JP2015020482A - モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 - Google Patents

Abstract

【課題】適切なタイミングで省電力化する。
【解決手段】本モータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）ペダル入力トルクが、ペダル回転速度に応じて設定される閾値を超えるか否かを判断し、ペダル入力トルクが閾値以下であれば、制御部にモータの駆動を抑制させる指示を行う指示部とを有する。好ましくは、ペダル回転速度が小さい場合に小さな閾値を用い、ペダル回転速度が大きい場合に大きな閾値を用いる。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動アシスト車におけるモータ駆動制御技術に関する。

電動アシスト自転車などの電動モータは、１回の充電で可能な限り走行距離を伸ばすことを求められる。このため、微小な入力トルクの場合、モータ駆動を行わない制御を行うと効果的である。従って、固定の閾値を設け、固定の閾値より小さいトルク入力が一定時間以上継続する場合には、モータ駆動を停止する技術が存在する。

しかしながら、このような技術を単純に採用すると、発進時や坂道の登坂時など駆動力を求められる時であっても、ペダル操作のリップルによっては、トルク入力が少なくなってしまう時間にモータ駆動がオフになるといった現象が生じてしまい、駆動力不足になってしまう。これに対して固定の閾値に小さな値を採用することでこのような現象を回避できるが、モータ駆動が停止する時間が減少することになる。

特開平８−２３０７５１号公報

従って、本発明の目的は、一側面によれば、適切なタイミングで省電力化できるようにするための技術を提供することである。

本発明に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータの駆動を制御する制御部と、（Ｂ）ペダル入力トルクが、ペダル回転速度に応じて設定される閾値を超えるか否かを判断し、ペダル入力トルクが閾値以下であれば、制御部にモータの駆動を抑制させる指示を行う指示部とを有する。

このように、ペダル回転速度に現れる運転状況に応じた適切な閾値を設定すれば、適切なタイミングでモータ駆動を抑制でき、省電力化が図られるようになる。例えば、ペダル回転速度が小さい場合に小さな閾値を用いれば、ペダル回転速度が小さくてもモータによるアシストがある方が好ましい場合にはモータ駆動を抑制させる機会が少なくなる。また、ペダル回転速度が大きい場合に大きな閾値を用いれば、ある程度の車速が出ている場合にモータ駆動抑制の頻度が高くなって省電力が図られる。

なお、上記モータの駆動を抑制させる指示が、モータの駆動を停止させる指示である場合もある。これによって、より省電力化が図られる。

また、上で述べた指示部は、ペダル入力トルクが閾値を超える場合には、当該閾値以上の所定範囲において、ゼロより大きく且つペダル入力トルク以下のトルクに基づきモータの駆動を行うように制御部に指示を行うようにしても良い。ペダル入力トルクが閾値をまたいで変動する際に与えるショックを抑えることができるようになる。

さらに、上で述べた指示部は、ペダル回転速度が第１の値未満であれば第１の閾値を用い、ペダル回転速度が第２の値より大きいならば第１の閾値より大きい第２の閾値を用い、ペダル回転速度が第１の値以上で第２の値以下であれば、ペダル回転速度と第１の値との差に応じた、第１の閾値と第２の閾値との間の第３の閾値を用いるようにしても良い。これによって適切な閾値設定ができるようになる。

また、上で述べた指示部は、ペダル入力トルクが閾値を超える場合には、ペダル入力トルクと閾値との差に比例した、ペダル入力トルク以下のトルクに基づきモータの駆動を行うように制御部に指示を行うようにしても良い。このようにすれば、自然な形で変化するトルク入力に応じたモータ駆動が可能になる。

なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブル・ディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ（例えばＲＯＭ）、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置に一時保管される。

一側面によれば、適切なタイミングで省電力化が図られるようになる。

図１は、モータ付き自転車の外観を示す図である。 図２は、モータ駆動制御器の機能ブロック図である。 図３は、演算部の機能ブロック図である。 図４は、ペダル入力トルクと除去後トルクとの関係の一例を表す図である。 図５は、ペダル入力トルクの閾値設定を表す図である。 図６は、ペダル入力トルクと除去後トルクとの関係の他の例を表す図である。 図７は、指示部の処理内容を示す図である。 図８は、指示部の処理内容を示す図である。 図９は、マイクロプロセッサで実施する場合の機能ブロック図である。

図１は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池１０１と、モータ駆動制御器１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６とを有する。

二次電池１０１は、例えば供給最大電圧（満充電時の電圧）が２４Ｖのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。

トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、搭乗者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器１０２に出力する。

モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えばモータ付き自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御器１０２に出力する。

操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力等をユーザから受け付けて、当該指示入力をモータ駆動制御器１０２に出力する。また、操作パネル１０６その他の手段は、変速機の変速比（ギア比とも呼ぶ）を表す信号をモータ駆動制御器１０２に出力する場合もある。

このようなモータ付き自転車１のモータ駆動制御器１０２に関連する構成を図２に示す。モータ駆動制御器１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０には、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓ_uh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓ_ul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓ_vh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓ_vl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓ_wh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓ_wl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。

また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２と、車速入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ＡＤ入力部１０２９とを有する。

演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えばオン／オフ等）、車速入力部１０２４からの入力、ペダル回転入力部１０２２からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて以下で述べる演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。

車速入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号から現在車速を算出して、演算部１０２１に出力する。ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０４からの、ペダル回転位相角等を表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９は、二次電池１０１からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。

演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭのデューティー比に相当するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。

なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第ＷＯ２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。

次に、演算部１０２１の機能ブロック図を図３に示す。演算部１０２１は、ペダル回転速度算出部１２０１と、指示部１２０２と、アシストトルク演算部１２０３と、ＰＷＭコード生成部１２０４とを有する。アシストトルク演算部１２０３とＰＷＭコード生成部１２０４とは、モータ駆動の制御部として動作する。

ペダル回転速度算出部１２０１は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転位相角等のデータから、ペダル回転速度を算出する。なお、ペダル回転速度算出部１２０１は、ペダル操作のリップルに対処するため、ローパスフィルタ等のフィルタにより平滑化されたペダル回転速度を出力するようにしても良い。

指示部１２０２は、ペダル回転速度に応じて以下に述べる処理を行うことで停止指示、又はペダル入力トルクに対する低トルク除去処理を行った結果である除去後トルクをアシストトルク演算部１２０３に出力する。

アシストトルク演算部１２０３は、指示部１２０２からの停止指示に応じて、ＰＷＭコード生成部１２０４に対してモータ駆動を停止させる指示を出力する。ＰＷＭコード生成部１２０４は、アシストトルク演算部１２０３からモータ駆動を停止させる指示を受け付けると、モータ駆動タイミング生成部１０２６等に対してモータを停止するための信号を出力する。なお、アシストトルク演算部１２０３が、直接モータを停止させる指示を出力するようにしても良い。

一方、アシストトルク演算部１２０３は、指示部１２０２から除去後トルクを受け付けると、例えば除去後トルク及び車速入力部１２０４からの車速などに基づき所定の演算を行って、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０４に出力する。このアシストトルク演算部１２０３の演算については、例えば国際公開ＷＯ２０１２／０８６４５８号パンフレット等に詳細に述べられているような演算である。簡単に述べれば、ペダル入力トルクを所定のルールに従ってデューティー比に相当する第１のデューティーコードに変換し、車速を所定のルールに従ってデューティー比に相当する第２のデューティーコードに変換し、第１及び第２のデューティーコードを加算することで、ＰＷＭコード生成部１２０４に出力すべきデューティーコードを算出する。

次に、指示部１２０２等による処理内容について図４乃至図８を用いて説明する。

まず、図４乃至図６を用いて処理の概要を説明する。本実施の形態では、ペダル回転速度が低速の場合には、発進時や坂道の登坂時といった状態である場合もあるため、ペダル入力トルクが小さな値を示している場合でも、当該ペダル入力トルクに応じたモータ駆動を行って、発進や登坂をアシストする。すなわち、ペダル入力トルクを無視してモータ駆動を停止させるための閾値を小さく設定する。一方、ペダル回転速度が高速である場合には、十分に車速も上がっているため、ペダル入力トルクが小さな値である場合には無視してモータ駆動を停止させることで、電力消費を抑える。

このため、図４に示すようなペダル入力トルクと除去後トルクとの関係になるように制御する。図４において、横軸はペダル入力トルクを表し、縦軸は除去後トルクを表す。ペダル回転速度が低速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１が採用される。そして細線Ｌ１で示すように、閾値Ｔ１以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され（ここでは便宜的に除去後トルク「０」）、閾値Ｔ１を超える場合には、例えば除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。なお、モータ駆動を停止させるのではなく、現状の駆動量よりも少なくなるようにしてもよい。

ペダル回転速度が第１の中速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１１が採用される。そして、中線Ｌ２で示すように、閾値Ｔ１１以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、閾値Ｔ１１を超える場合には、例えば除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

さらに、ペダル回転速度が第２の中速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１２が採用される。そして、太線Ｌ３で示すように、閾値Ｔ１２以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、閾値Ｔ１２を超える場合には、例えば除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

そして、ペダル回転速度が高速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ２が採用される。そして、極太線Ｌ４で示すように、閾値Ｔ２以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、閾値Ｔ２を超える場合には、例えば除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

閾値の設定は、例えば図５に示すような形で行われる。図５の横軸はペダル回転速度を表し、縦軸は閾値を表す。図５からも分かるように、ペダル回転速度がＰ１より小さければ、閾値はＴ１固定となる。一方、ペダル回転速度がＰ２より大きい場合には、閾値はＴ２固定となる。ペダル回転速度がＰ１以上Ｐ２以下の範囲においては、以下で表される閾値が採用される。
閾値Ｔ＝Ｔ１＋（Ｔ２−Ｔ１）×（ペダル回転速度−Ｐ１）／（Ｐ２−Ｐ１）

このように、ペダル回転速度Ｐ１乃至Ｐ２の間については、ペダル回転速度−Ｐ１に比例した形で閾値を決定する。

なお、図４は、閾値の変化と、ペダル入力トルクと除去後トルクとの関係を説明するための図であって、好ましくない場合がある。すなわち、ペダル入力トルクが閾値付近で変動すると、モータの停止とペダル入力トルクに応じたモータ駆動とが頻繁に切り替えられたり、乗員にショックを与えるような動作を行うことになる場合がある。よって、図６に示すように、その時の閾値を超えると直ぐに除去後トルク＝ペダル入力トルクとするのではなく、ペダル入力トルクの増加に応じて徐々にペダル入力トルクと同じ値になるように増加させるようにする。

すなわち、ペダル回転速度が低速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１が採用される。そして細線Ｒ１で示すように、閾値Ｔ１以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され（ここでは便宜的に除去後トルク「０」）、閾値Ｔ１を超える場合には、ペダル入力トルク−Ｔ１に比例して除去後トルクを増加させ、除去後トルク＝ペダル入力トルクとなると、除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

ペダル回転速度が第１の中速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１１が採用される。そして、中線Ｒ２で示すように、閾値Ｔ１１以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、閾値Ｔ１１を超える場合には、ペダル入力トルク−Ｔ１１に比例して除去後トルクを増加させ、除去後トルク＝ペダル入力トルクとなると、除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

さらに、ペダル回転速度が第２の中速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ１２が採用される。そして、太線Ｒ３で示すように、閾値Ｔ１２以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、ペダル入力トルク−Ｔ１２に比例して除去後トルクを増加させ、除去後トルク＝ペダル入力トルクとなると、除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

そして、ペダル回転速度が高速である場合には、ペダル入力トルクの閾値Ｔ２が採用される。そして、極太線Ｒ４で示すように、閾値Ｔ２以下のペダル入力トルクの場合には、モータ駆動が停止され、閾値Ｔ２を超える場合には、ペダル入力トルク−Ｔ２に比例して除去後トルクを増加させ、除去後トルク＝ペダル入力トルクとなると、除去後トルク＝ペダル入力トルクとして除去後トルクを出力する。

ペダル入力トルクが閾値以上であれば、除去後トルク＝ｍｉｎ｛ペダル入力トルク，（ペダル入力トルク−閾値）×比例係数｝と表される。ｍｉｎ｛Ａ，Ｂ｝は、ＡとＢのうち小さい方を出力する関数を表す。

なお、（ペダル入力トルク−閾値）に比例する除去後トルクを算出するのではなく、他の形状のカーブを採用するようにしても良い。

次に、指示部１２０２の処理内容を図７及び図８を用いて説明する。

指示部１２０２は、ペダル入力トルクが０を超えているか否かを判断する（ステップＳ１）。ペダル入力トルクが０である場合には、本実施の形態ではモータ駆動を停止させるものとして、処理は端子Ａを介して図８の処理に移行する。

一方、ペダル入力トルクが０を超える場合には、ペダル回転速度がペダル回転速度の閾値Ｐ１より小さいか判断する（ステップＳ３）。ペダル回転速度が閾値Ｐ１より小さい場合には、指示部１２０２は、ペダル入力トルクの閾値を予め定められた閾値の下限値Ｔ１に設定する（ステップＳ５）。そして処理はステップＳ１３に移行する。

一方、ペダル回転速度がＰ１以上であれば、指示部１２０２は、ペダル回転速度がＰ２より大きいか判断する（ステップＳ７）。ペダル回転速度がＰ２より大きい場合には、指示部１２０２は、ペダル入力トルクの閾値を予め定められた閾値の上限値Ｔ２に設定する（ステップＳ９）。そして処理はステップＳ１３に移行する。

一方、ペダル回転速度がＰ２以下であれば、指示部１２０２は、ペダル入力トルクの閾値を、ペダル回転速度に応じて設定する（ステップＳ１１）。上で述べた例では図５に示したとおりである。そして処理はステップＳ１３に移行する。

そして、指示部１２０２は、ペダル入力トルクが閾値より大きいか判断する（ステップＳ１３）。ペダル入力トルクが閾値以下であれば、処理は端子Ａを介して図８の処理に移行する。一方、ペダル入力トルクが閾値より大きい場合には、処理は端子Ｂを介して図８の処理に移行する。

端子Ａの後には、指示部１２０２は、モータ駆動の停止を、アシストトルク演算部１２０３に出力する（ステップＳ１９）。なお、モータ駆動の停止ではなく、モータ駆動の抑制を指示する場合もある。モータ駆動量を削減できれば省電力化が図られるためである。そして処理はステップＳ２１に移行する。

また、端子Ｂの後には、指示部１２０２は、ペダル入力トルクから除去後トルクを算出する（ステップＳ１５）。図４に示すように、除去後トルク＝ペダル入力トルクとしても良い。但し、ペダル入力トルクに対して係数を乗ずる又は加算するようにしても良い。また、図６に示すように、閾値以上の所定範囲において、ゼロより大きく且つペダル入力トルク以下の、（ペダル入力トルク−閾値）に応じた除去後トルクを算出する。所定の範囲は、用いられる関数に応じて決定される。図６の例では、（ペダル入力トルク−閾値）に比例するだけではなく、他の関数であっても良い。さらに、比例係数を用いる場合であっても、例えば（ペダル入力トルク−閾値）に応じて比例係数を用いるようにしても良い。

そして、アシストトルク演算部１２０３は、指示部１２０２からの除去後トルク及び車速などに基づき所定の演算を行って、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０４に出力する。また、ＰＷＭコード生成部１２０４は、デューティーコードに対して、ＡＤ入力部１０２９からのバッテリ電圧／基準電圧（例えば２４Ｖ）を乗じてＰＷＭコードを生成し、モータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。このようにして、モータ駆動が制御される（ステップＳ１７）。

その後、指示部１２０２は、電源断など処理終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ２１）。処理終了が指示されていない場合には、処理は端子Ｃを介してステップＳ１に戻る。一方、処理終了が指示されていれば、処理を終了する。

このような処理を実行することで、ペダル回転速度が低速の場合にはペダル入力トルクの閾値を低めに抑えて、発進時や坂道の登坂時といった状態でペダル入力トルクが小さな値を示している場合でも、当該ペダル入力トルクに応じたモータ駆動を行って、発進や登坂をアシストできるようになる。

一方、ペダル回転速度が高速の場合には、十分に車速も上がっているため、ペダル入力トルクが小さな値である場合には無視してモータ駆動を停止させることで、電力消費を抑えることができるようになる。

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上で述べた機能ブロック図は説明の都合上機能ブロック分けを行っており、実際の回路構成は異なる場合もあるし、プログラムで実現する場合にも、プログラムモジュール構成とは一致しない場合もある。さらに、上で述べた機能を実現する具体的な演算手法は複数存在しており、いずれを採用しても良い。

また、モータ駆動制御器１０２の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。

この場合、モータ駆動制御器１０２は、図９に示すように、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５０１とプロセッサ４５０３とＲＯＭ（Read Only Memory）４５０７とセンサ群４５１５とがバス４５１９で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティング・システム（ＯＳ：Operating System））は、ＲＯＭ４５０７に格納されており、プロセッサ４５０３により実行される際にはＲＯＭ４５０７からＲＡＭ４５０１に読み出される。なお、ＲＯＭ４５０７は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ４５０３は、上で述べたセンサ群４５１５を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、ＲＡＭ４５０１に格納される。なお、プロセッサ４５０３は、ＲＯＭ４５０７を含む場合もあり、さらに、ＲＡＭ４５０１を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ＲＯＭライタによってＲＯＭ４５０７に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ４５０３、ＲＡＭ４５０１、ＲＯＭ４５０７などのハードウエアとプログラム（場合によってはＯＳも）とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。

１２０１ ペダル回転速度算出部
１２０２ 指示部
１２０３ アシストトルク演算部
１２０４ ＰＷＭコード生成部

Claims (6)

1. モータの駆動を制御する制御部と、
   ペダル入力トルクが、ペダル回転速度に応じて設定される閾値を超えるか否かを判断し、前記ペダル入力トルクが前記閾値以下であれば、前記制御部に前記モータの駆動を抑制させる指示を行う指示部と、
   を有するモータ駆動制御装置。
2. 前記モータの駆動を抑制させる指示が、前記モータの駆動を停止させる指示である
   請求項１記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記指示部は、
   前記ペダル入力トルクが前記閾値を超える場合には、当該閾値以上の所定範囲において、ゼロより大きく且つ前記ペダル入力トルク以下のトルクに基づき前記モータの駆動を行うように前記制御部に指示を行う
   請求項１又は２記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記指示部は、
   前記ペダル回転速度が第１の値未満であれば第１の閾値を用い、
   前記ペダル回転速度が第２の値より大きいならば前記第１の閾値より大きい第２の閾値を用い、
   前記ペダル回転速度が前記第１の値以上で前記第２の値以下であれば、前記ペダル回転速度と前記第１の値との差に応じた、前記第１の閾値と前記第２の閾値との間の第３の閾値を用いる
   請求項１乃至３のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置。
5. 前記指示部は、
   前記ペダル入力トルクが前記閾値を超える場合には、前記ペダル入力トルクと前記閾値との差に比例した、前記ペダル入力トルク以下のトルクに基づき前記モータの駆動を行うように前記制御部に指示を行う
   請求項３記載のモータ駆動制御装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。

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