流電動機(4)への印加電圧を制御する交流電動機の制御装置(20)であって、
d軸電流指令値(Id*)及びq軸電流指令値(Iq*)を演算する電流指令演算部(21)と、
前記交流電動機の相電流検出値をdq変換し、d軸電流検出値(Id)及びq軸電流検出値(Iq)を算出するdq変換部(26)と、
d軸電流指令値(Id*)とd軸電流検出値(Id)との偏差であるd軸電流偏差(ΔId)、及び、q軸電流指令値(Iq*)とq軸電流検出値(Iq)との偏差であるq軸電流偏差(ΔIq)に基づくPI制御演算によって、d軸電圧指令値(Vd*)及びq軸電圧指令値(Vq*)を演算する電圧指令演算部(23)と、
前記交流電動機の回転数に基づいて、前記電圧指令演算部の制御方式を切り替える切替判定部(28)と、を有し、
前記切替判定部は、
以下の数式1により、前記d軸電圧指令値を前記q軸電流偏差から演算し、前記q軸電圧指令値を前記d軸電流偏差から演算する非干渉フィードバック方式、
Kid/Kiq:非干渉フィードバック方式のI(積分)制御項のゲイン、
ΔId:d軸電流偏差(ΔId=Id*−Id)、
ΔIq:q軸電流偏差(ΔIq=Iq*−Iq))
及び、
以下の数式2により、前記d軸電圧指令値を前記d軸電流偏差から演算し、前記q軸電圧指令値を前記q軸電流偏差から演算する干渉フィードバック方式について、
K’id/K’iq:干渉フィードバック方式のI(積分)制御項のゲイン)
前記交流電動機の回転数が所定の切替回転数(A)未満の領域では前記干渉フィードバック方式を適用し、前記交流電動機の回転数が前記切替回転数以上の領域では前記非干渉フィードバック方式を適用するように、前記電圧指令演算部の制御方式を切り替えることを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 前記切替回転数は、前記電圧方程式におけるRを含む項の値が全体値に占める比率であるR項比率が前記非干渉フィードバック方式を適用する回転数領域で所定値(α)以下となるように設定されることを特徴とする請求項2に記載の交流電動機の制御装置。
- 前記切替回転数より大きい所定の単純化回転数(B)以上の回転数領域において、
前記非干渉フィードバック方式の演算式中のRの値を0として電圧指令値を演算することを特徴とする請求項2または3に記載の交流電動機の制御装置。 - 前記切替回転数は、前記交流電動機の回転数が上昇し、前記干渉フィードバック方式から前記非干渉フィードバック方式へ切り替えるときに用いられる第1切替回転数(A1)、及び、前記交流電動機の回転数が下降し、前記非干渉フィードバック方式から前記干渉フィードバック方式へ切り替えるときに用いられる第2切替回転数(A2)からなり、
前記第1切替回転数は、前記第2切替回転数より大きい値に設定されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の交流電動機の制御装置。
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