JP2015087194A - 位置検出装置及びそれを有するレンズ装置及び撮影装置 - Google Patents
位置検出装置及びそれを有するレンズ装置及び撮影装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】位置検出装置は、移動方向において互いに異なる周期の複数のパターン列を有するスケールと、スケールに対する移動方向の位置に基づく複数の信号を取得する取得手段と、取得手段が取得した複数の信号に基づき、移動方向に対する周期が互いに異なる複数の周期信号の位相を演算する位相演算手段と、位相演算手段によって演算された複数の位相の同期演算を行い、スケールに対する取得手段の位置を演算する同期演算手段と、同期演算での余裕度を演算する同期余裕度演算手段と、余裕度と所定の閾値とを比較し、同期演算が正常か否かを判断する判定手段と、を有する。
【選択図】図1
Description
特に、検査以後にゴミが付着した際は、アブソリュート化において異なった位置を誤検出してしまうという課題がある。
そこで、本発明は、スケール上に傷やゴミが存在する場合であっても、位置検出の信頼性を判断することを可能とした、信頼性の高い位置検出装置を提供する。
図1は、本発明の位置検出装置における実施例1の構成ブロック図である。図1において、ABS算出部102は、ABSセンサー104から出力される信号を元に、固定要素に対しての可動要素の(所定の基準位置に対する)変位量である絶対位置Pabsを算出する演算部である。スケール切替え部(切替え手段)103は、2種類のトラックパターンに基づく2種類の信号出力を切替えてABSセンサー104から順次出力させるスケール切替え部である。ABSセンサー(取得手段)104は、固定要素に対しての可動要素の移動方向における絶対位置を算出するための信号を出力する絶対位置センサーである。ABSセンサー104の内部構成及び出力信号については後述する。AD変換部105は、ABSセンサー104から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するAD変換部である。
ABS決定部101及びABS算出部102及び同期余裕度演算部106及びABS信頼性判定部107は、一つのCPU内に構成されても良いし、複数のCPU内に構成されるようにしても良い。
図2はABSセンサー104の断面図である。図2において、可動要素21は、紙面に垂直方向となるX軸方向に可動する可動部である。固定要素22は、可動要素21の絶対位置の基準となる要素である。光源201は発光部であり、例えばLEDである。スケール部202は全長でスリット数の異なる等間隔の2つのトラックパターン203a,203bを有するスケール部である。受光部(受光手段)204a,204bはそれぞれ、トラックパターン203a,203bにより反射した光源201からの光を受光するための受光部であり、例えばフォトダイオードアレイで構成される。信号処理回路205は、受光部204a,204bで受光した信号を処理し、スケール切替え部103の切替え信号に応じて、トラックパターン203a,203bの何れかの信号を出力する信号処理回路である。なお、本実施例においては、可動要素21にスケール部202を備え、固定要素22に光源201及び受光部204a、204bを備える構成を例示した。しかし、勿論これに限定されることはなく、固定要素及び可動要素の内の一方にスケール部202を、他方に光源201及び受光部204a、204bを備える構成とすればよい。後述する実施例においても同様である。
S502において、ABS算出部102は、スケール切替え部103に、第二のスケールへと切替える第二の切替え信号を出力し、S503へ進む。第二の切替え信号により、スケール切替え部103は、ABSセンサー104に第二のトラックパターンの信号出力指示を行い、ABSセンサー104は、第二のトラックパターンの信号S2rA、S2rBを出力する。第二のトラックパターンの信号S2rA、S2rBは、AD変換部105でデジタル信号に変換され、ABS算出部102に出力される。
S504において、ABS算出部102は、スケール切替え部103に、第一のスケールへと切替える第一の切替え信号を出力し、S505へ進む。第一の切替え信号により、スケール切替え部103は、ABSセンサー104に第一のトラックパターンの信号出力指示を行い、ABSセンサー104は、第一のトラックパターンの信号S1rA、S1rBを出力する。第一のトラックパターンの信号S1rA、S1rBは、AD変換部105でデジタル信号に変換され、ABS算出部102に出力される。
S507では、S506での絶対位置Pabs算出処理内で行われる同期演算処理において、同期の正当性を示すパラメータである同期余裕度を算出しS508へ進む。なお、同期演算処理および同期余裕度についての詳細な説明は後述する。
S508では、S507で算出した同期余裕度に基づいて、S506で算出した絶対位置Pabsの信頼性を判断し、信頼性ありと判断した場合はS510へ進み、信頼性なしと判断した場合はS509へ進む。信頼性判定方法についての詳細な説明は後述する。
S509では、LED等の不図示の異常通知手段(通知手段)によりユーザへ異常を通知しS510へ進む。
S510は処理の終了であり、ABS決定部101はABS算出部102で算出された絶対位置Pabsを可動要素21の絶対位置として決定する。以上により、可動要素の絶対位置が決定する。
S601で処理を開始し、S602に進む。
S602では、図5のS505で取得したT2における第一のA相変位信号S1rAの信号レベルであるV2s1rA、及びB相変位信号S1rBの信号レベルであるV2s1rBの補正を行う。
S1rA:a1×COSθ+s1 ・・・(1)
S1rB:a2×SINθ+s2 ・・・(2)
S1cA:{(a1×COSθ+s1)-s1}×a2 = a1×a2×COSθ・・・(3)
S1cB:{(a2×SINθ+s2)-s2}×a1 = a1×a2×SINθ・・・(4)
以上により、S602で第一のA相変位信号S1rA及び第一のB相変位信号S1rBの補正を行うと、S603に進む。
S604では、図5のS503で取得したT1における第二のA相変位信号S2rAの信号レベルであるV1s2rA、及びB相変位信号S2rBの信号レベルであるV1s2rBの補正を行う。
S2rA:b1×COSθ+t1 ・・・(5)
S2rB:b2×SIN(θ+α)+t2 ・・・(6)
S2cA´:{(b1×COSθ+t1)−t1}×b2 = b1×b2×COSθ ・・・(7)
S2cB´:{(b2×SIN(θ+α)+t2)−t2}×b1 = b1×b2×SIN(θ+α) ・・・(8)
この結果、第二のA相変位信号S2rA及び第二のB相変位信号S2rBのオフセットt1,t2が除去され、信号振幅が同一となった第二のA相変位信号S2cA´及び第二のB相変位信号S2cB´が得られる。
b1×b2×(SIN(θ+α)−COSθ)
= b1×b2×2×SIN{(α−90)/2}×COS{θ+(α+90)/2} ・・・(9)
b1×b2×(SIN(θ+α)+COSθ)
= b1×b2×2×COS{(α−90)/2}×SIN{θ+(α+90)/2} ・・・(10)
ここで式(9)、式(10)の振幅は異なっているため、次に振幅の補正を行い、信号振幅が同一となった第二のA相変位信号S2cA及び第二のB相変位信号S2cBを算出する。式(9)に式(10)の振幅の一部であるCOS{(α-90)/2}を乗じ、式(10)に式(9)の振幅の一部であるSIN{(α-90)/2}を乗ずると、以下の式(11)、式(12)が得られる。
第二のA相変位信号S2cA:
b1×b2×2×SIN{(α−90)/2}×COS{(α−90)/2}×COS{θ+(α+90)/2} ・・・(11)
第二のA相変位信号S2cA:
b1×b2×2×SIN{(α−90)/2}×COS{(α−90)/2}×SIN{θ+(α+90)/2} ・・・(12)
以上により、S604で第二のA相変位信号S2rA及び第二のB相変位信号S2rBの補正を行うと、S605に進む。
ここで、第一の相対位置信号Inc1と第二の相対位置信号Inc2との全長Lmaxに対して周期の差は1であるため、バーニア信号Pv1は全長Lmaxに対して1周期ののこぎり波となる。
S609でバーニア信号Pv1を算出すると、S610に進む。
S610では絶対位置Pabsを算出する。
ここでS1rA、S1rB、S2rA、S2rBには外乱等によりノイズ成分が存在するため、これらから算出されたInc1、Inc2にもノイズ成分が存在する。このノイズ成分Eを補正するため、バーニア信号Pv1と第一の相対位置信号Inc1との同期演算を行う。なお、同期演算については後述する。また、ノイズ成分Eの詳細は後述の移動量補正の効果を示す際に説明する。
図8は上記同期演算により波形がどのように変化しているのかを示している。
図8において横軸はスケールの全長Lmaxに対しての位置を示し、縦軸はその時の信号レベルを示す。また、信号レベルの最大値をVmaxで示す。また、N1はスケール開始点から何周期目の領域であることを示し、全長Lmax内での周期の数(最大のN1)をN1maxと定義する。本実施例では、第一トラックパターン203aは、スケールの全長Lmaxに対して40周期となるため、N1maxは40であり、N1は1から40までの自然数となる。
Vb’=Pv1-(Inc1/N1max) ・・・(13)
Vb=Round[Vb’×(N1max / Vmax)] ×(Vmax / N1max) ・・・(14)
ここでRound[ ]は、小数第1位を四捨五入する関数である。
また、誤差成分Eは、式(15)で表わすことができる。
E = Vb’- Vb ・・・(15)
この同期演算は、以下の式(16)に表わす演算により実施される。
Vabs = Vb + (Inc1/N1max) ・・・(16)
Pabs = Vabs ×(Lmax/Vmax) ・・・(17)
以上により絶対位置Pabsを算出することができる。
図9(a)は正常な場合の同期余裕度Mgnを示すグラフであり、同期余裕度Mgnは以下の式(18)で表すことができる。
Mgn =(Vb’×(N1max / Vmax)) Round[Vb’×(N1max / Vmax)] ・・・(18)
すなわち、同期余裕度Mgnは前述の式(14)で行う四捨五入関数Round[]において丸められる小数部分であり、また誤差成分Eを用いて、以下の式(19)でも表すことができる。
Mgn = E × (N1max / Vmax) ・・・(19)
さらにゴミの影響がある位置P3のように、同期余裕度Mgnが0.5を超えると、同期演算での四捨五入でとなりの値に変換され、同期余裕度Mgnは−0.5付近となる。すなわち、このような0.5と−0.5をまたぐ現象が発生していると、同期演算に失敗し、絶対位置の誤検出が発生しているということである。
本実施例では、同期余裕度Mgnの閾値を本実施例の位置検出装置の設計保証値である0.25とする。そして、同期余裕度Mgnが±0.25以内の場合は絶対位置が信頼できると判断し、そうでない場合は絶対位置が信頼できないと判断する。すなわち、図中でグレーとなっている範囲Nが、絶対位置が信頼できないと判断される領域である。
なお、図5と同等の処理のものは同符号を付し、説明を省略する。
S1201は処理のスタートであり、S502へと進む。なお、この処理は不図示のスイッチなどで示される信頼性閾値最適化処理の開始通知によって起動される。
S1208は絶対位置信頼性判定処理に利用する閾値を更新する処理(信頼性閾値更新)を行い、S1209へ進む。なお、信頼性閾値更新処理の詳細は後述する。
S1209は、信頼性閾値最適化処理の終了が通知されたかを判断し、通知された場合はS1210へ進み、通知されていない場合はS502へ戻る。なお、信頼性閾値最適化処理の終了は不図示のスイッチなどで通知される。通常、この信頼性閾値最適化処理は、可動要素と固定要素(スケールと取得手段)との移動方向における全可動範囲内において移動させ、全域に対して実施することにより、より確実に信頼性閾値を最適化することができる。
S1210は信頼性閾値最適化処理の終了である。
S1301は処理の開始であり、S1302へと進む。
S1302では、図12のS507で算出した同期余裕度Mgnを取得し、S1303へと進む。
S1304では、上限の閾値MAXを取得した同期余裕度Mgnに、下限の閾値MINを取得した同期余裕度Mgnに設定し、S1309へと進む。
S1306では、上限の閾値MAXを取得した同期余裕度Mgnに更新し、S1309へと進む。
S1308では、下限の閾値MINを取得した同期余裕度Mgnに更新し、S1309へと進む。
S1310では、不図示のLED等によりユーザに異常を通知し、S1311へと進む。
S1311は処理の終了である。
図14(a)は同期余裕度Mgnと、先述の調整時(信頼性閾値最適化処理時)に取得された上限閾値MAX及び下限閾値MINを示すグラフである。
図14(b)は、この上限閾値MAX、下限閾値MINを用いて絶対位置信頼性判定処理を行った時のグラフである。グレーとなっている範囲Nは信頼性がないと判断される領域であり、調整時から状態に変化がない場合は、取得された同期余裕度Mgnが範囲N内となることはない。
図14(c)は、(a)の状態で調整を行った後にゴミがスケールに付着したため同期余裕度Mgnが悪化した場合のグラフである。グラフに示す通り、位置P1を含むゴミによる影響がない場所では算出した絶対位置の信頼性がないと判断されることはない。一方、位置P2やP3の様に、ゴミによる影響で同期余裕度が悪化している場所では、絶対位置の信頼性がないと判断することができる。
これは、あるトラックの信号がゴミの影響を受け正常でない値が読み取られた場合、その信号を利用してバーニア演算を行った結果についてもゴミの影響を受ける。ゴミの影響を受けた信号及びバーニア演算結果のうちの1つを利用して同期処理を行う場合、同期余裕度にゴミの影響が現れるため、同期演算を複数回行う場合、複数の同期処理でゴミの影響を受けるからである。
図15(b1)は同期Bの信頼性判定閾値算出時の同期余裕度を示すグラフであり、(b2)は同期Bのゴミ混入時の同期余裕度を示すグラフである。
一方、図15(b1)で示す同期Bの同期余裕度は設計段階で充分余裕があり、例えば図15(b2)に示すように、ゴミの影響により同期演算が失敗することはない。
閾値の設定方法はこれに限ることはなく、設計として想定される誤差要因や位置検出装置の利用方法、異常検出時の動きなどにより適宜設定される。一般的に、この閾値が大きいと、図15(a2)の位置P3で示したように、絶対位置の誤検出が発生する範囲であっても絶対位置が信頼できると誤判断してしまう可能性があるため、注意が必要である。
また同期余裕度が悪化していることを判別し、処理を変えることができるため、位置検出装置の各種部品に対しての精度を緩和することも可能となる。よって、組立性改善、構成点数の削減、調整レス、小型化などの効果も期待できる。
また、本実施例ではスケール切替え部103を有し、時分割でABSセンサー104からの信号を取得する構成となっているが、これに限らずABSセンサーから同時に複数の信号を取得できる構成でも同様の効果を得ることができる。
さらには、絶対的な位置を算出する位置検出装置について例に挙げて説明したが、全域に対して複数の周期をもつ位置検出装置でも同様の効果を得ることができる。
上記の実施例の位置検出装置を、可動光学部材を有するレンズ装置に適用し、可動光学部材の位置を検出するように構成することで、本発明の効果を享受することができるレンズ装置を実現することができる。また、上記の実施例の位置検出装置を、可動光学部材を有するレンズ装置及びカメラ装置を備える撮影装置に適用し、可動光学部材の位置を検出するように構成することで、本発明の効果を享受することができる撮影装置を実現することができる。
102 ABS算出部
103 スケール切替え部
104 ABSセンサー
106 同期余裕度演算部(同期余裕度演算手段)
107 ABS信頼性判定部(判定手段)
Claims (11)
- 移動方向において互いに異なる周期で形成された複数のパターン列を有するスケールと、
前記スケールに対する前記移動方向の位置に応じた複数の信号を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した複数の信号に基づき、前記移動方向に対する周期が互いに異なる複数の周期信号の位相を演算する位相演算手段と、
前記位相演算手段によって演算された前記複数の位相の同期演算を行い、前記スケールに対する前記取得手段の位置を演算する同期演算手段と、
前記同期演算での余裕度を演算する同期余裕度演算手段と、
前記余裕度と所定の閾値とを比較し、前記同期演算が正常か否かを判断する判定手段と、
を有することを特徴とする位置検出装置。 - 前記判定手段による判断に基づき、前記同期演算手段で演算された前記位置を前記スケールに対する前記取得手段の位置として決定する位置決定手段を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。
- 前記判定手段により前記同期演算は正常でないと判断されたときに異常を通知する通知手段を有する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の位置検出装置。
- 前記スケールは、移動方向において互いに異なる周期で形成された3以上のパターン列を有し、
前記取得手段は、前記スケールに対する前記移動方向の位置に応じた前記パターン列に基づく3以上の信号を取得し、
前記位相演算手段は、前記取得手段により取得した3以上の信号に基づき、前記移動方向に対する周期が互いに異なる3以上の周期信号の位相を演算し、
前記同期演算手段は、演算された3以上の位相の中の2つの位相の同期演算を、複数の位相の組み合わせに対して行い、前記スケールに対する前記取得手段の位置を前記複数の組み合わせそれぞれにおいて演算し、
前記判定手段は、前記複数の同期演算が正常か否かの判断に際し、前記余裕度と所定の閾値とを比較し、
前記判定手段は、演算された3以上の位相の中の2つの位相の同期演算が正常か否かを、前記複数の組み合わせそれぞれに対し独立に設定された閾値に基づいて判断する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の位置検出装置。 - 前記閾値は、前記スケールと前記取得手段の前記移動方向における全可動範囲内において、前記同期余裕度演算手段により算出された同期余裕度の最大値及び最小値である、ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の位置検出装置。
- 前記スケールは、前記移動方向において互いに異なる周期で形成された複数の反射パターン列であり、
前記取得手段は、光源と、前記光源から出射し前記複数の反射パターン列で反射された光をそれぞれ受光する複数の受光手段と、を含む、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の位置検出装置。 - 前記複数の周期信号のうちの一以上の信号に基づき、前記位置決定手段により決定された位置を基準位置とする相対位置を演算することにより、前記スケールに対する前記取得手段の位置を取得する、相対位置演算手段を有し、
前記位置決定手段による前記スケールに対する前記取得手段の位置の取得と、前記相対位置演算手段による前記スケールに対する前記取得手段の位置の取得と、を切り替える手段を有する、
ことを特徴とする請求項2に記載の位置検出装置。 - 移動方向において互いに異なる周期で形成された複数のパターン列を有するスケールに対する前記移動方向における位置に応じた複数の信号を取得するステップと、
取得した複数の信号に基づき、前記移動方向に対する周期が互いに異なる複数の周期信号の位相を演算するステップと、
演算された前記複数の位相の同期演算を行い、前記スケールに対する前記取得手段の位置を演算するステップと、
前記同期演算での余裕度を演算するステップと、
前記余裕度と所定の閾値とを比較し、前記同期演算が正常か否かを判断するステップと、
を有することを特徴とする位置検出方法。 - 前記判断に基づき、演算された前記位置を前記スケールに対する位置として決定するステップを有することを特徴とする請求項8に記載の位置検出方法。
- 可動光学部材と、該可動光学部材の位置検出装置として、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の位置検出装置とを備える、レンズ装置。
- 請求項10に記載のレンズ装置とカメラ装置とを備える撮影装置。
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