JP2015036254A - 乳母車又は介護用車両の安全システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の課題は、周囲の状況を判断し、危険を回避する、乳母車又は介護用車両の安全システムを提供することである。また、操作者に操作上の負担のかからない安全システムを提供することも課題となる。【解決手段】乳母車又は介護用車両のフレームに、各種センサと判断部を有するコントロールボックスとブレーキ制御部を設置する。コントロールボックスの機能構成は、タイマー、タッチセンサによる人検知の有無により動作モードを切り換える切替部、傾斜等の状況データを取得する取得部、危険の有無を判断する判断部から構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、ブレーキ装置を備えた乳母車又は介護用車両の安全システムに関し、特に周囲の状況を検知し、乳母車又は介護用車両のブレーキ装置を制御する安全システムに関するものである。

乳母車又は介護用車両は、母親などの操作者がその進行と停止を常にコントロールすることを前提に作られている。ブレーキ機構が備えられた乳母車も存在する。このような乳母車には、走行中のブレーキ操作のためのハンドレバーが備えられているものもある。
さらには、停止中にブレーキ固定のためのフットレバーが備えられた乳母車も
ある。
従来の乳母車又は介護用車両においては、操作者が、周囲の状況を判断し、必要に応じてハンドレバーやフットレバーを操作してブレーキ制御する。ここで、乳母車又は介護用車両の安全は、操作者に託されていた。

坂道など傾斜のある路面での危険が指摘されている。操作者である保護者が転ぶなどして、乳母車又は介護用車両が操作者の手を離れた場合、乳母車又は介護用車両が暴走し、事故に至る危険がある。
また、傾斜ある地面において、ブレーキロックをさせず停車している乳母車又は介護用車両が、傾斜によって暴走し、事故に至る危険も指摘されている。

さらには、操作者が安全に対する十分な配慮をせず、乳母車又は介護用車両を暴走させてしまい、事故に至る危険もある。

特許文献１において、乳母車又は介護用車両を保持するグリップを離した時点で制動装置が作動する事を特徴とした乳母車又は介護用車両等用ブレーキが記載されている。
しかしながら、操作者は、乳母車又は介護用車両を進めている間は、常にグリップを握っている必要があり、操作者の操作における負担が大きいという問題がある。また、操作者が不用意にグリップを離すと、ブレーキを掛けることが適当でない場面でもブレーキが作動することになり、返って危険が生じる問題もある。
特開2006-21732

本発明の課題は、周囲の状況を判断し、危険を回避する、乳母車又は介護用車両の安全システムを提供することである。
また、操作者に操作上の負担のかからない安全システムを提供することも課題となる。

本発明の第一の観点によれば、ブレーキ装置を有する乳母車又は介護用車両の安全システムであって、
該乳母車又は介護用車両を操作する人の人検知をする人検知手段と、
該乳母車又は介護用車両に関する所定の状況を検知して、状況データとして取得する状況取得手段と、
前記人検知がされない場合において、前記取得による状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況の第1の判断を生成する第1の状況判断手段と、
該判断に応じて前記ブレーキ装置の制御を行う制御手段
とを含む安全システムが提供される。

前記人検知及び取得は、所定の間隔で実行され、該間隔で前記制御が更新されるとしてもよい。

前記人検知手段は、前記乳母車又は介護用車両に設けられたタッチセンサ、前記操作者に供するＲＦ発信機を検知するＲＦセンサから選ばれる少なくとも１つであるとしてもよい。
ここでタッチセンサには、メカニカルスイッチ、静電容量センサ、フォトセンサ、ロードセル、サーモセンサなどの、当該センサへの接触を検知するセンサすべてが含まれる。

前記状況取得手段は、前記乳母車又は介護用車両が置かれた面の傾きの取得をする傾斜センサ、前記乳母車又は介護用車両の位置を取得するＧＰＳ受信機から選ばれる少なくとも一つを含むとしてもよい。
ここでＧＰＳ受信機は、航法目的の衛星からの電波を受信して位置を取得するものをすべて含むものとする。米国防総省が管理する全地球測位システムに使われる衛星、準天頂衛星システムに使われる衛星など衛星測位システムの受信機などをすべて含むものとする。

前記状況取得手段は、路面に対する速度を取得する速度センサと路面に対する加速度を取得する加速度センサをさらに含んでおり、
前記人検知がされた場合において、前記状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況に係る第2の判断を生成する第2の状況判断手段と
をさらに含むとしてもよい。

前記ブレーキ制御には、ブレーキの強さに係る制御が含まれ、該強さは前記第１の判断又は第２の判断の種類に応じて予め設定されるとしてもよい。

本発明によれば、傾斜等による危険のある状況において、操作者が手を放して離れ、操作できないと判断される場合に、安全システムの判断機能により、ブレーキ装置を作動させて、危険を回避する効果がある。

また、操作者が進行させている場合でも、安全システムの判断機能により、所定の走行状況を危険と判断し、ブレーキ装置を動作させて。危険を回避する効果もある。

図１は、実施例１の乳母車の骨子図である。 図２は、実施例１の電子部品を格納したコントロールボックスを示した説明図である。 図３は、ハンドルバーの一部分に取付けたタッチセンサの例を示した図である。 図４は、後輪及びブレーキ装置を背後から見た図である。 図５は、 図６は、基準状況データの構造を示したブロック図である。 図７は、ブレーキ制御部の内部構成を示したブロック図である。 実施例１の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。 図９は、本実施例の安全システムを採用した介護用車両の骨子図である。 図９は、実施例２の乳母車の動作を示した図である。 図１１は、第１判断部が参照する基準状況データである。 図１２は、取得した状況データの一例である。 図１３は、第２判断部が参照する基準状況データである。 図１４は、ブレーキ制御部の内部構成を示したブロック図である。 図１５は、動作テーブルの構造を示した図である。 図１６は、実施例２の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。 図１７は、操作者が所持するＲＦ発信機と、乳母車に設置したＲＦ受信機を示したイメージ図である。 図１８は、乳母車のコントロールボックスに組み込んだＧＰＳ受信機のイメージ図である。 図１９は、地理情報データベースに格納されたデータのデータ構造を示したブロック図である。

ブレーキ装置を有する乳母車又は介護用車両に、人検知部と、傾斜センサを含む状況取得部と、
人検知がされない場合と人検知される場合では、異なる判断をする判断部と、これらの判断に応じてブレーキ装置の制御を行う制御部を設けることにより本発明に係る安全システムを実現した。
以下、実施例によって説明する。

図１は、本実施例の安全システムを採用した乳母車の骨子図である。座部、背もたれ部等を省いた乳母車のフレームを抜き出し、本発明の構成部品の位置を示してある。ここでフレームは、線で表現されているが、実際には所定の大きさの部材で構成されている。
尚、本発明の安全システムの構成部を設置する乳母車のフレームと各構成部の設置位置とは、ここに示したものに限られるものではなく、本発明の趣旨に沿って適宜変更可能である。また、本発明の安全システムを採用する対象は、介護用車両とすることも可能である。
１０１は、操作者が乳母車を操作ためのハンドルバーである。ハンドルバーの表面には、タッチセンサ１０２が設けられている。操作者がハンドルを掴む位置に取付けてある。
図２は、図１の矢印の方角から見たタッチセンサ取付部分を示した拡大図である。ハンドルバー２０１の外周をタッチセンサ２０２で覆うように取り付けてある。

本願発明の人検知部は、ここに示したタッチセンサに限定されるものではなく、図３にいくつかの例を示すように、本願発明の趣旨に沿って適宜採用可能である。３０１は、ハンドルバーの一部分に取付けたタッチセンサの例である。３０２は、ハンドルバーに設置した機械式のボタンである。操作者がハンドルバーを握るときボタンを押し下げると、操作者の存在が検知される。３０３は、レバーである。操作者がハンドルをレバーと一緒に握ると、操作者が検知される。
また、タッチセンサとして、既知技術による感圧センサ、静電容量式タッチセンサなどが適宜採用されうる。

本願発明の人検知部は、操作者が所持したり、身体に固定することにより、操作者と共にするＲＦ発信機と乳母車に設けたＲＦ受信機とにより構成する方式を採用してもよい。ＲＦ受信機が受信する電波の強度が所定の値を操作者の有無を判別する閾値とする人検知の方式である。
図１７は、操作者１７０１が所持するＲＦ発信機１７０２と、乳母車１７０３に設置したＲＦ受信機１７０４を示したイメージ図である。ここでＲＦ発信機は、操作者の腕に固定され、ＲＦ受信機はコントロールボックス上部に設置されているが、本発明の人検知部に採用するＲＦ発信機及びＲＦ受信機の設置は、これに限られるものではない。

図１の説明に戻る。１０３は、座部フレームである。このフレームにハンモック等の座部が固定される。
１０４は、乳母車のフレームである。このフレームに、後で説明するセンサ、回路等の電子部品を格納したコントロールボックス１０５と、ブレーキ制御部１０６とが設置されている。設置は、ネジ止めもしくは接着により、フレームの適当な位置に固定するものとする。
コントロールボックスとタッチセンサ１０２は、通信線１０７で接続されている。又、ブレーキ制御部１０６は、コントロールボックスと通信線１０８で接続されている。

１０９は、乳母車の車輪であり、ブレーキ装置１１０が設けられている。
ここでは、後輪にブレーキ装置を設ける方式が採用されているが、本発明の乳母車のブレーキ装置はこれに限られるものではない。車輪すべてにブレーキ装置を設ける方式や前輪にブレーキ装置を設ける方式などが適宜採用されうる。

図４は、車輪１０９及びブレーキ装置１１０を背後から見た図である。
４０１は、乳母車の脚部フレームの骨子を示したものである。４０２は、ブレーキ装置のドラム部を示している。４０３は、ブレーキワイヤであり、その一方の端がブレーキ制御部１０６と接続している。
ここでは、ブレーキ装置として、ドラム式ブレーキを採用しているが、本発明はこれに限られるものではない。ディスクブレーキ、機械式レバーで車輪の外周を押圧するブレーキなど周知のブレーキ装置が適宜採用されうる。

（コントロールボックスの内部構成）
図５は、コントロールボックス１０５の機能構成を示したブロック図である。
ここに示された安全システムの各機能部の動作は、予め組み込まれたファームウエア等の制御プログラムがコントロール回路のプロセッサーで実行され、この制御プログラムがセンサ等のデバイスと協働することにより実現される。また、これらのプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該プロセッサーによって記録媒体から読み出され、ユーザが操作すること又は乳母車に備えられたセンサ等のデバイスからの信号を受信することをトリガに実行される。

以下、コントロール回路、センサ等からなるコントロールボックス５０１の機能構成を示すブロックを順番に説明する。
５０２は、タイマーである。タイマーは、切替部や取得部が各センサからのデータ取得の周期を得るために備えられている。
５０３は、記憶部である。後で説明する判断の基準となる基準状況データ等が格納されている。
５０４は、切替部である。切替部は、所定の周期でタッチセンサ１０２の検知情報を受信する。タッチセンサで人検知がされていない場合、安全システムの動作が、後で説明する判断に基づいて、ブレーキ動作を自動的に行う自律モードとなる。
ここでタッチセンサにおいて人検知がされている場合、コントロール回路の動作は、手動モードとなって、判断と自動動作を行わない。

５０５は、取得部である。取得部は、所定の周期で傾斜センサ５０６から状況データ（傾斜の値）を取得し、判断部５０７に送信する。判断部は、自律モードの場合、上述の記憶部５０３に格納された基準状況データと取得した傾斜の値とを比較をして、基準状況データのいずれかの値を超えている場合に「危険が有る」と、そうでない場合に「危険が無い」という判断をする。

（基準状況データの構造）
図６は、基準状況データの構造を示したブロック図である。６０１に示すように、方向毎の傾斜の値を格納している。方向別に危険を判断する基準の値が異なることが特徴である。ここでは、「車輪と平行方向成分」について「１度」、「車輪と直交成分」について「２度」という基準状況データが設定されている。
ここで「車輪と平行方向成分」について基準の値を超えている場合を「危険１」、「車輪と直交成分」について「危険２」というように判断の種類をさらに増やしてもよい。
本発明で採用可能な基準値は、これに限定されるものではなく、適宜設定されうる。

本実施例では、取得部５０５が傾斜センサ５０６から傾斜の値を取得する方式としたが、本発明の取得部は、ＧＰＳ受信機から位置情報を取得する方式であってもよい。
この場合、上述の判断部は、当該乳母車の内部もしくは、通信を介して接続した外部の位置情報データベースに格納された坂道や交差点などの危険個所の位置に関するデータと、取得した位置情報を比較し、取得した位置情報が危険個所の領域に含まれるか、否かによって、上述の判断部５０７が危険の有無を判断すればよい。
図１８は、乳母車１８０１のコントロールボックス１８０２に組み込んだＧＰＳ受信機のイメージ図である。ここでコントロールボックスには無線部１８０４が組み込まれており、外部の地理情報データベースに接続している。
図１９は、地理情報データベースに格納されたデータのデータ構造を示したブロック図である。危険個所の識別番号１９０１、危険個所の名称１９０２、危険個所の北緯１９０３、危険個所の東経１９０４、そして閾値１９０５という構成である。ここでは、位置情報を緯度と経度による表現で格納している。又、閾値は危険個所の領域を判断するための値であり、取得した位置情報と危険個所の位置情報との距離が閾値以内の場合、上記判断部５０７が危険個所の領域に含まれると判断するように構成する。
位置情報を取得する場合の判断の方式として本願発明で採用可能な方式は、ここで示した方式に限られるものではなく、適宜変形された方式が採用されうる。

図７は、ブレーキ制御部１０６の内部構成を示したブロック図である。
７０１は、受信部である。受信部は、判断部５０８における判断の信号を受信する。７０２は、動作決定部である。動作決定部は、受信した判断の信号が「危険が有る」に対応したものである場合にブレーキ動作命令をアクチュエータ７０４に送る。アクチュエータは、ブレーキ装置１０９に接続したブレーキワイヤを牽引させる。すでにブレーキ動作中の場合は、アクチュエータはその動作を維持する。
動作決定部が受信した判断の信号が「危険が無い」に対応したものである場合、ブレーキ解除命令をアクチュエータ７０４に送る。アクチュエータは、ブレーキ中であれば、ブレーキを解除するためにブレーキワイヤを緩める。ブレーキ中でなければ、動作しない。

図８は、実施例１の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。
電源が入れられて安全動作がスタートすると、人検知ステップ８０１において、切替部５０４は、１秒の周期でタッチセンサ５０５からの検知情報を取得する。検知情報が「操作者が有り」に対応する情報の場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ８０２を経由して、乳母車の安全動作はスタートにリターンする。
ブレーキ中でなければ、安全動作はそのままスタートにリターンする。
検知情報が「操作者が無し」に対応する情報の場合、安全動作は、取得ステップ８０３に移動する。
ここで、周期は１秒としたが、本発明の周期は、これに限定されるものではなく、消費電力と安全との兼ね合いから適宜設定されうる。

取得ステップ８０３において、取得部５０５は、傾斜センサ５０７から状況データを取得する。

判断ステップ８０４において、判断部５０８は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。
判断が「危険が有る」である場合、安全動作は制動動作ステップ８０５に移動する。
制動動作ステップ８０５において、ブレーキ制御部は、ブレーキ中でなければブレーキの制動動作を実行する。ブレーキ動作は、つぎの周期まで継続するように設けられている。
ブレーキ中であれば、ブレーキ制御部によって、ブレーキ動作はさらに次の周期まで継続される。

判断部５０８の判断が「危険が無い」である場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ８０６において、ブレーキ制御部によって、ブレーキが解除された後、乳母車の安全動作はスタートにリターンする。
ブレーキ中でなければ、安全動作はそのままスタートにリターンする。

以上のような安全動作によって、操作者がいない場合に、操作者に代って周囲の状況が判断され、危険が回避される。

以下は、実施例２の説明である。実施例１と異なる部分を中心に説明する。
図９は、本実施例の安全システムを採用した介護用車両の骨子図である。座部、背もたれ部等を省いた介護用車両のフレームを抜き出し、本発明の構成部品の位置を示してある。ここでフレームは、線で表現されているが、実際には所定の大きさの部材で構成されている。
尚、本発明の安全システムの構成部を設置する介護用車両のフレームと各構成部の設置位置とは、ここに示したものに限られるものではなく、本発明の趣旨に沿って適宜変更可能である。また、安全システムを採用する対象は、乳母車とすることも可能である。
９０１は、操作者が介護用車両を操作ためのハンドルバーである。ハンドルバーの表面には、タッチセンサ９０２が設けられている。操作者がハンドルを掴む位置に取付けてある。
タッチセンサ取付と採用可能なタッチセンサは、実施例1と同様である。
また、タッチセンサの代わりにＲＦ発信機とＲＦセンサを用いる方式を採用してよい点も実施例1と同様である。
ここで、介護される者自身が操作する機能を備えた介護車両の場合、介護者自身も人検知の対象となる操作者となることが可能な構成としてもよい。上記ＲＦ発信機を介護される者が所持すれば、自らの意思で介護車両を操作することが可能な構成となり、自ら操作する能力を有する者が介護される者である場合にも便利である。

本願発明の人検知部は、ここに示したタッチセンサに限定されるものではない。実施例１で示したように、本願発明の趣旨に沿って適宜採用されうる。すなわち、ハンドルバーの一部分に取付けたタッチセンサ、ハンドルバーに設置した機械式のボタン、レバーなどが採用されうる。

図９の説明に戻る。９０３は、座部フレームである。このフレームにハンモック等の座部が固定される。
９０４は、介護用車両のフレームである。このフレームに、後で説明するセンサ、回路等の電子部品を格納したコントロールボックス９０５と、ブレーキ制御部９０６とが設置されている。設置は、ネジ止めもしくは接着により、フレームの適当な位置に固定するものとする。
コントロールボックスとタッチセンサ９０２は、通信線９０７で接続されている。又、ブレーキ制御部９０６は、コントロールボックスと通信線９０８で接続されている。

９０９は、介護用車両の車輪であり、ブレーキ装置１１０が設けられている。９１１は、ブレーキワイヤである。
ここでは、後輪にブレーキ装置を設ける方式が採用されているが、本発明の介護用車両のブレーキ装置はこれに限られるものではない。車輪すべてにブレーキ装置を設ける方式や前輪にブレーキ装置を設ける方式など適宜採用可能である。
また、ブレーキ装置として採用する方式や採用可能な方式は、実施例１と同様である。

（コントロールボックスの内部構成）
図１０は、コントロールボックス９０５の機能構成を示したブロック図である。
ここに示された安全システムの各機能部の動作は、予め組み込まれたファームウエア等の制御プログラムがコントロール回路のプロセッサーで実行され、この制御プログラムがセンサ等のデバイスと協働することにより実現される。また、これらのプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該プロセッサーによって記録媒体から読み出され、ユーザが操作すること又は介護用車両に備えられたセンサ等のデバイスからの信号を受信することをトリガに実行される。

以下、コントロール回路、センサ等からなるコントロールボックス１００１の機能構成を示すブロックを順番に説明する。
１００２は、タイマーである。タイマーは、切替部や取得部が各センサからのデータ取得の周期を得るために備えられている。
１００３は、記憶部である。後で説明する判断の基準となる基準状況データ等が格納されている。
１００４は、切替部である。切替部は、所定の周期でタッチセンサ９０２の検知情報を受信する。タッチセンサで人検知がされていない場合、後で説明する第１の判断に基づいてブレーキ動作を自動的に行う第１モードとなる。
ここでタッチセンサにおいて人検知がされている場合、コントロール回路の動作は、後で説明する第２の判断に基づいてブレーキ動作を自動的に行う第２モードとなる。

１００５は、取得部である。取得部は、所定の周期で、傾斜センサ１００６、介護車輛の進行速度を測る速度センサ１００７および進行方向の加速を測る加速度センサ１００８が示す値を状況データとして取得する。
第１モードにおいて、状況データは、第１判断部１００９によって判断される。第２モードにおいて、状況データは、第２判断部１０１０によって判断される。
第１判断部及び第２判断部は、上述の記憶部１００３に格納されたそれぞれの判断部用に記憶された基準状況データと取得された状況データとの比較をして、基準状況データのいずれかの値を超えている場合に「危険が有る」と、そうでない場合に「危険が無い」という判断をする。

第１判断部の動作について説明する。
図１１は、第１判断部が参照する基準状況データである。
ここでは基準状況データは、傾斜１１０１と速度１１０２とから構成される。ここでは、傾斜について１度、速度について６ｋｍ/hというデータが、予め設定されている。
図１２は、取得した状況データの一例である。
傾斜１２０１、速度１２０２そして加速度１２０３という３つのデータ項目について、それぞれに値を取得している。
第１判断部は、取得した状況データのうち傾斜と速度について、傾斜センサと速度センサの値と、基準状況データに格納された傾斜と速度とを比較し、傾斜のデータ項目において基準状況データの値を超える場合に、「危険１が有る」という判断をし、速度のデータ項目において基準状況データの値を超える場合に、「危険２が有る」という判断をする。
図１２の状況データを取得した場合、傾斜と速度のいずれについても基準状況データに格納された値を超えていないので、第１判断部は、「危険が無い」と判断する。
ここで、本発明の基準状況データは、これに限定されるものではなく、採用したセンサや車両の特性に応じて、適宜採用されうる。

第２判断部の動作について説明する。
図１３は、第２判断部が参照する基準状況データである。
ここでは基準状況データは、第１の速度１３０１、第２の速度１３０２、そして加速度１３０３とから構成される。ここでは、第１速度について１０ｋｍ/h、第２速度について１６km/h、そして加速度について０．３Ｇというデータが、予め設定されている。
第２判断部は、取得した状況データのうち速度と加速度について、速度センサと加速度センサの値と、基準状況データに格納された第１速度、第２速度、そして加速度とを比較して、判断を生成する。第１速度又は加速度のいずれにおいて基準状況データの値を超える場合に、「危険１が有る」という判断をする。取得した速度が第２速度を超えている場合に、「危険２が有る」という判断をする。
ここでも、本発明の基準状況データは、これに限定されるものではなく、採用したセンサや車両の特性に応じて、適宜採用されうる。

図１４は、ブレーキ制御部９０６の内部構成を示したブロック図である。
１４０１は、受信部である。受信部は、第１判断部１００９及び第２判断部１０１０における判断の信号を受信する。１４０２は、動作決定部である。動作決定部は、１４０３に示した動作テーブルを参照して、受信した判断の信号と一致するブレーキ動作を決定する。アクチュエータ１４０４は、ブレーキ装置９１０に接続したブレーキワイヤを決定したブレーキ動作に応じた強度で牽引する。

図１５は、動作テーブル１４０３の構造を示した図である。
判断の種類１５０１とそれに対応するブレーキ動作１５０２という構造である。１５０３は、「危険１」という判断に対応したブレーキ動作は「弱いブレーキ」であることを示している。１５０４は、「危険２」という判断に対応したブレーキ動作は「強いブレーキ」であることを示している。
ここで「強い」「弱い」の具体的数字は、アクチュエータにおいて予め設定されている。

図１６は、実施例２の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。
電源が入れられて安全動作がスタートすると、人検知ステップ１６０１において、切替部１００４は、１秒の周期でタッチセンサ９０２からの検知情報を取得する。検知情報が「操作者が有り」に対応する情報の場合、安全動作は、ステップ１６０７に進み、切替部によって、安全システムの動作モードが第２モードに切り替えられる。
検知情報が「操作者が無し」に対応する情報の場合、安全動作は、ステップ１６０２に進み、切替部によって、安全システムの動作モードが第２モードに切り替えられる。
ここで、周期は１秒としたが、本発明の周期は之に限定されるものではなく、消費電力と安全との兼ね合いから適宜設定されうる。

取得ステップ１６０３において、取得部１００５は、傾斜センサ１００６、速度センサ１００７、そして加速度センサ１００８から状況データを取得する。

第１判断ステップ１６０４において、第１判断部１００９は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。
判断が「危険１が有る」又は「危険２が有る」である場合、安全動作は制動動作ステップ１６０５に移動する。
制動動作ステップ１６０５において、ブレーキ制御部は、図１５の動作テーブルに記憶された「危険１」又は「危険２」という判断の種類に応じてブレーキの制動動作を実行する。ブレーキ動作は、つぎの周期まで継続するように設けられている。

第１判断部１００９の判断が「危険が無い」である場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ１６０６において、ブレーキ制御部によりブレーキ動作が解除された後、介護用車両の安全動作はスタートにリターンする。
ブレーキ中でなければ、安全動作は、そのままスタートにリターンする。

上述の第２モードにおける安全動作について説明する。
ステップ１６０７で、安全動作が第２モードに切り替えられると、取得ステップ１６０８において、取得部１００５は、傾斜センサ１００６、速度センサ１００７、そして加速度センサ１００８から状況データを取得する。

第２判断ステップ１６０９において、第２判断部１０１０は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。
判断が「危険１が有る」又は「危険２が有る」の場合、安全動作は制動動作ステップ１６１０に移動する。
制動動作ステップ１６１０において、ブレーキ制御部は、図１５の動作テーブルに記憶された「危険１」又は「危険２」という判断の種類に応じた「弱」又は「強」のブレーキ制動動作を実行する。ブレーキ制動動作は、つぎの周期まで継続するように設けられている。

第２判断部１０１０の判断が「危険が無い」である場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ１６１１を経由して、ブレーキが解除されて、介護用車両の安全動作はスタートにリターンする。ブレーキ中でなければ、安全動作は、そのままスタートにリターンする。

以上のように第１モードの安全動作によって、操作者がいない場合に、操作者に代って周囲の状況が判断され、危険が回避される。
また、操作者がいる場合であっても、第２モードの安全動作によって、危険と判断される状況においては、自動的にブレーキ動作が行われ、危険が回避される。

本発明で開示した発明は、乳母車や介護用車両の分野での利用が期待される。
完成車への利用は、勿論のこと、後付けの安全システムとしての利用も期待できる。

１０１ ハンドルバー
１０２ タッチセンサ
１０４ 乳母車フレーム
１０５ コントロールボックス
１０６ ブレーキ制御部
１１０ ブレーキ装置

乳母車又は介護用車両は、母親などの操作者がその進行と停止を常にコントロールすることを前提に作られている。ブレーキ機構が備えられた乳母車も存在する。このような乳母車には、走行中のブレーキ操作のためのハンドレバーが備えられているものもある。さらには、停止中にブレーキ固定のためのフットレバーが備えられた乳母車もある。従来の乳母車又は介護用車両においては、操作者が、周囲の状況を判断し、必要に応じてハンドレバーやフットレバーを操作してブレーキ制御する。ここで、乳母車又は介護用車両の安全は、操作者に託されていた。

坂道など傾斜のある路面での危険が指摘されている。操作者である保護者が転ぶなどして、乳母車又は介護用車両が操作者の手を離れた場合、乳母車又は介護用車両が暴走し、事故に至る危険がある。 また、傾斜のある地面において、ブレーキロックをさせず停車している乳母車又は介護用車両が、傾斜によって暴走し、事故に至る危険も指摘されている。

本発明の第一の観点によれば、ブレーキ装置を有する乳母車又は介護用車両の安全システムであって、ブレーキ装置を有する乳母車又は介護用車両の安全システムであって、該乳母車又は介護用車両を操作する人の人検知をする人検知手段と、該乳母車又は介護用車両に関する所定の状況として傾斜の値又は位置情報を検知して、状況データとして取得する状況取得手段と、前記人検知がされない場合において、前記取得による状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況の第１の判断を生成する第１の状況判断手段と、該判断に応じて前記ブレーキ装置の制御を行う制御手段とを含む安全システムが提供される。

前記状況取得手段は、前記乳母車又は介護用車両が置かれた面の傾きの取得をする傾斜センサ、前記乳母車又は介護用車両の位置を取得するＧＰＳ受信機から選ばれる少なくとも１つを含むとしてもよい。
ここでＧＰＳ受信機は、航法目的の衛星からの電波を受信して位置を取得するものをす
べて含むものとする。米国防総省が管理する全地球測位システムに使われる衛星、準天頂衛星システムに使われる衛星など衛星測位システムの受信機などをすべて含むものとする。

前記状況取得手段は、路面に対する速度を取得する速度センサと路面に対する加速度を取得する加速度センサをさらに含んでおり、
前記人検知がされた場合において、前記状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況に係る第２の判断を生成する第２の状況判断手段と
をさらに含むとしてもよい。

前記ブレーキ装置の制御には、ブレーキの強さに係る制御が含まれ、該強さは前記第１の判断又は第２の判断の種類に応じて予め設定されるとしてもよい。

図１は、実施例１の乳母車の骨子図である。 図２は、図１の矢印の方角から見たタッチセンサ取付部分を示した拡大図である。 図３は、ハンドルバーの一部分に取付けたタッチセンサの例を示した図である。 図４は、後輪及びブレーキ装置を背後から見た図である。 図５は、実施例１の電子部品を格納したコントロールボックスの機能構成を示したブロック図である。 図６は、基準状況データの構造を示したブロック図である。 図７は、ブレーキ制御部の内部構成を示したブロック図である。 図８は、実施例１の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。 図９は、本実施例の安全システムを採用した介護用車両の骨子図である。 図１０は、コントロールボックス９０５の機能構成を示したブロック図である。 図１１は、第１判断部が参照する基準状況データである。 図１２は、取得した状況データの一例である。 図１３は、第２判断部が参照する基準状況データである。 図１４は、ブレーキ制御部の内部構成を示したブロック図である。 図１５は、動作テーブルの構造を示した図である。 図１６は、実施例２の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。 図１７は、操作者が所持するＲＦ発信機と、乳母車に設置したＲＦ受信機を示したイメージ図である。 図１８は、乳母車のコントロールボックスに組み込んだＧＰＳ受信機のイメージ図である。 図１９は、地理情報データベースに格納されたデータのデータ構造を示したブロック図である。

本実施例では、取得部５０５が傾斜センサ５０６から傾斜の値を取得する方式としたが、本発明の取得部は、ＧＰＳ受信機から位置情報を取得する方式であってもよい。
この場合、上述の判断部は、当該乳母車の内部もしくは、通信を介して接続した外部の位置情報データベースに格納された坂道や交差点などの危険個所の位置に関するデータと、取得した位置情報を比較し、取得した位置情報が危険個所の領域に含まれるか、否かによって、上述の判断部５０７が危険の有無を判断すればよい。
図１８は、乳母車１８０１のコントロールボックス１８０２に組み込んだＧＰＳ受信機１８０３のイメージ図である。ここでコントロールボックスには無線部１８０４が組み込まれており、外部の地理情報データベースに接続している。
図１９は、地理情報データベースに格納されたデータのデータ構造を示したブロック図である。危険個所の識別番号１９０１、危険個所の名称１９０２、危険個所の北緯１９０３、危険個所の東経１９０４、そして閾値１９０５という構成である。ここでは、位置情報を緯度と経度による表現で格納している。又、閾値は危険個所の領域を判断するための値であり、取得した位置情報と危険個所の位置情報との距離が閾値以内の場合、上記判断部５０７が危険個所の領域に含まれると判断するように構成する。
位置情報を取得する場合の判断の方式として本願発明で採用可能な方式は、ここで示した方式に限られるものではなく、適宜変形された方式が採用されうる。

図７は、ブレーキ制御部１０６の内部構成を示したブロック図である。７０１は、受信部である。受信部は、判断部５０７における判断の信号を受信する。７０２は、動作決定部である。動作決定部は、受信した判断の信号が「危険が有る」に対応したものである場合にブレーキ動作命令をアクチュエータ７０４に送る。アクチュエータは、ブレーキ装置１１０に接続したブレーキワイヤを牽引させる。すでにブレーキ動作中の場合は、アクチュエータはその動作を維持する。 動作決定部が受信した判断の信号が「危険が無い」に対応したものである場合、ブレーキ解除命令をアクチュエータ７０３に送る。アクチュエータは、ブレーキ中であれば、ブレーキを解除するためにブレーキワイヤを緩める。ブレーキ中でなければ、動作しない。

図８は、実施例１の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。
電源が入れられて安全動作がスタートすると、人検知ステップ８０１において、切替部５０４は、１秒の周期でタッチセンサ１０２からの検知情報を取得する。検知情報が「操作者が有り」に対応する情報の場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ８０２を経由して、乳母車の安全動作はスタートにリターンする。
ブレーキ中でなければ、安全動作はそのままスタートにリターンする。
検知情報が「操作者が無し」に対応する情報の場合、安全動作は、取得ステップ８０３に移動する。
ここで、周期は１秒としたが、本発明の周期は、これに限定されるものではなく、消費電力と安全との兼ね合いから適宜設定されうる。

取得ステップ８０３において、取得部５０５は、傾斜センサ５０６から状況データを取得する。

判断ステップ８０４において、判断部５０７は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。
判断が「危険が有る」である場合、安全動作は制動動作ステップ８０５に移動する。
制動動作ステップ８０５において、ブレーキ制御部は、ブレーキ中でなければブレーキの制動動作を実行する。ブレーキ動作は、次の周期まで継続するように設けられている。
ブレーキ中であれば、ブレーキ制御部によって、ブレーキ動作はさらに次の周期まで継続される。

判断部５０７の判断が「危険が無い」である場合、ブレーキ中であれば制動解除ステップ８０６において、ブレーキ制御部によって、ブレーキが解除された後、乳母車の安全動作はスタートにリターンする。ブレーキ中でなければ、安全動作はそのままスタートにリターンする。

以下は、実施例２の説明である。実施例１と異なる部分を中心に説明する。
図９は、本実施例の安全システムを採用した介護用車両の骨子図である。座部、背もたれ部等を省いた介護用車両のフレームを抜き出し、本発明の構成部品の位置を示してある。ここでフレームは、線で表現されているが、実際には所定の大きさの部材で構成されている。
尚、本発明の安全システムの構成部を設置する介護用車両のフレームと各構成部の設置位置とは、ここに示したものに限られるものではなく、本発明の趣旨に沿って適宜変更可能である。また、安全システムを採用する対象は、乳母車とすることも可能である。
９０１は、操作者が介護用車両を操作ためのハンドルバーである。ハンドルバーの表面には、タッチセンサ９０２が設けられている。操作者がハンドルを掴む位置に取付けてある。
タッチセンサ取付と採用可能なタッチセンサは、実施例１と同様である。
また、タッチセンサの代わりにＲＦ発信機とＲＦセンサを用いる方式を採用してよい点も実施例１と同様である。
ここで、介護される者自身が操作する機能を備えた介護用車両の場合、介護者自身も人検知の対象となる操作者となることが可能な構成としてもよい。上記ＲＦ発信機を介護される者が所持すれば、自らの意思で介護用車両を操作することが可能な構成となり、自ら操作する能力を有する者が介護される者である場合にも便利である。

９０９は、介護用車両の車輪であり、ブレーキ装置９１０が設けられている。９１１は、ブレーキワイヤである。
ここでは、後輪にブレーキ装置を設ける方式が採用されているが、本発明の介護用車両のブレーキ装置はこれに限られるものではない。車輪すべてにブレーキ装置を設ける方式や前輪にブレーキ装置を設ける方式など適宜採用可能である。
また、ブレーキ装置として採用する方式や採用可能な方式は、実施例１と同様である。

１００５は、取得部である。取得部は、所定の周期で、傾斜センサ１００６、介護用車両の進行速度を測る速度センサ１００７および進行方向の加速を測る加速度センサ１００８が示す値を状況データとして取得する。
第１モードにおいて、状況データは、第１判断部１００９によって判断される。第２モードにおいて、状況データは、第２判断部１０１０によって判断される。
第１判断部及び第２判断部は、上述の記憶部１００３に格納されたそれぞれの判断部用に記憶された基準状況データと取得された状況データとの比較をして、基準状況データのいずれかの値を超えている場合に「危険が有る」と、そうでない場合に「危険が無い」という判断をする。

図１６は、実施例２の安全システムの安全動作を示したフローチャートである。
電源が入れられて安全動作がスタートすると、人検知ステップ１６０１において、切替部１００４は、１秒の周期でタッチセンサ９０２からの検知情報を取得する。検知情報が「操作者が有り」に対応する情報の場合、安全動作は、ステップ１６０７に進み、切替部によって、安全システムの動作モードが第２モードに切り替えられる。
検知情報が「操作者が無し」に対応する情報の場合、安全動作は、ステップ１６０２に進み、切替部によって、安全システムの動作モードが第１モードに切り替えられる。
ここで、周期は１秒としたが、本発明の周期はこれに限定されるものではなく、消費電力と安全との兼ね合いから適宜設定されうる。

第１判断ステップ１６０４において、第１判断部１００９は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。判断が「危険１が有る」又は「危険２が有る」である場合、安全動作は制動動作ステップ１６０５に移動する。制動動作ステップ１６０５において、ブレーキ制御部は、図１５の動作テーブルに記憶された「危険１」又は「危険２」という判断の種類に応じてブレーキの制動動作を実行する。ブレーキ動作は、次の周期まで継続するように設けられている。

第２判断ステップ１６０９において、第２判断部１０１０は、先のステップで取得した状況データを基準状況データと比較して、判断をする。判断が「危険１が有る」又は「危険２が有る」の場合、安全動作は制動動作ステップ１６１０に移動する。制動動作ステップ１６１０において、ブレーキ制御部は、図１５の動作テーブルに記憶された「危険１」又は「危険２」という判断の種類に応じた「弱」又は「強」のブレーキ制動動作を実行する。ブレーキ制動動作は、次の周期まで継続するように設けられている。

Claims (6)

1. ブレーキ装置を有する乳母車又は介護用車両の安全システムであって、
   該乳母車又は介護用車両を操作する人の人検知をする人検知手段と、
   該乳母車又は介護用車両に関する所定の状況を検知して、状況データとして取得する状況取得手段と、
   前記人検知がされない場合において、前記取得による状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況の第1の判断を生成する第1の状況判断手段と、
   該判断に応じて前記ブレーキ装置の制御を行う制御手段
   とを含む安全システム。
2. 前記人検知及び取得は、所定の間隔で実行され、該間隔で前記制御が更新されることを特徴とする請求項1に記載の安全システム。
3. 前記人検知手段は、前記乳母車又は介護用車両に設けられたタッチセンサ、前記操作者に供するＲＦ発信機を検知するＲＦセンサから選ばれる少なくとも１つであることを特徴とする請求項1又は２に記載の安全システム。
4. 前記状況取得手段は、前記乳母車又は介護用車両が置かれた面の傾きの取得をする傾斜センサ、前記乳母車又は介護用車両の位置を取得するＧＰＳ受信機から選ばれる少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1乃至３のいずれかに記載の安全システム。
5. 前記状況取得手段は、路面に対する速度を取得する速度センサと路面に対する加速度を取得する加速度センサをさらに含んでおり、
   前記人検知がされた場合において、前記状況データを予め設定した基準状況データと比較して、前記状況に係る第2の判断を生成する第2の状況判断手段と
   をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の安全システム。
6. 前記ブレーキ制御には、ブレーキの強さに係る制御が含まれ、該強さは前記第１の判断又は第２の判断の種類に応じて予め設定されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の安全システム。