JP6204661B2 - 安全走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行時における幼児等の人の巻き込みを防止するための安全走行支援装置に関するものである。

運転者は、車両を走行させる際、周囲を目視して安全確認を行う。しかし、車両の周辺にいる背の低い幼児は運転者から死角になりやすく、また、予測を超える行動を起こすことがあるため、自動車の発進時や後進時における幼児等の巻き込み事故が起きてしまう場合がある。

そのため、運転者の視認が困難な位置にいる幼児を確認するための技術が提供されている。例えば、特許文献１には、所定の距離に近づいた者が携行する専用発信機から発信される電波を受信した場合に、警告ブザーを吹鳴させるとともに、駐車ブレーキドラムを締結状態として車両の発進を不可能にする安全発進支援装置が開示されている。

特開２００５−１７８６９８号公報

しかしながら、所定距離に近づいた専用発信機の電波を受信したことを条件に駐車ブレーキによって車両の発進を制限するだけでは、例えば、車両の発進後に幼児等が車両近辺に近づいた場合には、上記安全発進支援装置は作動しないことになる。そのため、車両の駐車時には、車両近辺に幼児等が存在せず、発進後に車両の近辺であり運転者の死角となる位置に幼児等が現れた場合、発見が遅れてしまい巻き込み事故に繋がる虞がある。

そこで、本発明は、このような技術的背景を鑑みて、車両の発進時および発進後における巻き込み事故を防止するための安全走行支援装置を提供することを目的とする。

第１の発明に係る安全走行支援装置は、車両の内外にいる人物を検出して車両の安全走行を支援する安全走行支援装置であって、人物が携帯可能であって、所定距離範囲に向けて電波を発信可能な発信装置と、車両に設けられ、発信装置が発信する電波を受信可能な受信装置と、受信装置が発信装置からの電波を受信した場合、車両の駆動源の出力を制限する出力制限手段と、を備え、出力制限手段は、車両の変速機の変速レンジを切り換えるレンジ操作手段によって所定のレンジ切り替え操作を行ってから車両の走行速度が所定速度以上に到達するまでに受信装置が発信装置からの電波を受信した場合には、車両の駆動源の出力を制限可能であると共に、車両の駆動源が始動中の駐車時であって、発信装置が所定距離範囲内かつ車両の外側にあると判定された場合には車両の駆動源の出力制限を行い、発信装置が車両の内側にあると判定された場合には始動中の駆動源において行われた出力制限を解除し、車両の走行速度が所定速度に到達していなくても、所定のレンジ切り替え操作を行ってから所定時間を経過した場合には車両の駆動源の出力制限を解除することを特徴とする。

第２の発明に係る安全走行支援装置は、第１の発明に係る安全走行支援装置であって、出力制限手段は、レンジ操作手段によって所定のレンジ切り替え操作を行ってから所定時間が経過するまで、車両の駆動源の出力を制限可能であることを特徴とする。

第３の発明に係る安全走行支援装置は、第１の発明または第２の発明に係る安全走行支援装置であって、出力制限手段は、車両のクリープトルクの出力を制限することを特徴とする。

第４の発明に係る安全走行支援装置は、第１の発明から第３の発明のいずれかに係る安全走行支援装置であって、出力制限手段は、車両の駆動源である原動機の出力トルクを制限することを特徴とする。

第５の発明に係る安全走行支援装置は、第１の発明から第４の発明のいずれかに係る安全走行支援装置であって、出力制限手段は、車両のアクセル操作の応答性を制限することを特徴とする。

本発明によれば、人物が携帯可能な発信装置からの電波を受信装置が受信した場合に車両の駆動源の出力を制限するので、車両の発進時および発進後における巻き込み事故を防止することができる。

車両の全体構成図である。 チャイルドセンサの装着例を示す図である。 出力制限コントローラの電波および制御信号の出入力を示すブロック図である。 走行制限処理を示す図である。 走行制限キャンセル処理を示す図である。

本発明の車両用幼児巻き込み防止装置を備えた車両１は、図１に示すように、チャイルドセンサ２０と電波の送受信を行う出力制限コントローラ１０を内部に備えている。本実施形態では、チャイルドセンサ２０が発信装置に相当し、出力制限コントローラ１０が、受信装置に相当する。

出力制限コントローラ１０は、常時所定の周波数の電波（以降、電波Ａ）を車両１の内外の所定範囲に発信しており、また、チャイルドセンサ２０が発信した所定の周波数の電波（以降、電波Ｂ）を受信可能となっている。したがって、図１（ａ）に示すようにチャイルドセンサ２０が車両１の車外にあるときでも、図１（ｂ）に示すようにチャイルドセンサ２０が車両１の車内にあるときでも、出力制限コントローラ１０とチャイルドセンサ２０とは電波Ａと電波Ｂの送受信が可能である。なお、出力制限コントローラ１０による電波Ａの発信は、車両１を駆動させるエンジンや電動機が稼働しているときにのみ行うようにしてもよい。

チャイルドセンサ２０は、非接触型のＩＣカードであり、電波Ａを受信すると、受信した電波Ａを電圧に変換して駆動し、電波Ｂを発信する。したがって、チャイルドセンサ２０は、内蔵電池が不要であり、小型かつ薄型の形状となっている。そして、チャイルドセンサ２０は、取付用クリップ２１を有しており、図２に示すように、幼児の靴や衣服、鞄などに容易に取り付けることができる。また、取付用クリップ２１を取り外して、幼児の衣服のポケットや、靴の中敷きの下に入れることができるようになっている。チャイルドセンサ２０にストラップを取り付けて幼児の首に下げることも可能である。また、チャイルドセンサ２０は、幼児に限らず、例えば、高齢者や車椅子使用者等が携帯したり、犬等のペットの首輪等に取り付けたりして使用することもできる。

なお、本実施形態では、チャイルドセンサ２０は非接触型のＩＣカードであるが、これに限らず、例えば、電波Ａを使った電力伝送により電力をまかなうようにしてもよい。また、リチウム電池やその他の一次電池、太陽電池等の電池を内蔵し、当該電池の電力を用いて送受信アンテナから電波Ｂを発信するようにしてもよい。

また、車両１は、図３に示すように、車両１の変速機の変速レンジを切り替える操作を検出するためのレンジ切替検出器３１と、車両１の走行速度を検出するための車速検出器３２と、後述する車両１の走行制限を運転者が解除する操作を行ったことを検出するためのキャンセル操作検出器３３とを有している。レンジ切替検出器３１、車速検出器３２、およびキャンセル操作検出器３３は、出力制限コントローラ１０の入力側に接続されており、各検出信号が出力制限コントローラ１０に入力されるようになっている。

さらに、車両１は、車両１のクリープトルクの発生を制御するクリープトルク出力制限指令部４１と、車両１の走行用トルクの出力制限を制御する走行用トルク出力制限指令部４２と、車両１のアクセル操作量に対する駆動量の制限を制御するアクセル操作量制限指令部４３と、運転者のブレーキ操作に関わらず車両１のブレーキ装置を制御するブレーキ指令部４４と、様々な情報を運転者に報知するための表示装置であるナビゲーションディスプレイ４５と、を有している。これらの各指令部は、それぞれ出力制限コントローラ１０の出力側に接続されており、出力制限コントローラ１０からの各制御信号が、クリープトルク出力制限指令部４１、走行用トルク出力制限指令部４２、アクセル操作量制限指令部４３、ブレーキ指令部４４、およびナビゲーションディスプレイ４５に出力されるようになっている。

出力制限コントローラ１０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、入力した各種信号を解析して各指令部に制御信号を出力することにより、車両１の走行制限の制御を実行する。本実施形態では、クリープトルク出力制限指令部４１、走行用トルク出力制限指令部４２、アクセル操作量制限指令部４３、およびブレーキ指令部４４に制御信号を出力して車両１の駆動源の出力を制限する制御を行う出力制限コントローラ１０が出力制限手段に相当する。

次に、図４を用いて、車両１の走行を制限する処理を説明する。なお、図４に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。

まず、ステップＳ１１において、出力制限コントローラ１０は、チャイルドセンサ２０から電波Ｂを受信したか否かを判定する。そして、チャイルドセンサ２０から電波Ｂを受信した場合はステップＳ１２に処理を移し、チャイルドセンサ２０から電波Ｂを受信しなかった場合は走行制限処理を終了する。

ステップＳ１２において、出力制限コントローラ１０は、受信した電波Ｂの電波強度等を判断して、電波Ｂを発信しているチャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲にあるか否かを判定する。そして、チャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲にある場合はステップＳ１３に処理を移し、チャイルドセンサ２０が所定の距離範囲外にある場合（車両１から所定以上離れている場合）は、走行制限処理を終了する。

ステップＳ１３において、出力制限コントローラ１０は、電波Ｂを発信しているチャイルドセンサ２０が車両１の外側であるか内側であるか（車内であるか車外であるか）を判定する。そして、チャイルドセンサ２０が車両１の外側である場合はステップＳ１４に処理を移し、チャイルドセンサ２０が車両１の内側である場合は、走行制限処理を終了する。

ステップＳ１４において、出力制限コントローラ１０は、レンジ切替検出器３１から、所定のレンジ切替操作が行われたことを示す信号を入力したか否かを判定する。所定のレンジ切替操作とは、車両１の変速レンジが所定のレンジから別の所定のレンジへと切り替える操作である。本実施形態では、駐車レンジ（Ｐレンジ）から後進レンジ（Ｒレンジ）への切替操作、後進レンジから走行レンジ（Ｄレンジ）への切替操作、走行レンジから駐車レンジへの切替操作、駐車レンジから走行レンジへの切替操作、の４種類のレンジ切替操作が所定のレンジ切替操作となる。すなわち、出力制限コントローラ１０は、車両１を駐車している状態から発進させるためのレンジ切替操作、または前進と後進とを切り替えるためのレンジ切替操作が行われたか否かを判定する。そして、所定のレンジ切替操作が行われた場合はステップＳ１５に処理を移し、所定のレンジ切替操作が行われなかった場合はステップＳ１６に処理を移す。

所定のレンジ切替操作が行われたことを示す信号をレンジ切替検出器３１から入力した場合、ステップＳ１５において、出力制限コントローラ１０は、出力制限コントローラ１０に内蔵されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶されているレンジ切替操作フラグをＯＮする処理を行い、ステップＳ１７に処理を移す。

所定のレンジ切替操作が行われたことを示す信号をレンジ切替検出器３１から入力しなかった場合、ステップＳ１６において、出力制限コントローラ１０は、出力制限コントローラ１０に内蔵されたＲＡＭに記憶されているレンジ切替操作フラグを確認し、レンジ切替操作フラグがＯＮされているか否かを判定する。そして、レンジ切替操作フラグがＯＮされている場合はステップＳ１７に処理を移し、レンジ切替操作フラグがＯＮされていない場合は走行制限処理を終了する。

ステップＳ１７において、出力制限コントローラ１０は、クリープトルク出力制限制御信号をクリープトルク出力制限指令部４１へ出力するクリープトルク制限処理を行う。クリープトルク出力制限制御信号を入力したクリープトルク出力制限指令部４１は、クリープ制御手段に対して車両１のクリープトルクを所定以下に制限する指令を行う。

クリープ制御手段は、車両１の駆動動力源（エンジンまたは電動機）のクリープトルクの出力量を制御する手段であり、クリープトルク出力制限指令部４１からの指令により、クリープトルクの出力量を所定以下に制限する。本実施形態における所定以下のクリープトルクは０であり、車両１の変速レンジが走行レンジまたは後進レンジである状態であっても、変速レンジがニュートラルレンジ（Ｎレンジ）である状態と同様となり、アクセル操作を行わなければ走行しない。すなわち、通常時は、車両１の変速レンジが走行レンジまたは後進レンジである状態では、アクセル操作を行わなくてもクリープトルクの発生によって微速前進または微速後進する。しかし、走行制限処理により車両１のクリープトルクを所定以下に制限しているときは、アクセル操作を行わない状態での微速前進または微速後進を制限する。

ステップＳ１８において、出力制限コントローラ１０は、走行用トルク出力制限制御信号を走行用トルク出力制限指令部４２へ出力する出力トルク制限処理を行う。走行用トルク出力制限制御信号を入力した走行用トルク出力制限指令部４２は、トルク出力制御手段に対して車両１の走行用トルクを変更する指令を行う。

トルク出力制御手段は、車両１の駆動動力源が出力するトルクを制御する手段であり、走行用トルク出力制限指令部４２からの指令により走行用トルクマップを出力制限用トルクマップに設定する。出力制限用トルクマップが設定されている状態では、アクセル操作量に対するトルク出力量が制限される。すなわち、通常時は、アクセル操作量に連動してトルク出力量が増加するが、出力制限用トルクマップに設定されている状態では、アクセル操作量に対する出力トルクの増加量が制限される。したがって、走行制限処理により出力制限用トルクマップに設定されているときは、アクセル操作を行っても車両１は、前進または後進を行わないか、僅かな前進または後進となる。

ステップＳ１９において、出力制限コントローラ１０は、アクセル操作量制限制御信号をアクセル操作量制限指令部４３へ出力するアクセル操作制限処理を行う。アクセル操作量制限制御信号を入力したアクセル操作量制限指令部４３は、アクセル操作制御手段に対してアクセル操作の応答性を制限する指令を行う。

アクセル操作制御手段は、アクセル操作量に対応する車両１の駆動力を算出して駆動動力源を制御する手段であり、アクセル操作量制限指令部４３からの指令により、アクセル操作量に対する車両１の駆動力を制限する。アクセル操作制御手段は、通常時は、変速レンジのポジションやアクセル操作量などに基づいて車両１の駆動動力源の出力量（駆動力）を算出し、アクセル操作量が多いほど駆動力が増加する。しかし、アクセル操作量制限指令部４３からの指令により、アクセル操作の応答性を制限する。すなわち、アクセル操作量に基づいて算出する駆動力を制限し、アクセル操作を行っても車両１が駆動力を発生させないまたは駆動力を小さくする。これにより、走行制限処理によりアクセル操作の応答性を制限されているときは、アクセル操作を行っても、車両１は前進または後進を行わないか、微速での前進または後進となる。

ステップＳ２０において、出力制限コントローラ１０は、ブレーキ装置作動制御信号をブレーキ指令部４４へ出力するブレーキ作動処理を行う。ブレーキ装置作動制御信号を入力したブレーキ指令部４４は、ブレーキ装置制御手段に対して車両１のブレーキ装置を作動させる指令を行う。

ブレーキ装置制御手段は、運転者のブレーキ操作に対応して車両１のブレーキ装置を作動させる制御を行う手段であるが、ブレーキ指令部４４からの指令により、ブレーキ操作の有無に関わらず、車両１のブレーキ装置を作動させる制御を行う。これにより、車両１のブレーキ装置が作動して、車両１の前進および後進が制限されることになる。

ステップＳ２１において、出力制限コントローラ１０は、運転者に走行制限が行われていることを報知するために、警告制御信号をナビゲーションディスプレイ４５に出力する警告処理を行う。これにより、ナビゲーションディスプレイ４５には、「走行制限中」や「人が近くにいます」などのインフォメーションが表示されるとともに、音声やブザーなどで運転者に、走行制限中であることを報知する。本処理を終了すると走行制限処理が終了する。

このように、出力制限コントローラ１０がチャイルドセンサ２０から電波Ｂを受信し、かつ、電波Ｂを発信したチャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲内であって車両１の車外にある場合、所定のレンジ切替操作が行われてから所定車速に到達するまで、クリープトルク制限、出力トルク制限、アクセル操作制限、およびブレーキ作動によって走行制限が行われる。これにより、チャイルドセンサ２０を装着した幼児等が車両１の近辺にいるときは、運転者が当該幼児を視認することができなかった場合であっても、車両１を発進させる動作が制限されて、車両１の発車時および駐車時における車両１による幼児の巻き込みを防止することができる。

なお、本実施形態では、所定のレンジ切替操作（駐車レンジから後進レンジへの切替操作、後進レンジから走行レンジへの切替操作、走行レンジから駐車レンジへの切替操作、駐車レンジから走行レンジへの切替操作）が行われてから所定車速（１０ｋｍ）に到達するまでまたは所定時間が経過するまで走行制限が行われるが、これに限らず、例えば、サイドブレーキ（パーキングブレーキ）が解除されたときに走行制限が行われるようにしてもよい。

次に、図５を用いて、車両１の走行制限を解除する走行制限キャンセル処理を説明する。なお、図５に示す処理フローは、所定の周期（例えば４ミリ秒）毎に実行される。

まず、ステップＳ３１において、出力制限コントローラ１０は、走行制限を行っているか否かを確認し、走行制限を行っている場合はステップＳ３２に処理を移し、走行制限を行っていない場合は走行制限キャンセル処理を終了する。走行現制限を行っている場合とは、クリープトルク制限、出力トルク制限、アクセル操作制限、およびブレーキ作動のいずれかまたは全てが行われている場合である。

ステップＳ３２において、出力制限コントローラ１０は、チャイルドセンサ２０から受信している電波Ｂの電波強度等を判断して、電波Ｂを発信しているチャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲外にあるか否かを判定する。そして、チャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲外にある場合は、幼児が車両１から所定距離以上離れたので、ステップＳ３９に処理を移して走行制限を解除し、チャイルドセンサ２０が車両１から所定の距離範囲内にあるときはステップＳ３３に処理を移す。

ステップＳ３３において、出力制限コントローラ１０は、電波Ｂを発信しているチャイルドセンサ２０が車両１の内側であるか（車内であるか）否かを判定する。そして、チャイルドセンサ２０が車両１の内側である場合は、幼児が車内に移動したので、ステップＳ３９に処理を移して走行制限を解除し、チャイルドセンサ２０が車両１の外側である場合は、ステップＳ３４に処理を移す。

ステップＳ３４において、出力制限コントローラ１０は、車速検出器３２から車速検出信号を入力した否かを判定する。車速検出器３２は、車両１が所定の走行速度（本実施形態では時速１０ｋｍ）以上で走行したことを検出した場合に、車速検出信号を出力する。すなわち、本ステップにおいて、出力制限コントローラ１０は、車両１が時速１０ｋｍ以上で走行しているか否かを判定する。そして、車両１の走行速度が時速１０ｋｍ以上である場合はステップＳ３７に処理を移し、車両１の車速が時速１０ｋｍ未満である場合はステップＳ３５に処理を移す。

ステップＳ３５において、出力制限コントローラ１０は、所定のレンジ切替操作（駐車レンジから後進レンジへの切替操作、後進レンジから走行レンジへの切替操作、走行レンジから駐車レンジへの切替操作、駐車レンジから走行レンジへの切替操作）が行われてから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間とは、本実施形態では３分であり、また、所定時間を経過したか否かは、出力制限コントローラ１０が内蔵するＲＡＭに記憶されているタイマカウンタを確認して判定する。そして、所定のレンジ切替操作が行われてから３分が経過しているときはステップＳ３７に処理を移し、３分が経過していないときはステップＳ３８に処理を移す。

ステップＳ３６において、出力制限コントローラ１０は、車両１の変速レンジが駐車レンジであるか否かを判定する。変速レンジが駐車レンジである場合は、ステップＳ３７に処理を移し、変速レンジが駐車レンジではない場合はステップＳ３８に処理を移す。

車両１の車速が時速１０ｋｍ以上である場合、所定のレンジ切替操作が行われてから３分が経過している場合、および変速レンジが駐車レンジである場合は、ステップＳ３７において、出力制限コントローラ１０は、出力制限コントローラ１０に内蔵されたＲＡＭに記憶されているレンジ切替操作フラグをＯＦＦする処理を行って、ステップＳ３９に処理を移して走行制限を解除する。このように、所定以下の車速であるときには走行制限をキャンセルするので、車両１の徐行時に幼児等が車両１の周辺に近づいたときは走行制限が行われる一方、通常に走行しているときに、突然走行制限が行われることを防止することができる。また、所定のレンジ切替操作が行われてから３分が経過している場合は、既に運転者もチャイルドセンサ２０を装着した幼児の存在を確認することが可能な時間を十分に経過しているので、走行制限を解除する。さらに、変速レンジが駐車レンジである場合は、車両１の走行を行わない状態であり、かつ、走行レンジのままブレーキ操作により停車している、いわゆる一時停止の状態でもないため、走行制限を解除する。

ステップＳ３８において、出力制限コントローラ１０は、キャンセル操作検出器３３から、運転席に設けられたキャンセル操作手段が操作されたことを検出したことを示す信号を入力したか否かを判定する。キャンセル操作手段は、運転者がチャイルドセンサ２０を装着した幼児の位置を確認済みである場合など、運転者が自らの意志で走行制限を解除したいときに操作可能な手段である。本実施形態では、走行制限が行われている場合、表示手段であるナビゲーションディスプレイ４５に走行制限中であることを報知する表示とともに、キャンセルボタンがキャンセル操作手段として表示される。そして、キャンセル操作手段が操作された場合は、運転者から走行制限を解除するとの意思表示であるので、ステップＳ３９に処理を移して走行制限を解除し、キャンセル操作手段が操作されなかった場合は、走行制限キャンセル処理を終了する。

ステップＳ３９において、出力制限コントローラ１０は、各走行制限を解除する処理を行う。具体的には、出力制限コントローラ１０は、クリープトルク出力制限指令部４１に対して、クリープトルクの出力量の制限を解除して通常時のクリープトルクの出力量にするためのクリープトルク出力制限解除制御信号を出力する。また、走行用トルク出力制限指令部４２に対して、走行用トルクマップを出力制限用トルクマップから通常用トルクマップに設定を変更するための走行用トルク出力制限解除制御信号を出力する。また、アクセル操作量制限指令部４３に対して、アクセル操作の応答性の制限を解除するためのアクセル操作量制限解除制御信号を出力する。また、ブレーキ指令部４４に対して、ブレーキ操作の有無に関わらずにブレーキ装置を作動させる制御を解除するためのブレーキ装置作動解除制御信号を出力する。さらに、ナビゲーションディスプレイ４５における走行制限中であることを報知する表示や音声出力を停止するための警告解除制御信号を、ナビゲーションディスプレイ４５に対して出力する。

なお、本実施形態においては、全ての走行制限を同時に解除しているが、これに限らず、例えばクリープトルク出力制限解除制御信号を出力してから３秒後に走行用トルク出力制限解除制御信号を出力するようにするなど、段階的に走行制限を解除するようにしてもよい。

１ 車両
１０ 出力制限コントローラ
２０ チャイルドセンサ
２１ 取付用クリップ
３１ レンジ切替検出器
３２ 車速検出器
３３ キャンセル操作検出器
４１ クリープトルク出力制限指令部
４２ 走行用トルク出力制限指令部
４３ アクセル操作量制限指令部
４４ ブレーキ指令部

Claims (5)

1. 車両の内外にいる人物を検出して車両の安全走行を支援する安全走行支援装置であって、
   人物が携帯可能であって、所定距離範囲に向けて電波を発信可能な発信装置と、
   車両に設けられ、発信装置が発信する電波を受信可能な受信装置と、
   受信装置が発信装置からの電波を受信した場合、車両の駆動源の出力を制限する出力制限手段と、を備え、
   出力制限手段は、
   車両の変速機の変速レンジを切り換えるレンジ操作手段によって所定のレンジ切り替え操作を行ってから車両の走行速度が所定速度以上に到達するまでに受信装置が発信装置からの電波を受信した場合には、車両の駆動源の出力を制限可能であると共に、
   車両の駆動源が始動中の駐車時であって、発信装置が所定距離範囲内かつ車両の外側にあると判定された場合には車両の駆動源の出力制限を行い、発信装置が車両の内側にあると判定された場合には始動中の駆動源において行われた出力制限を解除し、
   車両の走行速度が所定速度に到達していなくても、所定のレンジ切り替え操作を行ってから所定時間を経過した場合には車両の駆動源の出力制限を解除する
   ことを特徴とする安全走行支援装置。
2. 出力制限手段は、レンジ操作手段によって所定のレンジ切り替え操作を行ってから所定時間が経過するまで、車両の駆動源の出力を制限可能であることを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。
3. 出力制限手段は、車両のクリープトルクの出力を制限することを特徴とする請求項１または２に記載の安全走行支援装置。
4. 出力制限手段は、車両の駆動源である原動機の出力トルクを制限することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の安全走行支援装置。
5. 出力制限手段は、車両のアクセル操作の応答性を制限することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の安全走行支援装置。

Images