JP6207208B2 - 位置検出手段 - Google Patents
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Description
図1は、実施例1の構成ブロック図である。図1において、ABS算出部(位置算出手段)102は、ABSセンサーから出力される信号を元に、固定要素に対しての可動要素の位置である絶対位置Pabsを算出する演算部である。スケール切替え部(切替え手段)103は、ABSセンサー104から出力される2種類のトラックパターンにより発生する2種類の信号出力を切替えるスケール切替え部である。ABSセンサー(信号検出手段)104は、固定要素に対しての可動要素の絶対位置を算出するための信号を出力する絶対位置センサーである。ABSセンサー104の内部構成及び出力信号については後述する。AD変換部105は、ABSセンサー104から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するAD変換部である。ABS信頼性判断部(信頼性判断手段)106は、ABS算出部が算出した絶対位置の信頼性を判断する信頼性判断部である。ABS信頼性判断基準データ保持部107は、絶対位置の信頼性を判断するデータを記憶し保持する不揮発メモリであり、例えばEEPROMである。ABS決定部101は、ABS算出部102が算出した絶対位置Pabsを、ABS信頼性判断部の判断結果を元に決定する絶対位置決定部である。ABS決定部101及びABS算出部102及びABS信頼性判断部106は例えば一つのCPU内に構成される。
ABS決定部101は、ABS算出部102に対して、絶対位置Pabsの算出の要求を行う。ABS算出部102は、ABS決定部101からの絶対位置算出要求を受けると、スケール切替え部103に、2種類のトラックパターンの信号をABSセンサー104から順次出力するように指令を出す。スケール切替え部103は、ABSセンサー104に順次2種類のトラックパターンの信号出力指示を行う。ABSセンサー104は、スケール切替え部103の指示に従い、2種類のトラックパターンの信号を順次出力する。ABSセンサーから出力される2種類のトラックパターンの信号は、AD変換部105でデジタル信号に変換され、ABS算出部102に出力される。ABS算出部は、2種類のトラックパターンの信号を元に絶対位置Pabsを算出し、ABS決定部101に出力する。絶対位置算出方法については後述する。一方ABS算出部102は、絶対位置算出情報をABS信頼性判断部106に出力する。ABS信頼性判断部106は、絶対位置算出の情報及びABS信頼性判断基準データ保持部107が保持している信頼性判断基準データから、ABS算出部102が算出した絶対位置Pabsの信頼性判断を行い、その結果をABS決定部101に出力する。絶対位置算出情報及び絶対位置の信頼性判断については後述する。ABS決定部101は、ABS信頼性判断部106から出力された絶対位置Pabsの信頼性の判断結果を元に、ABS算出部102が算出した絶対位置Pabsを決定するか否かを判断し、決定する場合は、ABS算出部102が算出した絶対位置を決定する。決定しない場合は、ABS算出部102に対して、絶対位置Pabsの再算出の要求を行う。ABS算出部102は、ABS決定部101の要求に従い、絶対位置Pabsを再度算出する。以上を絶対位置決定まで実施する。
図2はABSセンサー(信号検出手段)104の断面図である。図2において、可動要素21は、紙面に垂直方向となるX軸方向に可動な可動部である。固定要素22は、可動要素21の絶対位置の基準となる要素である。光源201は発光部であり、例えばLEDである。スケール部202は全長でスリット数の異なる等間隔の2つのトラックパターン203a,203bを有するスケール部である。受光部204a,204bはそれぞれ、トラックパターン203a,203bにより反射した光源201から出射した光を受光するための受光部であり、例えばフォトダイオードアレイで構成される。信号処理回路(信号処理手段)205は、受光部204a,204bで受光した信号を処理し、スケール切替え部103の切替え信号に応じて、トラックパターン203a,203bの何れかの信号を出力する信号処理回路である。なお、本実施例においては、可動要素21にスケール部202を備え、固定要素22に光源201及び受光部204a、204bを備える構成を例示したが、これに限定されることはなく、固定要素及び可動要素の内の一方にスケール部202を、他方に光源201及び受光部204a、204bを備える構成とすればよい。後述する実施例においても同様である。
第一のA相変位信号S1rA、及び、第一のB相変位信号S1rB、
又は、
第二のA相変位信号S2rA、及び、第二のB相変位信号S2rB、
の何れかを出力する。以上により、ABSセンサー104は、スケール切替え部103からの切替え信号に応じて、
第一のA相変位信号S1rA、及び、第一のB相変位信号S1rB、
又は、
第二のA相変位信号S2rA、及び、第二のB相変位信号S2rB、
の何れかをAD変換部105に出力する。
絶対位置はABS算出部102で算出される。図5に絶対位置算出のフローを示す。
S501で処理を開始し、S502に進む。
S1rA:a1×COSθ+s1 ・・・(1)
S1rB:a2×SINθ+s2 ・・・(2)
S1cA:{(a1×COSθ+s1)-s1}×a2 = a1×a2×COSθ・・・(3)
S1cB:{(a2×SINθ+s2)-s2}×a1 = a1×a2×SINθ ・・・(4)
以上により、S502で第一のA相変位信号S1rA及び第一のB相変位信号S1rBの補正を行うと、S503に進む。
S503で第一の相対位置信号Inc1を算出すると、S504に進む。
S504では、第二のA相変位信号S2rA及び第二のB相変位信号S2rBの補正を行う。
S2rA:b1×COSθ+ t1 ・・・(5)
S2rB:b2×SIN(θ+α)+ t2 ・・・(6)
S2cA´:{(b1×COSθ+t1)-t1}×b2 = b1×b2×COSθ ・・・(7)
S2cB´:{(b2×SIN(θ+α)+t2)-t2}×b1 = b1×b2×SIN(θ+α)・・・(8)
この結果、第二のA相変位信号S2rA及び第二のB相変位信号S2rBのオフセットt1,t2が除去され、信号振幅が同一となった第二のA相変位信号S2cA´及び第二のB相変位信号S2cB´が得られる。
式(7)、式(8)の差は及び和は、それぞれ以下の式(9)、式(10)のように表される。
b1×b2×(SIN(θ+α)-COSθ)
= b1×b2×2×SIN{(α-90)/2}×COS{θ+(α+90)/2} ・・・(9)
b1×b2×(SIN(θ+α)+COSθ)
= b1×b2×2×COS{(α-90)/2}×SIN{θ+(α+90)/2} ・・・(10)
以上により式(9)、式(10)の位相差は90°となる。
第二のA相変位信号S2cA:
b1×b2×2×SIN{(α-90)/2}×COS{(α-90)/2}×COS{θ+(α+90)/2} ・・・(11)
第二のB相変位信号S2cB:
b1×b2×2×SIN{(α-90)/2}×COS{(α-90)/2}×SIN{θ+(α+90)/2} ・・・(12)
以上により、S504で第二のA相変位信号S2rA及び第二のB相変位信号S2rBの補正を行い、S505に進む。
S505で第二の相対位置信号Inc2を算出し、S506に進む。
S506でバーニア信号Pv1を算出し、S507に進む。
S507では絶対位置Pabsを算出する。
図7において横軸はスケールの全長Lmaxに対しての位置を示し、縦軸はその時の信号レベルを示す。また、信号レベルの最大値をVmaxで示す。また、N1はスケール開始点から何周期目の領域であることを示し、全長Lmax内での周期の数(最大のN1)をN1maxと定義する。本実施例では、第一トラックパターン203aは、スケールの全長Lmaxに対して40周期となるため、N1maxは40であり、N1は1から40までの自然数となる。
Vb´=Pv1-(Inc1/N1max) ・・・(13)
Vb=Round[{Pv1-(Inc1/ N1max)}×(N1max / Vmax)] ×(Vmax / N1max)
・・・(14)
ここでRound[ ]は、小数第1位を四捨五入する関数である。
E = {Pv1-(Inc1/N1max)}- Vb ・・・(15)
Vabs = Vb + (Inc1/N1max)・・・(16)
Pabs = Vabs×(Lmax/Vmax)・・・(17)
S507で絶対位置Pabsを算出すると、S508に進み処理を終了する。
以上により絶対位置Pabsを算出することができる。
図8は図7の(c)の波形を拡大した図である。ここで、Emaxは、式(14)で除去できる誤差成分Eの最大値である。式(14)より、誤差成分Eは四捨五入により除去されるため、Emaxは、Vmax/N1maxの半分となり、式(18)のように表わされる。
Emax=Vmax/(N1max×2) ・・・(18)
E < Emax = Vmax/(N1max×2) ・・・(19)
E = En + Em ・・・(20)
En = En1×{(N1max-1)/N1max} + En2 ・・・(21)
En1及びEn2は、予め測定することにより算出され、固定値をしてABS信頼性判断部基準データ部保持部107に保持される。従って、可変要因となる誤差成分Emは以下の式(22)で表わすことができる。
そこで、S1rA、S1rB及びS2rA、S2rBを取得するまでに経過した時間内に可動要素21が移動した移動量をΔPvと定義すると、誤差成分Emは式(22)で表わされる。
Em = N2max×Vmax×ΔPv/Lmax・・・(22)
ΔPv<ΔPvmax ・・・(24)
以上により、式(23)の右辺は全て固定値であるため、S1rA、S1rB及びS2rA、S2rBを取得するまでの経過時間内(所定の周期内)に可動要素21が固定要素22に対して移動した移動量(相対的変位量)ΔPvに対し、絶対位置の誤算出が発生しない閾値ΔPvmaxは一意に決定される。
図9は可動要素21が移動している時の、Inc1及びVabsの信号レベルの関係を示している。図9の横軸は時間であり、縦軸は信号レベルである。T1及びT3はS1rA、S1rBの信号を取得した時間であり、T2はS2rA、S2rBの信号を取得した時間である。ここでT1とT2及びT2とT3の時間間隔は信号取得遅延時間Tsであり、同じ時間間隔である。信号取得遅延時間Tsは、S1rA、S1rBとS2rA、S2rBの信号を切替えた後に、其々の信号が十分安定する時間が設定される。V1vabs、V2vabs、V3vabsはそれぞれ、T1、T2、T3の時のVabsの信号レベルである。またV1inc1、V2inc1、V3inc1はそれぞれ、T1、T2、T3の時のInc1の信号レベルである。ΔV12inc1はT1からT2におけるInc1の信号レベルの変化量であり、ΔV12vabsはT1からT2におけるVabsの信号レベルの変化量である。
ΔV12inc1 = (V3inc1 V1inc1)/2 ・・・(25)
ここで、V1inc1及びV3inc1は、T1、T3それぞれのタイミングで取得したS1rA、S1rBから 図5のS502及びS503の処理により算出することができる。
ΔV12vabs = ΔV12inc1 / N1max ・・・(26)
移動量ΔPvは、ΔV12vabsと式(27)から算出することができる。
ΔPv = ΔV12vabs ×(Lmax/Vmax) ・・・(27)
図10は本実施例の構成ブロック図であり、図1と同様の構成のものは同符号を付す。
ABS決定部1101は、ABS算出部1102に対して、絶対位置Pabsの算出要求を行う。ABS算出部1102は、実施例1と同様の方法により絶対位置Pabsを算出すると共に、絶対位置算出情報をABS信頼性判断部106に出力する。ABS信頼性判断部106は実施例1と同様の方法で信頼性判断を行い、その結果をABS決定部1101に出力する。ここで、ABS信頼性判断部106が絶対位置Pabsの信頼性が低いと判断した場合、ABS決定部1101は、ABS算出部1102に対して、絶対位置Pabsの算出の再要求を行う。ABS算出部1102は、絶対位置Pabsの算出の再要求を受けると、再度、絶対位置Pabsを算出する。
T4は、S2rA、S2rBの信号を取得した時間である。ここで、T1とT2及びT2とT3及びT3とT4の時間間隔は信号取得遅延時間Tsと同じである。V2inc2、V3inc2、V4inc2はそれぞれT2、T3、T4の時のInc2の信号レベルである。ΔV23inc2はT2からT3におけるInc2の信号レベルの変化量であり、ΔV23vabsはT2からT3におけるVabsの信号レベルの変化量である。
T2、T3、T4は等間隔であるため、可動要素21が等速で移動している場合を想定すると、ΔV23inc2は式(28)で表わすことができる。
ΔV23inc2 = (V4inc2 V2inc2)/2 ・・・(28)
またスケールの全長Lmaxに対するVabsの周期は1であるのに対し、Inc2における全長Lmax内での周期の数(N2の最大値)はN2maxであるため、Vabs及びInc2が連続値をとる範囲においてはΔV23vabsは、式(29)で表わすことができる。
ΔV23vabs = ΔV23inc2 / N2max ・・・(29)
移動量ΔPvは、ΔV23vabsと式(30)から算出することができる。
ΔPv = ΔV23vabs ×(Lmax/Vmax) ・・・(30)
以上によりT2からT3における移動量ΔPvを算出する。
ここで、T2からT3における移動量ΔPvがΔPvmaxより小さい場合、T2で取得したS2rA、S2rB及びT3で取得したS1rA、S1rBから算出した絶対位置Pabsの信頼性は高いと判断される。
以上により、順次S1rA、S1rB、S2rA、S2rBを取得し、順次取得したS1rA、S1rB、S2rA、S2rBから絶対位置Pabsを随時算出することで、信頼性が高い絶対位置Pabsを早く決定することができる。
図12は本実施例の構成ブロック図であり、図10と同様の構成のものは同符号を付す。
ABS決定部1101は、ABS算出部1201に対して、絶対位置Pabsの算出要求を行う。ABS算出部1201は、ABS決定部1101からの絶対位置Pabsの算出要求を受けると、駆動制御部1202に対し、信号取得遅延時間Tsにおける移動量ΔPvが式(24)を満たす速度Sabs、すなわち、移動量ΔPvが式(24)を満たす速度Sabs以下(所定の閾値以下)になるような駆動制御要求を行う。駆動制御部1202は、前記駆動制御要求を受けると、モータ1203に対して、可動要素1204の移動速度が速度Sabs以下になるように駆動制御を行う。ABS算出部1201は、信号取得遅延時間Ts間隔でS1rA、S1rBを取得し、随時Tsにおける移動量ΔPvを式(31)を用いて算出する。
ΔPv = (ΔVinc1 / N1max) ×(Lmax/Vmax)・・・(31)
ここで、ΔVinc1は、信号取得遅延時間TsにおいてInc1が変化した信号レベルである。
以上により、信頼性の高い絶対位置算出が行われる速度に可動要素1204の移動速度を制御することで、信頼性の高い絶対位置を早く決定することができる。
104 ABSセンサー(信号検出手段)
106 ABS信頼性判断部(信頼性判断手段)
21、1204 可動要素
22 固定要素
1202 駆動制御部
Claims (6)
- 固定要素に対する可動要素の位置を検出する位置検出手段であって、
前記固定要素に対する前記可動要素の位置に対しそれぞれが所定の値を示す複数の周期
信号であって、該位置の変化に応じ互いに異なる周期で変化する複数の周期信号を検出し、検出された前記複数の周期信号に基づく複数の変位信号を生成し、生成された複数の変位信号を所定の周期で切替えて順次出力する信号検出手段と、
前記複数の変位信号に基づいて前記固定要素に対する前記可動要素の位置を算出する位置算出手段と、
前記所定の周期内における前記可動要素の変位量が所定の閾値より大きい場合、前記位置算出手段で算出された位置の信頼性は低いと判断する信頼性判断手段と、
前記固定要素に対する前記可動要素の最大変位、該最大変位内の前記複数の周期信号の周期の数、を記憶するデータ保持部と、
を有し、
前記所定の閾値は、前記複数の周期信号それぞれ前記最大変位、該最大変位内での前記複数の周期信号の周期の数、に基づいて決定される、
ことを特徴とする位置検出手段。 - 前記複数の周期信号それぞれのノイズ、前記固定要素に対する前記可動要素の最大変位、該最大変位内の前記複数の周期信号の周期の数、を記憶するデータ保持部を有し、
前記所定の閾値は、前記複数の周期信号それぞれのノイズ、前記最大変位、該最大変位内での前記複数の周期信号の周期の数、に基づいて決定される、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出手段。 - 前記信頼性判断手段によって信頼性は低いと判断された場合は、前記位置算出手段は、次の所定の周期のタイミングで前記信号検出手段から出力された前記変位信号を取得し、位置を再度算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置検出手段。
- 前記可動要素を駆動する駆動手段を有し、
該駆動手段は、前記所定の周期内における前記可動要素の変位量が前記所定の閾値以下となるように前記可動要素の駆動を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の位置検出手段。 - 前記信号検出手段は、
前記固定要素及び前記可動要素の一方に、互いに異なる周期を有する複数の反射パターン列と、
前記固定要素及び前記可動要素の他方に固定された光源と、
前記固定要素及び前記可動要素の該他方に固定され、前記光源から出射し前記複数の反射パターン列で反射された光をそれぞれ受光する複数の受光部と、
を含む、ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の位置検出手段。 - 前記信号検出手段が前記複数の周期信号に基づき生成された複数の変位信号を前記所定の周期で切替えて順次出力するための切替え信号を前記信号検出手段に出力する切替え手段を有する、ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の位置検出手段。
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